CN102392747B - 发动机转速控制方法、控制系统及臂架式工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及臂架式工程机械技术领域，公开了一种发动机转速控制方法，用于控制臂架动作时臂架式工程机械的发动机的输出转速，包括：步骤A，检测液压系统的负载压力及臂架的运动速度；步骤B，中央控制单元根据所述负载压力、所述臂架的运动速度确定发动机目标转速；步骤C，中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使发动机的当前速度与所述发动机目标转速一致。本发明还公开了一种发动机转速控制系统及具有该发动机转速控制系统的臂架式工程机械。

Description

发动机转速控制方法、控制系统及臂架式工程机械
技术领域
本发明涉及臂架式工程机械技术领域，尤其涉及一种用于控制臂架动作时臂架式工程机械的发动机输出转速的发动机转速控制方法，本发明还涉及一种发动机转速控制系统及具有该发动机转速控制系统的臂架式工程机械。
背景技术
混凝土泵车是一种常见的臂架式工程机械，混凝土泵车广泛用于城市、交通、国防设施等现代化建设工程中，其经济性能的优劣直接关系到施工成本的高低及环境污染的程度，在当今节能环保理念日趋深入人心的情况下，高效、节能、环保的混凝土泵车产品越来越受到青睐。
混凝土泵车的动力系统是通过动力分动箱将发动机的动力传递给液压泵组，液压泵排出的液压油一部分带动混凝土泵工作，另一部分用于驱动臂架结构的各节臂架进行动作。
现有技术中，混凝土泵车臂架动作时，发动机动力系统控制模式均让发动机工作在额定转速下，这种控制模式可以提供充足的动力，同时满足臂架操作时的最大流量需求，不需做动力匹配及流量匹配，控制方法简单，可靠性较高。
上述的发动机动力系统控制模式，将发动机设定在额定转速，动力储备相当充足，设备工作在油耗很高的区域，没有运行在经济工作区，导致底盘动力系统的经济性能下降。
另外，混凝土泵车臂架属于轻载工况，发动机工作在额定转速下，必然使得多余的功率以振动、冲击、噪音等形式消耗掉，由此造成的长期能源浪费是相当严重。
因此，在进行臂架操作时，如何使得发动机始终工作在燃油利用的高效区域，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。
发明内容
本发明的第一个目的是提供一种发动机转速控制方法，用于控制臂架动作时臂架式工程机械的发动机输出转速，可使得发动机始终工作在燃油利用的高效区域。本发明的第二个目的是提供一种发动机转速控制系统，本发明的第三个目的是提供一种具有上述发动机转速控制系统的臂架式工程机械。
为了实现上述第一个目的，本发明提供了一种发动机转速控制方法，用于控制臂架动作时臂架式工程机械的发动机的输出转速，包括：
步骤A，检测液压系统的负载压力及臂架的运动速度；
步骤B，中央控制单元根据所述负载压力、所述臂架的运动速度确定发动机目标转速；
步骤C，中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使发动机的当前速度与所述发动机目标转速一致。
优选的，所述步骤B具体为：中央控制单元根据功率匹配模型、流量匹配模型计算出与所述负载压力、所述臂架的运动速度相匹配的发动机初始控制转速，根据所述发动机初始控制转速确定所述发动机目标转速。
优选的，所述发动机目标转速为所述发动机初始控制转速；或者，
所述中央控制单元获取与所述发动机初始控制转速相对应的发动机区段转速，所述发动机目标转速为所述发动机区段转速。
优选的，采用加装在液压系统中的压力传感器来检测所述负载压力。
优选的，所述臂架的运动速度通过臂架遥控器的推杆推幅及档位来反映。
优选的，所述发动机初始控制转速与所述负载压力、所述推杆推幅之间满足以下关系：n＝f(P，q，T0，T1......Tn)，其中，n为发动机初始控制转速，P为负载压力，q为液压泵排量，T0为旋转臂架所对应的推杆推幅，T1为第一节臂架所对应的推杆推幅，Tn为第n节臂架所对应的推杆推幅。
本发明提供的发动机转速控制方法包括以下步骤，检测液压系统的负载压力，并检测臂架的运动速度；中央控制单元根据所述负载压力、所述臂架运动速度确定发动机目标转速；中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行闭环调节，使发动机的当前速度与发动机目标转速一致。
这种发动机转速控制方法，采集液压系统的负载压力信号、臂架动作速度信号，计算出满足臂架动力流量需求及发动机输出功率需求的最佳发动机转速，将该最佳发动机转速设定为发动机目标转速，将给发动机目标转速输入给发动机控制单元，发动机实时反馈的当前转速发送给中央控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前转速实施PID闭环控制，使得发动机的当前转速工作在设定的发动机目标转速。
