JPH05312062A - 油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法 - Google Patents
油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法Info
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- JPH05312062A JPH05312062A JP11704392A JP11704392A JPH05312062A JP H05312062 A JPH05312062 A JP H05312062A JP 11704392 A JP11704392 A JP 11704392A JP 11704392 A JP11704392 A JP 11704392A JP H05312062 A JPH05312062 A JP H05312062A
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- Japan
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- engine
- hydraulic pump
- hydraulic
- operating speed
- control signal
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 油圧アクチュエーターが動作をしない時のみ
ならず、油圧アクチュエーターが小さな速度で動作をす
る時にもエンジンの回転速度が減少され、且つ、油圧ア
クチュエーターが非常に小さな速度で動作をする時にエ
ンジンの回転速度が通常運転回転数に保持される事が防
止され、必要以上にエンジン回転が上昇したり、燃料を
無駄に消費したり、騒音が常に大きいことが無い油圧ポ
ンプ駆動用エンジンの制御方法の提供。 【構成】 油圧アクチュエーター９２の所望の動作速度
を指令する制御信号を出力する操作器６，７が所定時間
中に出力する制御信号の変化を測定し、その時間中の最
も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御
信号を検出し、検出された前記最も大きい油圧アクチュ
エーター動作速度を指令する制御信号に応じて、エンジ
ン９の運転速度を調節する。
ならず、油圧アクチュエーターが小さな速度で動作をす
る時にもエンジンの回転速度が減少され、且つ、油圧ア
クチュエーターが非常に小さな速度で動作をする時にエ
ンジンの回転速度が通常運転回転数に保持される事が防
止され、必要以上にエンジン回転が上昇したり、燃料を
無駄に消費したり、騒音が常に大きいことが無い油圧ポ
ンプ駆動用エンジンの制御方法の提供。 【構成】 油圧アクチュエーター９２の所望の動作速度
を指令する制御信号を出力する操作器６，７が所定時間
中に出力する制御信号の変化を測定し、その時間中の最
も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御
信号を検出し、検出された前記最も大きい油圧アクチュ
エーター動作速度を指令する制御信号に応じて、エンジ
ン９の運転速度を調節する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧アクチュエーター
と、油圧アクチュエーターを駆動する油圧を発生する油
圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動用エ
ンジンと、油圧アクチュエーターの所望の動作速度を指
令する制御信号を出力する操作器と、操作器の発生する
制御信号に応じて油圧アクチュエーターに供給する油圧
流量を制御し油圧アクチュエーターの動作速度を制御す
る弁装置とを有する建設機械に関する。
と、油圧アクチュエーターを駆動する油圧を発生する油
圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動用エ
ンジンと、油圧アクチュエーターの所望の動作速度を指
令する制御信号を出力する操作器と、操作器の発生する
制御信号に応じて油圧アクチュエーターに供給する油圧
流量を制御し油圧アクチュエーターの動作速度を制御す
る弁装置とを有する建設機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の建設機械においては、油圧アクチ
ュエーターに対する動作指令が無く、油圧アクチュエー
ターが動作を停止する時、油圧アクチュエーターに油圧
を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を
通常運転回転数から所定の回転数まで減少させ、油圧ア
クチュエーターに対する動作指令が出て、油圧アクチュ
エーターが動作をする時、油圧アクチュエーターに油圧
を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を
所定の回転数から通常運転回転数に戻していた。
ュエーターに対する動作指令が無く、油圧アクチュエー
ターが動作を停止する時、油圧アクチュエーターに油圧
を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を
通常運転回転数から所定の回転数まで減少させ、油圧ア
クチュエーターに対する動作指令が出て、油圧アクチュ
エーターが動作をする時、油圧アクチュエーターに油圧
を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転速度を
所定の回転数から通常運転回転数に戻していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の建設機
械においては、油圧アクチュエーターに対する動作指令
が無く油圧アクチュエーターが完全に動作を停止する時
にのみ、油圧アクチュエーターに油圧を供給する油圧ポ
ンプを駆動するエンジンの回転速度を通常運転回転数か
ら所定の回転数まで減少させ、油圧アクチュエーターに
対する動作指令が出て、油圧アクチュエーターが非常に
小さな速度で動作をする時にも、油圧アクチュエーター
に油圧を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転
速度を所定の回転数から通常運転回転数に戻していたの
で、油圧アクチュエーターが非常に小さな速度で動作を
する時には、エンジンの回転速度は通常運転回転数に保
持され、必要以上にエンジン回転が高いので、燃料を無
駄に消費し、騒音も常に大きかった。
械においては、油圧アクチュエーターに対する動作指令
が無く油圧アクチュエーターが完全に動作を停止する時
にのみ、油圧アクチュエーターに油圧を供給する油圧ポ
ンプを駆動するエンジンの回転速度を通常運転回転数か
ら所定の回転数まで減少させ、油圧アクチュエーターに
対する動作指令が出て、油圧アクチュエーターが非常に
小さな速度で動作をする時にも、油圧アクチュエーター
に油圧を供給する油圧ポンプを駆動するエンジンの回転
速度を所定の回転数から通常運転回転数に戻していたの
で、油圧アクチュエーターが非常に小さな速度で動作を
する時には、エンジンの回転速度は通常運転回転数に保
持され、必要以上にエンジン回転が高いので、燃料を無
駄に消費し、騒音も常に大きかった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、油圧ア
クチュエーターと、油圧アクチュエーターを駆動する油
圧を発生する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧
ポンプ駆動用エンジンと、油圧アクチュエーターの所望
の動作速度を指令する制御信号を出力する操作器と、操
作器の発生する制御信号に応じて油圧アクチュエーター
に供給する油圧流量を制御し油圧アクチュエーターの動
作速度を制御する弁装置とを有する建設機械における、
油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法において、所定時
間中の操作器が出力する制御信号の変化を測定し、その
時間中の最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指
令する制御信号を検出し、検出された前記最も大きい油
圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じ
て、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する。
クチュエーターと、油圧アクチュエーターを駆動する油
圧を発生する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧
ポンプ駆動用エンジンと、油圧アクチュエーターの所望
の動作速度を指令する制御信号を出力する操作器と、操
作器の発生する制御信号に応じて油圧アクチュエーター
に供給する油圧流量を制御し油圧アクチュエーターの動
作速度を制御する弁装置とを有する建設機械における、
油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法において、所定時
間中の操作器が出力する制御信号の変化を測定し、その
時間中の最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を指
令する制御信号を検出し、検出された前記最も大きい油
圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に応じ
て、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する。
【０００５】
【作用】本発明による油圧ポンプ駆動用エンジンの制御
方法においては、所定時間中の操作器が出力する制御信
号の変化を測定し、その時間中の最も大きい油圧アクチ
ュエーター動作速度を指令する制御信号を検出し、検出
された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を
指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジン
の運転速度を調節するので、油圧アクチュエーターが小
さな速度で動作をする時には、エンジンの回転速度も小
さな速度に維持され、油圧アクチュエーターが大きな速
度で動作をする時には、エンジンの回転速度も大きな速
度に維持される。従って、油圧アクチュエーターが動作
をしない時のみならず、油圧アクチュエーターが小さな
速度で動作をする時にもエンジンの回転速度が減少さ
れ、且つ、油圧アクチュエーターが非常に小さな速度で
動作をする時にエンジンの回転速度が通常運転回転数に
保持される事が防止され、必要以上にエンジン回転が上
昇したり、燃料を無駄に消費したり、騒音が常に大きい
ことが無い。
方法においては、所定時間中の操作器が出力する制御信
号の変化を測定し、その時間中の最も大きい油圧アクチ
ュエーター動作速度を指令する制御信号を検出し、検出
された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度を
指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エンジン
の運転速度を調節するので、油圧アクチュエーターが小
さな速度で動作をする時には、エンジンの回転速度も小
さな速度に維持され、油圧アクチュエーターが大きな速
度で動作をする時には、エンジンの回転速度も大きな速
度に維持される。従って、油圧アクチュエーターが動作
をしない時のみならず、油圧アクチュエーターが小さな
速度で動作をする時にもエンジンの回転速度が減少さ
れ、且つ、油圧アクチュエーターが非常に小さな速度で
動作をする時にエンジンの回転速度が通常運転回転数に
保持される事が防止され、必要以上にエンジン回転が上
昇したり、燃料を無駄に消費したり、騒音が常に大きい
ことが無い。
【０００６】
【実施例】図１には、本発明の一実施例としての建設機
械の概略構成が示されている。建設機械のブームやステ
ィックやショベル等（図示されず）を駆動するための油
圧シリンダー１と油圧シリンダー２は、油圧シリンダー