这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时动力系统能量的按需供给，使发动机始终工作在燃油利用的高效区域，无多余能量损失，系统的冲击、噪声、机械损耗等显著降低；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时液压系统流量的按需供给，无溢流损失；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时发动机转速随负载压力及臂架操作的变化而实时自动调节，自动化程度较高，适应能力强。
优选方案中，中央控制单元根据功率匹配模型、流量匹配模型计算出与负载压力、臂架运动速度相匹配的发动机初始控制转速；中央控制单元获取与发动机初始控制转速相对应的发动机区段转速，该发动机区段速度为所述发动机目标转速。
根据臂架动作的连续性和稳定性要求，需要用于控制臂架动作的液压油的流量具有均匀连续性；而发动机初始控制转速是实时最佳速度，是一个实时变化的量，为了保证臂架动作的连续性和稳定性，设定与实时变化的发动机初始控制转速相对应的发动机区段转速，发动机区段转速由多个转速不同的连续的转速区段构成，每个转速区段为稳定的转速值，将该发动机区段转速作为所述发动机目标转速，可保证臂架动作时流量的连续性及发动机输出功率的稳定性。
为了实现上述第二个目的，本发明提供了一种发动机转速控制系统，包括中央控制单元、发动机控制单元，所述中央控制单元获取液压系统的负载压力及臂架的运动速度，并根据所述负载压力、所述臂架速度确定发动机目标转速；中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使当发动机的前速度与所述发动机目标转速一致。
优选的，还包括用于检测液压系统负载压力的压力传感器，所述压力传感器加装在所述液压系统中。
本发明提供的发动机转速控制系统包括中央控制单元、发动机控制单元，所述中央控制单元获取液压系统的负载压力及臂架的运动速度，并根据所述负载压力、所述臂架速度确定发动机目标转速；中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使发动机的当前速度与所述发动机目标转速一致。
这种发动机转速控制系统可实现臂架动作时动力系统能量的按需供给，使发动机始终工作在燃油利用的高效区域，无多余能量损失，系统的冲击、噪声、机械损耗等显著降低；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时液压系统流量的按需供给，无溢流损失；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时发动机转速随负载压力及臂架操作的变化而实时自动调节，自动化程度较高，适应能力强。
为了实现上述第三个目的，本发明提供了一种臂架式工程机械，该臂架式工程机械具有上述的发动机转速控制系统。由于上述的发动机转速控制系统具有上述技术效果，具有该发动机转速控制系统的臂架式工程机械也应具备相应的技术效果。
具体的方案中，该臂架式工程机械为混凝土泵车、布料机、全地面起重机或汽车起重机。
附图说明
图1为本发明所提供的发动机转速控制方法的一种具体实施方式的结构示意图；
图2为图1所示的发动机转速控制方法的控制原理示意图；
图3为本发明所提供的发动机转速控制方法的另一种具体实施方式的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参看图1、图2，图1为本发明所提供的发动机转速控制方法的一种具体实施方式的结构示意图，图2为图1所示的发动机转速控制方法的控制原理示意图。
如图1、图2所示，本发明提供的发动机转速控制方法，用于控制臂架动作时臂架式工程机械的发动机的输出转速，该发动机转速控制方法具体包括以下步骤。
步骤S11，检测液压系统的负载压力及臂架的运动速度。
具体的方案中，可在液压系统的管路上加装压力传感器，通过压力传感器来检测液压系统的负载压力P，压力传感器向中央控制单元发出压力信号。
具体的方案中，臂架的运动速度可通过臂架遥控器的推杆推幅及档位来反映。臂架遥控器的推杆推幅由操作者手动输入，控制器可将推杆推幅转化为推幅的百分比例，依此来反映操作者对臂架运动速度快慢的指令输入，即臂架遥控器对相应臂架的推杆推幅的大小与该臂架的运动速度相对应，档位是臂架遥控器上操作臂架运动速度快慢的调节档位选择，档位可与手动输入的推杆推幅一起反映操作者对臂架运动速度快慢的指令输入；旋转臂架所对应的推杆推幅(图2中简称旋转推幅)为T0，第一节臂架所对应的推杆推幅(图2中简称臂架一推幅)为T1，第n节臂架所对应的推杆推幅为Tn。