１と油圧シリンダー２に供給される油圧流量の制御やそ
の方向の制御を行う、制御弁３と制御弁４により、それ
らの動作（動作量、動作速度、動作方向）を制御されて
いる。制御弁３と制御弁４が油圧シリンダー１と油圧シ
リンダー２に供給する油圧流量やその方向は、操作器６
や操作器７の操作レバー６１や操作レバー７１の中立位
置（油圧シリンダー１と油圧シリンダー２に動作の停止
を指令するための操作レバー６１や操作レバー７１の位
置）からの変位量にほぼ比例して出力されるパイロット
油圧の圧力（ＯＰＥ）に応じて制御される。或いは、操
作レバー６１や操作レバー７１の中立位置からの変位量
をポテンショメーターにより電気出力に変換し、操作レ
バー６１や操作レバー７１の変位量にほぼ比例して出力
される操作器６や操作器７からの電圧或いは電流による
電気出力（ＯＰＥ）の大きさとその極性に応じて、制御
弁３と制御弁４が油圧シリンダー１と油圧シリンダー２
に供給する油圧流量やその方向を制御しても良い。チェ
ック弁８１とチェック弁８２とチェック弁８３により、
操作器６や操作器７から出力されるパイロット油圧の中
で最も高い圧力が、圧力センサー７に入力され、操作器
６や操作器７が油圧シリンダー１と油圧シリンダー２に
指令する最も大きい動作速度に相応するパイロット油圧
の圧力（ＯＰＥＭＡＸ）が検出される。操作器６や操作
器７からの電気出力（電圧或いは電流）の中で最も高い
ものが検出されて、操作器６や操作器７が油圧シリンダ
ー１と油圧シリンダー２に指令する最も大きい動作速度
に相応する電気出力（ＯＰＥＭＡＸ）が検出されても良
い。
械の概略構成が示されている。建設機械のブームやステ
ィックやショベル等（図示されず）を駆動するための油
圧シリンダー１と油圧シリンダー２は、油圧シリンダー
１と油圧シリンダー２に供給される油圧流量の制御やそ
の方向の制御を行う、制御弁３と制御弁４により、それ
らの動作（動作量、動作速度、動作方向）を制御されて
いる。制御弁３と制御弁４が油圧シリンダー１と油圧シ
リンダー２に供給する油圧流量やその方向は、操作器６
や操作器７の操作レバー６１や操作レバー７１の中立位
置（油圧シリンダー１と油圧シリンダー２に動作の停止
を指令するための操作レバー６１や操作レバー７１の位
置）からの変位量にほぼ比例して出力されるパイロット
油圧の圧力（ＯＰＥ）に応じて制御される。或いは、操
作レバー６１や操作レバー７１の中立位置からの変位量
をポテンショメーターにより電気出力に変換し、操作レ
バー６１や操作レバー７１の変位量にほぼ比例して出力
される操作器６や操作器７からの電圧或いは電流による
電気出力（ＯＰＥ）の大きさとその極性に応じて、制御
弁３と制御弁４が油圧シリンダー１と油圧シリンダー２
に供給する油圧流量やその方向を制御しても良い。チェ
ック弁８１とチェック弁８２とチェック弁８３により、
操作器６や操作器７から出力されるパイロット油圧の中
で最も高い圧力が、圧力センサー７に入力され、操作器
６や操作器７が油圧シリンダー１と油圧シリンダー２に
指令する最も大きい動作速度に相応するパイロット油圧
の圧力（ＯＰＥＭＡＸ）が検出される。操作器６や操作
器７からの電気出力（電圧或いは電流）の中で最も高い
ものが検出されて、操作器６や操作器７が油圧シリンダ
ー１と油圧シリンダー２に指令する最も大きい動作速度
に相応する電気出力（ＯＰＥＭＡＸ）が検出されても良
い。
【０００７】制御弁３と制御弁４を介して油圧シリンダ
ー１と油圧シリンダー２に供給される、油圧シリンダー
１と油圧シリンダー２を駆動する為の油圧は、ポンプ８
により出力される。ポンプ８は、ガバナー９１の動作位
置に応じてそのエンジン回転数が変化（図８参照）する
エンジン９により駆動される。ガバナー９１の動作は、
コントローラー１０によりその動作を制御されるアクチ
ュエーター９２により制御され、アクチュエーター９２
の動作状態は、フィードバックセンサー９３によりコン
トローラー１０に、ガバナー９１の実際の動作位置を示
す信号ＦＢＫＧＯＶとしてフィードバックされる。従っ
て、コントローラー１０の指令する通りに、アクチュエ
ーター９２が動作し、ガバナー９１の動作を正確に制御
する。エンジン９の出力回転数が、回転センサー９４に
より測定されて、エンジン９の実際の出力回転数を示す
信号ＦＢＫＲＳが、回転センサー９４からコントローラ
ー１０に出力されても良い。
ー１と油圧シリンダー２に供給される、油圧シリンダー
１と油圧シリンダー２を駆動する為の油圧は、ポンプ８
により出力される。ポンプ８は、ガバナー９１の動作位
置に応じてそのエンジン回転数が変化（図８参照）する
エンジン９により駆動される。ガバナー９１の動作は、
コントローラー１０によりその動作を制御されるアクチ
ュエーター９２により制御され、アクチュエーター９２
の動作状態は、フィードバックセンサー９３によりコン
トローラー１０に、ガバナー９１の実際の動作位置を示
す信号ＦＢＫＧＯＶとしてフィードバックされる。従っ
て、コントローラー１０の指令する通りに、アクチュエ
ーター９２が動作し、ガバナー９１の動作を正確に制御
する。エンジン９の出力回転数が、回転センサー９４に
より測定されて、エンジン９の実際の出力回転数を示す
信号ＦＢＫＲＳが、回転センサー９４からコントローラ
ー１０に出力されても良い。
【０００８】操作器６や操作器７を通じての油圧シリン
ダー１と油圧シリンダー２への動作指令状態に応じて、
エンジン９の出力回転数を調節する場合は、ＡＥＣスイ
ッチ１２をオートデセル運転指示側にセットする。その
ような調節を行わない場合は、ＡＥＣスイッチ１２を非
オートデセル運転指示側にセットする。ＡＥＣスイッチ
１２のセット状態は、信号ＡＥＣＳＴＡＴとしてコント
ローラー１０に読み込まれる。アクセルダイヤル１１
は、ＡＥＣスイッチ１２が非オートデセル運転指示側に
セットされ操作器６や操作器７を通じての油圧シリンダ
ー１と油圧シリンダー２への動作指令状態に応じてエン
ジン９が減速されない時の所望のエンジン９の出力回転
数ＳＥＴＲＳ又は所望のガバナー９１の動作位置ＳＥＴ
ＧＯＶを指示する。アクセルダイヤル１１により指示さ
れるエンジン９の回転数又は所望のガバナー９１の動作
位置ＳＥＴＧＯＶは、更に、操作器６や操作器７を通じ
ての油圧シリンダー１と油圧シリンダー２への動作指令
状態に応じてエンジン９の出力回転数を調節する際の、
エンジン９の出力回転数の許容限度の最高値或いはそれ
に対応するガバナー９１の動作位置としても使用され
る。アクセルダイヤル１１により指示される所望のガバ
ナー９１の動作位置又は所望のエンジン９の出力回転数
は、コントローラー１０に、信号ＳＥＴＧＯＶ又はＳＥ
ＴＲＳとして読み込まれる。
ダー１と油圧シリンダー２への動作指令状態に応じて、
エンジン９の出力回転数を調節する場合は、ＡＥＣスイ
ッチ１２をオートデセル運転指示側にセットする。その
ような調節を行わない場合は、ＡＥＣスイッチ１２を非
オートデセル運転指示側にセットする。ＡＥＣスイッチ
１２のセット状態は、信号ＡＥＣＳＴＡＴとしてコント
ローラー１０に読み込まれる。アクセルダイヤル１１
は、ＡＥＣスイッチ１２が非オートデセル運転指示側に
セットされ操作器６や操作器７を通じての油圧シリンダ
ー１と油圧シリンダー２への動作指令状態に応じてエン
ジン９が減速されない時の所望のエンジン９の出力回転
数ＳＥＴＲＳ又は所望のガバナー９１の動作位置ＳＥＴ
ＧＯＶを指示する。アクセルダイヤル１１により指示さ
れるエンジン９の回転数又は所望のガバナー９１の動作
位置ＳＥＴＧＯＶは、更に、操作器６や操作器７を通じ
ての油圧シリンダー１と油圧シリンダー２への動作指令
状態に応じてエンジン９の出力回転数を調節する際の、
エンジン９の出力回転数の許容限度の最高値或いはそれ
に対応するガバナー９１の動作位置としても使用され
る。アクセルダイヤル１１により指示される所望のガバ
ナー９１の動作位置又は所望のエンジン９の出力回転数
は、コントローラー１０に、信号ＳＥＴＧＯＶ又はＳＥ
ＴＲＳとして読み込まれる。
【０００９】図２から図５に、図１に示される実施例の
制御方法の一例を示す。好適には約５〜１０秒毎に繰り
返される、一つの制御サイクルについて説明する。始め
に、ＡＥＣスイッチ１２がオートデセル運転指示側にセ
ットされているか非オートデセル運転指示側にセットさ
れているかを示す信号ＡＥＣＳＴＡＴと、エンジン９が
減速されない時の所望のエンジン９の出力回転数ＳＥＴ
ＲＳ又は所望のガバナー９１の動作位置ＳＥＴＧＯＶ
と、ガバナー９１の実際の動作位置を示す信号ＦＢＫＧ
ＯＶ及び／又はエンジン９の実際の出力回転数を示す信
号ＦＢＫＲＳが、コントローラー１０に読み込まれる。
更に、好適には現在から約１〜１０秒前の間の操作器６
や操作器７から出力されるパイロット油圧の圧力或いは
電気出力を示す信号ＯＰＥをコントローラー１０に読み
込み、記録しておく。
制御方法の一例を示す。好適には約５〜１０秒毎に繰り
返される、一つの制御サイクルについて説明する。始め
に、ＡＥＣスイッチ１２がオートデセル運転指示側にセ
ットされているか非オートデセル運転指示側にセットさ
れているかを示す信号ＡＥＣＳＴＡＴと、エンジン９が
減速されない時の所望のエンジン９の出力回転数ＳＥＴ
ＲＳ又は所望のガバナー９１の動作位置ＳＥＴＧＯＶ
と、ガバナー９１の実際の動作位置を示す信号ＦＢＫＧ
ＯＶ及び／又はエンジン９の実際の出力回転数を示す信
号ＦＢＫＲＳが、コントローラー１０に読み込まれる。
更に、好適には現在から約１〜１０秒前の間の操作器６
や操作器７から出力されるパイロット油圧の圧力或いは
電気出力を示す信号ＯＰＥをコントローラー１０に読み
込み、記録しておく。
【００１０】次に、所定の時間内（好適には現在から約
１〜１０秒前の間）の操作器６や操作器７から出力され
るパイロット油圧の圧力或いは電気出力を示す、記録さ
れた信号ＯＰＥの中で、油圧シリンダー１と油圧シリン
ダー２の最も大きい動作速度を指令する信号ＯＰＥを選
びだし、それを制御信号ＯＰＥＭＡＸとする（図６を参
照）。ＯＰＥＭＡＸとそれに対して所望のガバナー動作
位置ＴＧＴＧＯＶとの関係、或いはＯＰＥＭＡＸとそれ
に対して所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳとの関係を予
め定めておき、上記のように選びだされたＯＰＥＭＡＸ
から、所望のガバナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ又は所望の
エンジン回転数ＴＧＴＲＳを求める。予め定められるＯ
ＰＥＭＡＸとそれに対して所望のガバナー動作位置ＴＧ
ＴＧＯＶとの関係、或いはＯＰＥＭＡＸとそれに対して
所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳとの関係の一例は、図
７に示される。所望のガバナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ又
は所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳの最大値は、ＳＥＴ
ＲＳ又はＳＥＴＧＯＶとされている。所望のガバナー動
作位置ＴＧＴＧＯＶ又は所望のエンジン回転数ＴＧＴＲ
Ｓの最小値は、エンジン９が順調に回転するための最小
回転数ＭＩＮＲＳ或いはそれに相応するガバナー動作位
置ＭＩＮＧＯＶとされている。所望のガバナー動作位置
ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳが
以前に比し増加する場合は、図７のヒステリシスを形成
する二つの直線の左側の直線に沿って増加し、所望のガ
バナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転
数ＴＧＴＲＳが以前に比し減少する場合は、図７のヒス
テリシスを形成する二つの直線の右側の直線に沿って減
少する。例えば、これまでＯＰＥＭＡＸと所望のガバナ
ー動作位置ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転数Ｔ
ＧＴＲＳがＸで示される点にあったとすれば、ＯＰＥＭ
ＡＸが増加する場合は、ＯＰＥＭＡＸの増加に応じて直
ちに前記左側の直線に沿って増加するが、ＯＰＥＭＡＸ
が減少する場合は、点線で示されるように、ＯＰＥＭＡ
Ｘが減少しても所望のガバナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ或