步骤S12，中央控制单元根据功率匹配模型、流量匹配模型计算出与所述负载压力、所述臂架的运动速度相匹配的发动机初始控制转速。
功率匹配模型：
根据发动机特性试验，可以得到发动机稳态工况下功率、转速、燃油消耗之间的关系，分析后找到不同功率下的最佳经济工作转速，功率与最佳经济工作转速之间的函数关系如下：
n1＝f1(Ne) (1)
其中，n1为最佳经济工作转速，Ne为功率；
根据动力传动关系可得负载压力、流量与功率之间的关系：
Ne＝f2(P，Q) (2)
其中，Ne为功率，P为负载压力，Q为流量；
综合(1)和(2)，可得最佳经济工作转速与负载压力、流量之间的关系：
n1＝f3(P，Q) (3)
流量匹配模型：
根据臂架液压系统试验，可得各臂架操作时不同推杆推幅与系统流量的关系：
Q0＝g1(T0) (4)
Q1＝g2(T1) (5)
……
……
Qn＝g3(Tn) (6)
其中，Q0为旋转流量，Q1为臂架一流量，Qn为臂架n流量臂架结构动作时总的流量需求为：
Q＝Q0+Q1+……+Qn (7)
臂架动作时总的流量需求与推杆推幅之间的关系：
Q＝f4(T0，T1，……Tn) (8)
臂架动作时流量、液压泵排量、发动机转速之间的关系：
n2＝f5(Q，q) (9)
综合上述功率匹配模型及流量匹配模型，可得发动机转速n与负载压力P、液压泵排量q、臂架遥控器的各臂架所对应的推杆推幅之间的关系：
n＝f(P，q，T0，T1，……Tn) (10)
通过(10)可计算出与所述负载压力、所述臂架的运动速度相匹配的发动机初始控制转速。
步骤S13，所述中央控制单元获取与所述发动机初始控制转速相对应的发动机区段转速，该发动机区段转速为所述发动机目标转速。
根据臂架动作的连续性和稳定性要求，需要用于控制臂架动作的液压油的流量具有均匀连续性；而发动机初始控制转速是实时最佳速度，是一个实时变化的量，为了保证臂架动作的连续性和稳定性，设定与实时变化的发动机初始控制转速相对应的发动机区段转速，发动机区段转速由多个转速不同的连续的转速区段构成，每个转速区段为稳定的转速值，将该发动机区段转速作为所述发动机目标转速，可保证臂架动作时流量的连续性及发动机输出功率的稳定性。
步骤S14，中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使当前速度与所述发动机目标转速一致。
这种发动机转速控制方法，采集液压系统的负载压力信号、臂架动作速度信号，计算出满足臂架动力流量需求及发动机输出功率需求的最佳发动机转速，将该最佳发动机转速设定为发动机目标转速，将给发动机目标转速输入给发动机控制单元，发动机实时反馈的当前转速发送给中央控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前转速实施PID闭环控制，使得发动机的当前转速工作在设定的发动机目标转速。
这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时动力系统能量的按需供给，使发动机始终工作在燃油利用的高效区域，无多余能量损失，系统的冲击、噪声、机械损耗等显著降低；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时液压系统流量的按需供给，无溢流损失；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时发动机转速随负载压力及臂架操作的变化而实时自动调节，自动化程度较高，适应能力强。
上述实施例提供的发动机转速控制方法，通过臂架遥控器上的各臂架所对应的推杆推幅及档位来反映臂架的运动速度，本发明并不局限于此，还可别的方式来检测臂架的运动速度，如在各臂架上均安装位移传感器，通过位移传感器来检测各臂架的运动速度，各臂架运动时，臂架的运动速度与系统流量满足一定的函数关系，仍可通过功率匹配模型、流量匹配模型，计算出发动机初始控制转速。
上述实施例中，中央控制单元中设定了与发动机初始控制转速相对应的发动机区段转速，将发动机区段转速作为发动机目标转速，本发明提供的发动机转速控制方法并不局限于此，还可以直接将发动机初始控制转速作为发动机目标转速，以下实施例对这种情况进行简单介绍。
请参看图3，图3为本发明所提供的发动机转速控制方法的另一种具体实施方式的结构示意图。
如图3所示，该实施例提供的发动机转速控制方法包括以下步骤。
步骤S21，检测液压系统的负载压力及臂架的运动速度。