いは所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳは一定に保たれ、
ある程度の量だけＯＰＥＭＡＸが減少した後に、ＯＰＥ
ＭＡＸの減少に応じて前記左側の直線に沿って減少を始
める。このような、ヒステリシス特性により、ガバナー
動作位置ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転数ＴＧ
ＴＲＳが頻繁に変動することが防止され、エンジン回転
数の調節が安定して行われる。以上に述べたヒステリシ
ス特性を伴うガバナー動作位置制御は、本発明によるガ
バナー動作位置制御の何れの場合にも、適用され得る。
１〜１０秒前の間）の操作器６や操作器７から出力され
るパイロット油圧の圧力或いは電気出力を示す、記録さ
れた信号ＯＰＥの中で、油圧シリンダー１と油圧シリン
ダー２の最も大きい動作速度を指令する信号ＯＰＥを選
びだし、それを制御信号ＯＰＥＭＡＸとする（図６を参
照）。ＯＰＥＭＡＸとそれに対して所望のガバナー動作
位置ＴＧＴＧＯＶとの関係、或いはＯＰＥＭＡＸとそれ
に対して所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳとの関係を予
め定めておき、上記のように選びだされたＯＰＥＭＡＸ
から、所望のガバナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ又は所望の
エンジン回転数ＴＧＴＲＳを求める。予め定められるＯ
ＰＥＭＡＸとそれに対して所望のガバナー動作位置ＴＧ
ＴＧＯＶとの関係、或いはＯＰＥＭＡＸとそれに対して
所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳとの関係の一例は、図
７に示される。所望のガバナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ又
は所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳの最大値は、ＳＥＴ
ＲＳ又はＳＥＴＧＯＶとされている。所望のガバナー動
作位置ＴＧＴＧＯＶ又は所望のエンジン回転数ＴＧＴＲ
Ｓの最小値は、エンジン９が順調に回転するための最小
回転数ＭＩＮＲＳ或いはそれに相応するガバナー動作位
置ＭＩＮＧＯＶとされている。所望のガバナー動作位置
ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳが
以前に比し増加する場合は、図７のヒステリシスを形成
する二つの直線の左側の直線に沿って増加し、所望のガ
バナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転
数ＴＧＴＲＳが以前に比し減少する場合は、図７のヒス
テリシスを形成する二つの直線の右側の直線に沿って減
少する。例えば、これまでＯＰＥＭＡＸと所望のガバナ
ー動作位置ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転数Ｔ
ＧＴＲＳがＸで示される点にあったとすれば、ＯＰＥＭ
ＡＸが増加する場合は、ＯＰＥＭＡＸの増加に応じて直
ちに前記左側の直線に沿って増加するが、ＯＰＥＭＡＸ
が減少する場合は、点線で示されるように、ＯＰＥＭＡ
Ｘが減少しても所望のガバナー動作位置ＴＧＴＧＯＶ或
いは所望のエンジン回転数ＴＧＴＲＳは一定に保たれ、
ある程度の量だけＯＰＥＭＡＸが減少した後に、ＯＰＥ
ＭＡＸの減少に応じて前記左側の直線に沿って減少を始
める。このような、ヒステリシス特性により、ガバナー
動作位置ＴＧＴＧＯＶ或いは所望のエンジン回転数ＴＧ
ＴＲＳが頻繁に変動することが防止され、エンジン回転
数の調節が安定して行われる。以上に述べたヒステリシ
ス特性を伴うガバナー動作位置制御は、本発明によるガ
バナー動作位置制御の何れの場合にも、適用され得る。
【００１１】次に、操作器６や操作器７からの出力に応
じてエンジン回転数の調節を行うかどうかの判断をす
る。ＡＥＣスイッチ１２がオートデセル運転指示側にセ
ットされ、且つ、ＳＥＴＲＳ又はＳＥＴＧＯＶが、ＭＩ
ＮＲＳ或いはＭＩＮＧＯＶを上回るようにセットされて
いる場合は、操作器６や操作器７からの出力に応じてエ
ンジン回転数の調節を行う。そうでない場合は、図２の
に到り、図４に示されるように、ＳＥＴＲＳ又はＳＥ
ＴＧＯＶと、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶとを比較し、
その差がある程度ｂ以上であるときは、その差が高速度
で減少するようにガバナーを制御し、その差がある程度
ｂ未満であるときは、ガバナーの動作位置をそのままに
保持し、実際のエンジン回転数ＦＢＫＲＳ又はガバナー
動作位置ＦＢＫＧＯＶをほぼＳＥＴＲＳ又はＳＥＴＧＯ
Ｖに保持する。図４の中のｂは、ガバナー動作位置が常
に変動することを防止するためのもので、その程度は、
実際に建設機械を運転した上で、適宜決定される。
じてエンジン回転数の調節を行うかどうかの判断をす
る。ＡＥＣスイッチ１２がオートデセル運転指示側にセ
ットされ、且つ、ＳＥＴＲＳ又はＳＥＴＧＯＶが、ＭＩ
ＮＲＳ或いはＭＩＮＧＯＶを上回るようにセットされて
いる場合は、操作器６や操作器７からの出力に応じてエ
ンジン回転数の調節を行う。そうでない場合は、図２の
に到り、図４に示されるように、ＳＥＴＲＳ又はＳＥ
ＴＧＯＶと、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶとを比較し、
その差がある程度ｂ以上であるときは、その差が高速度
で減少するようにガバナーを制御し、その差がある程度
ｂ未満であるときは、ガバナーの動作位置をそのままに
保持し、実際のエンジン回転数ＦＢＫＲＳ又はガバナー
動作位置ＦＢＫＧＯＶをほぼＳＥＴＲＳ又はＳＥＴＧＯ
Ｖに保持する。図４の中のｂは、ガバナー動作位置が常
に変動することを防止するためのもので、その程度は、
実際に建設機械を運転した上で、適宜決定される。
【００１２】操作器６や操作器７からの出力に応じてエ
ンジン回転数の調節を行う場合は、先にのべたように決
定されたＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶと、ＦＢＫＲＳ又
はＦＢＫＧＯＶとを比較し、その差がある程度ａ以上で
あるときは、その差が減少するようにガバナー制御し、
その差がある程度ａ未満であるときは、ガバナーの動作
位置をそのままに保持し、実際のエンジン回転数ＦＢＫ
ＲＳ又はガバナー動作位置ＦＢＫＧＯＶをほぼＴＧＴＲ
Ｓ又はＴＧＴＧＯＶに保持する。ａは、ガバナー動作位
置が常に変動することを防止するためのもので、その程
度は、実際に建設機械を運転した上で、適宜決定され
る。ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶが、ＴＧＴＲＳ又はＴ
ＧＴＧＯＶより大きい時、即ち、ガバナーの動作位置を
減少させてエンジン回転数を減少させなければならない
時は、に到る。ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶが、ＴＧ
ＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶより小さい時、即ち、ガバナー
の動作位置を増加させてエンジン回転数を増加させなけ
ればならない時は、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶとＴＧ
ＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差が高速度で減少するよう
にガバナーを制御してその動作位置を移動させる。
ンジン回転数の調節を行う場合は、先にのべたように決
定されたＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶと、ＦＢＫＲＳ又
はＦＢＫＧＯＶとを比較し、その差がある程度ａ以上で
あるときは、その差が減少するようにガバナー制御し、
その差がある程度ａ未満であるときは、ガバナーの動作
位置をそのままに保持し、実際のエンジン回転数ＦＢＫ
ＲＳ又はガバナー動作位置ＦＢＫＧＯＶをほぼＴＧＴＲ
Ｓ又はＴＧＴＧＯＶに保持する。ａは、ガバナー動作位
置が常に変動することを防止するためのもので、その程
度は、実際に建設機械を運転した上で、適宜決定され
る。ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶが、ＴＧＴＲＳ又はＴ
ＧＴＧＯＶより大きい時、即ち、ガバナーの動作位置を
減少させてエンジン回転数を減少させなければならない
時は、に到る。ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶが、ＴＧ
ＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶより小さい時、即ち、ガバナー
の動作位置を増加させてエンジン回転数を増加させなけ
ればならない時は、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶとＴＧ
ＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差が高速度で減少するよう
にガバナーを制御してその動作位置を移動させる。
【００１３】に到った場合は、図３に示されるよう
に、今回の制御サイクルで読み込まれたＳＥＴＲＳ又は
ＳＥＴＧＯＶと前回の制御サイクルで読み込まれたＳＥ
ＴＲＳ’又はＳＥＴＧＯＶ’とを比較する。その差があ
る程度ｃ以上であるときは、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯ
ＶとＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差が高速度で減少
するようにガバナーを制御してその動作位置を移動させ
る。その差がｃ未満であるときは、ＯＰＥＭＡＸが、油
圧シリンダー１と油圧シリンダー２の所望の動作速度と
してほぼ零、即ち、油圧シリンダー１と油圧シリンダー
２の両方の動作停止を指令しているか否かを、判断す
る。ＯＰＥＭＡＸを参照する事により、油圧シリンダー
１と油圧シリンダー２の両方の動作停止が指令されてい
ると判断された場合は、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶと
ＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差が高速度で減少する
ようにガバナーを制御してその動作位置を移動させる。
油圧シリンダー１と油圧シリンダー２の両方の動作停止
が指令されていないと判断された場合は、ＦＢＫＲＳ又
はＦＢＫＧＯＶとＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差
が、徐々にゆっくりと減少するようにガバナーを制御し
てその動作位置を移動させる。
に、今回の制御サイクルで読み込まれたＳＥＴＲＳ又は
ＳＥＴＧＯＶと前回の制御サイクルで読み込まれたＳＥ
ＴＲＳ’又はＳＥＴＧＯＶ’とを比較する。その差があ
る程度ｃ以上であるときは、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯ
ＶとＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差が高速度で減少
するようにガバナーを制御してその動作位置を移動させ
る。その差がｃ未満であるときは、ＯＰＥＭＡＸが、油
圧シリンダー１と油圧シリンダー２の所望の動作速度と
してほぼ零、即ち、油圧シリンダー１と油圧シリンダー
２の両方の動作停止を指令しているか否かを、判断す
る。ＯＰＥＭＡＸを参照する事により、油圧シリンダー
１と油圧シリンダー２の両方の動作停止が指令されてい
ると判断された場合は、ＦＢＫＲＳ又はＦＢＫＧＯＶと
ＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差が高速度で減少する
ようにガバナーを制御してその動作位置を移動させる。
油圧シリンダー１と油圧シリンダー２の両方の動作停止
が指令されていないと判断された場合は、ＦＢＫＲＳ又