步骤S22，中央控制单元根据功率匹配模型、流量匹配模型计算出与所述负载压力、所述臂架的运动速度相匹配的发动机初始控制转速，该发动机初始控制转速为所述发动机目标转速。
步骤S23，中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使当前速度与所述发动机目标转速一致。
其余具体实施方式与上述实施例类似，在此不再做详细介绍。
本发明还提供了一种发动机转速控制系统，包括中央控制单元、发动机控制单元，所述中央控制单元获取液压系统的负载压力及臂架的运动速度，并根据所述负载压力、所述臂架速度确定发动机目标转速；中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使当前速度与所述发动机目标转速一致。该发动机转速控制系统采用上述实施例提供的发动机转速控制方法作为控制策略，臂架动作时对臂架式工程机械的发动机的输出转速，该控制策略在上述实施例中已进行了详细说明，在此不再进行介绍。
优选方案中，可在液压系统的管路上加装压力传感器，通过压力传感器来检测液压系统的负载压力P，压力传感器向中央控制单元发出压力信号；臂架的运动速度可通过臂架遥控器的推杆推幅及档位来反映。
这种发动机转速控制系统可实现臂架动作时动力系统能量的按需供给，使发动机始终工作在燃油利用的高效区域，无多余能量损失，系统的冲击、噪声、机械损耗等显著降低；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时液压系统流量的按需供给，无溢流损失；这种发动机转速控制方法可实现臂架动作时发动机转速随负载压力及臂架操作的变化而实时自动调节，自动化程度较高，适应能力强。
本发明还提供了一种臂架式工程机械，该臂架式工程机械具有上述的发动机转速控制系统。由于上述的发动机转速控制系统具有上述技术效果，具有该发动机转速控制系统的臂架式工程机械也应具备相应的技术效果，在此不再做详细介绍。
具体的方案中，该臂架式工程机械可以为混凝土泵车、布料机、全地面起重机或汽车起重机等具有臂架操作的工程机械设备。
以上所述仅是发明的优选实施方式的描述，应当指出，由于文字表达的有限性，而在客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种发动机转速控制方法，用于控制臂架动作时臂架式工程机械的发动机的输出转速，其特征在于，包括：
步骤A，检测液压系统的负载压力及臂架的运动速度，臂架的运动速度通过臂架遥控器的推杆推幅及档位来反映；
步骤B，中央控制单元根据功率匹配模型、流量匹配模型计算出与所述负载压力、所述臂架的运动速度相匹配的发动机初始控制转速，根据所述发动机初始控制转速确定所述发动机目标转；
步骤C，中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使发动机的当前速度与所述发动机目标转速一致。
2.根据权利要求1所述的发动机转速控制方法，其特征在于，
所述中央控制单元获取与所述发动机初始控制转速相对应的发动机区段转速，所述发动机目标转速为所述发动机区段转速。
3.根据权利要求1或2所述的发动机转速控制方法，其特征在于，采用加装在液压系统中的压力传感器来检测所述负载压力。
4.根据权利要求1所述的发动机转速控制方法，其特征在于，所述发动机初始控制转速与所述负载压力、所述推杆推幅之间满足以下关系：n＝f(P,q,T0,T1......Tn)，其中，n为发动机初始控制转速，P为负载压力，q为液压泵排量，T0为旋转臂架所对应的推杆推幅，T1为第一节臂架所对应的推杆推幅，Tn为第n节臂架所对应的推杆推幅。
5.一种发动机转速控制系统，其特征在于，包括中央控制单元、发动机控制单元，所述中央控制单元获取液压系统的负载压力及臂架的运动速度，臂架的运动速度通过臂架遥控器的推杆推幅及档位来反映；并根据所述负载压力、所述臂架速度确定发动机目标转速；中央控制单元将所述发动机目标转速发送给发动机控制单元，发动机控制单元根据发动机反馈的当前速度值，进行转速闭环调节，使发动机的当前速度与所述发动机目标转速一致。
6.根据权利要求5所述的发动机转速控制系统，其特征在于，还包括用于检测液压系统负载压力的压力传感器，所述压力传感器加装在所述液压系统中。
7.一种臂架式工程机械，其特征在于，该臂架式工程机械具有权利要求5或6所述的发动机转速控制系统。
8.根据权利要求7所述的臂架式工程机械，其特征在于，该臂架式工程机械为混凝土泵车、布料机、全地面起重机或汽车起重机。
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