はＦＢＫＧＯＶとＴＧＴＲＳ又はＴＧＴＧＯＶとの差
が、徐々にゆっくりと減少するようにガバナーを制御し
てその動作位置を移動させる。
【００１４】図２から図４において、に到った場合
は、図５に示されるように、コントローラー１０内に記
録されていた前回の制御サイクルで読み込まれたＳＥＴ
ＲＳ’又はＳＥＴＧＯＶ’を、今回の制御サイクルで読
み込まれたＳＥＴＲＳ又はＳＥＴＧＯＶに置き換えてコ
ントローラー１０内に記録する。その後、制御サイクル
の始まりに戻る。
は、図５に示されるように、コントローラー１０内に記
録されていた前回の制御サイクルで読み込まれたＳＥＴ
ＲＳ’又はＳＥＴＧＯＶ’を、今回の制御サイクルで読
み込まれたＳＥＴＲＳ又はＳＥＴＧＯＶに置き換えてコ
ントローラー１０内に記録する。その後、制御サイクル
の始まりに戻る。
【図１】本発明による建設機械の構成を示す概略図。
【図２】本発明による建設機械の制御方法の一部を示す
フローチャート。
フローチャート。
【図３】本発明による建設機械の制御方法の一部を示す
フローチャート。
フローチャート。
【図４】本発明による建設機械の制御方法の一部を示す
フローチャート。
フローチャート。
【図５】本発明による建設機械の制御方法の一部を示す
フローチャート。
フローチャート。
【図６】時間経過とシリンダー動作速度を指令する信号
（ＯＰＥ）との関係を示す線図。
（ＯＰＥ）との関係を示す線図。
【図７】ＯＰＥＭＡＸとＴＧＴＧＯＶ又はＴＧＴＲＳと
の関係を示す線図。
の関係を示す線図。
【図８】ガバナー動作位置と無負荷時のエンジン回転数
との関係を示す線図。
との関係を示す線図。
１ シリンダー ２ シリンダー ３ 制御弁 ４ 制御弁 ６ 操作器 ７ 操作器 ９ エンジン １０ コントローラー
Claims (10)
- 【請求項１】 油圧アクチュエーターと、油圧アクチュ
エーターを駆動する油圧を発生する油圧ポンプと、油圧
ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動用エンジンと、油圧ア
クチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信号を
出力する操作器と、操作器の発生する制御信号に応じて
油圧アクチュエーターに供給する油圧流量を制御し油圧
アクチュエーターの動作速度を制御する弁装置とを有す
る建設機械における、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御
方法であり、 所定時間中の操作器が出力する制御信号の変化を測定
し、その時間中の最も大きい油圧アクチュエーター動作
速度を指令する制御信号を検出する段階と、 検出された前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速
度を指令する制御信号に応じて、油圧ポンプ駆動用エン
ジンの運転速度を調節する段階と、を有する油圧ポンプ
駆動用エンジンの制御方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、検出された前記最も大き
い油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に
応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の
動作位置を決定し、前記ガバナーの所望の動作位置に向
けてガバナーの実際の動作位置を移動させることによ
り、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を調節する、
油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。 - 【請求項３】 請求項１に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、検出された前記最も大き
い油圧アクチュエーター動作速度を指令する制御信号に
応じて、油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度を
決定し、前記油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速
度に向けて油圧ポンプ駆動用エンジンの実際の運転速度
を変化させることにより、油圧ポンプ駆動用エンジンの
運転速度を調節する、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御
方法。 - 【請求項４】 請求項２に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、前記油圧ポンプ駆動用エ
ンジンのガバナーの所望の動作位置は制御信号により指
令される前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度
にほぼ比例して変化し、制御信号により指令される前記
最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少すれ
ば、油圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度が減少するよ
うに前記油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の
動作位置が変化し、制御信号により指令される前記最も
大きい油圧アクチュエーター動作速度が増加すれば、油
圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度が増加するように前
記油圧ポンプ駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位
置が変化する、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。 - 【請求項５】 請求項４に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、制御信号により指令され
る前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少
する時、制御信号により指令される前記最も大きい油圧
アクチュエーター動作速度が減少を始めた後、所定の量
だけ制御信号により指令される前記最も大きい油圧アク
チュエーター動作速度が減少してから、油圧ポンプ駆動
用エンジンの運転速度が減少するように前記油圧ポンプ
駆動用エンジンのガバナーの所望の動作位置が変化を始
める、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。 - 【請求項６】 請求項３に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、制御信号により指令され
る前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度と前記
油圧ポンプ駆動用エンジンの所望の運転速度とはほぼ比
例関係にあり、制御信号により指令される前記最も大き
い油圧アクチュエーター動作速度が減少すれば、油圧ポ
ンプ駆動用エンジンの所望の運転速度が減少し、制御信
号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエータ
ー動作速度が増加すれば、油圧ポンプ駆動用エンジンの
所望の運転速度が増加する、油圧ポンプ駆動用エンジン
の制御方法。 - 【請求項７】 請求項６に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、制御信号により指令され
る前記最も大きい油圧アクチュエーター動作速度が減少
する時、制御信号により指令される前記最も大きい油圧
アクチュエーター動作速度が減少を始めた後、所定の量
だけ制御信号により指令される前記最も大きい油圧アク
チュエーター動作速度が減少してから、油圧ポンプ駆動
用エンジンの所望の運転速度が減少を始める、油圧ポン
プ駆動用エンジンの制御方法。 - 【請求項８】 請求項１に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、操作器から出力される油
圧アクチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信
号は、運転手が操作器を操作するために移動される操作
部材の位置に応じて出力される、油圧ポンプ駆動用エン
ジンの制御方法。 - 【請求項９】 請求項１に記載される、油圧ポンプ駆動
用エンジンの制御方法であり、操作器から出力される油
圧アクチュエーターの所望の動作速度を指令する制御信
号は、油圧の変化により出力され、その油圧の変化に応
じて、弁装置は油圧アクチュエーターに供給する油圧流
量を制御し油圧アクチュエーターの動作速度を制御す
る、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。 - 【請求項１０】 請求項１に記載される、油圧ポンプ駆
動用エンジンの制御方法であり、油圧ポンプ駆動用エン
ジンの運転速度を調節する段階において、検出された制
御信号により指令される前記最も大きい油圧アクチュエ
ーター動作速度が所定のレベルより高い時に油圧ポンプ
駆動用エンジンの運転速度を減少させる速度は、検出さ
れた制御信号により指令される前記最も大きい油圧アク
チュエーター動作速度が所定のレベル以下である時に油
圧ポンプ駆動用エンジンの運転速度を変化させる速度よ
り小さい、油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11704392A JP3565871B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11704392A JP3565871B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05312062A true JPH05312062A (ja) | 1993-11-22 |
| JP3565871B2 JP3565871B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=14702026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11704392A Expired - Fee Related JP3565871B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 油圧ポンプ駆動用エンジンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3565871B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100713863B1 (ko) * | 2002-12-26 | 2007-05-07 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 비상시 유압펌프 제어장치 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102392747B (zh) * | 2011-06-28 | 2016-09-07 | 三一汽车制造有限公司 | 发动机转速控制方法、控制系统及臂架式工程机械 |
-
1992
- 1992-05-11 JP JP11704392A patent/JP3565871B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100713863B1 (ko) * | 2002-12-26 | 2007-05-07 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 비상시 유압펌프 제어장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3565871B2 (ja) | 2004-09-15 |
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