CN110195452A - 挖掘机控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种挖掘机控制方法及系统，涉及挖掘机领域。该方法包括：控制器获取液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号，以及角位移传感器和位移传感器发送信号；计算液压缸的目标运行速度信号以及回转的目标运行角速度信号；计算液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号；根据液压缸的实际运行速度信号和液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转的目标运行角速度信号和回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据运行速度偏差向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、根据运行角速度偏差向回转的主泵发送排量调整信号。相对于现有技术，提高了挖掘机的作业精度，改善了操作协调性和舒适性。

Description

挖掘机控制方法及系统

技术领域

本申请涉及挖掘机技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机控制方法及系统。

背景技术

随着我国经济实力的提高和建设需求的飞速增长，工程机械得到了迅速发展，并且广泛应用于建筑、交通、采矿业和水利工程等多个行业。液压挖掘机作为一种重要的建筑施工和矿用设备，在工程建设和矿石开采领域具有十分重要的作用。

在现有的液压挖掘机中，多采用开环系统和开环控制方式，驾驶员使用手柄控制各执行机构的运行速度，通过驾驶员主观的视觉目测或经验感觉来操作各执行机构，从而完成各种工况和各种要求的工程作业。

但在工程机械的许多高质量要求的作业中，例如平整作业、工作装置直线推进，挖沟，装车等，都对执行器的控制精度有较高的要求，仅仅通过驾驶员目测和手柄操作的配合，难以达到作业精度要求，整机操作协调性较差。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机的控制方法及系统，以解决挖掘机的作业精度不高的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机控制方法，应用于挖掘机控制系统，所述系统包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于回转上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；所述方法包括：

所述控制器获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；

所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；

所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；

所述控制器根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；

所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。

进一步地，所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号，包括：

所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算获取所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号。

进一步地，所述液压缸包括：动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸，相应地，所述位移传感器为3个，分别设于所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸上。

进一步地，所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号，包括：

所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号进行信号处理得到所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号。

进一步地，所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，包括：

所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述回转的控制主阀开口调整量以及主泵排量调整量；

所述控制器向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，其中，所述速度调整信号指示所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述角速度调整信号用于指示所述回转的控制主阀开口调整量、所述排量调整信号指示所述主泵排量调整量。

第二方面，本申请另一实施例提供了一种挖掘机控制系统，包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于回转上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；

所述控制器，用于获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。

进一步地，所述控制器，具体用于根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算获取所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号。

进一步地，所述液压缸包括：动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸，相应地，所述位移传感器为3个，分别设于所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸上。

进一步地，所述控制器，具体用于根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，进行信号处理得到所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号。

进一步地，所述控制器，具体用于根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述回转的控制主阀开口调整量以及主泵排量调整量；向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，其中，所述速度调整信号指示所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述角速度调整信号用于指示所述回转的控制主阀开口调整量、所述排量调整信号指示所述主泵排量调整量。

本申请的有益效果是：通过获取挖掘机各液压缸的实际运行速度和回转实际运行角速度，以及各液压缸的目标运行速度和回转的目标运行角速度，计算各液压缸的实际运行速度和对应的目标运行速度的运行速度偏差值、计算回转的实际运行角速度和目标运行角速度的运行角速度偏差值，根据各运行速度偏差值以及运行角速度偏差值，向各液压缸的控制主阀发送速度调整信号，向回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，实现了挖掘机各执行器的运行速度的闭环控制，提高了控制精度，改善复合动作协调性，提高作业质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的挖掘机控制系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的挖掘机控制方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例提供的挖掘机控制方法的流程示意图。

图标：110-控制器；130-回转；131-实际角位移信号；132-目标运行角速度信号；133-回转的控制主阀；141-动臂液压缸；142-斗杆液压缸；143-铲斗液压缸；151-动臂液压缸的实际位移信号；152-斗杆液压缸的实际位移信号；153-铲斗液压缸；161-动臂液压缸的目标运行速度信号；162-斗杆液压缸的目标运行速度信号；163-铲斗液压缸的目标运行速度信号；171-动臂液压缸的控制主阀；172-斗杆液压缸的控制主阀；173-铲斗液压缸的控制主阀；180-主泵。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

本申请提供一种挖掘机控制方法及系统，提高挖掘机的控制精度，改善复合动作的协调性。

图1为本申请一实施例提供的挖掘机控制系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：控制器110、角位移传感器和位移传感器，其中，位移传感器设于液压缸上、角位移传感器设置于中央回转接头上，角位移传感器和位移传感器均与控制器110连接，液压缸的手柄、回转的手柄均与控制器连接，其中：

控制器110，用于获取液压缸的手柄、回转130的手柄分别发出的先导信号，以及角位移传感器和位移传感器发送的液压缸的实际位移信号、回转130的实际角位移信号131；根据液压缸的手柄、回转130的手柄分别发出的先导信号，计算液压缸的目标运行速度信号以及回转130的目标运行角速度信号132；根据液压缸的实际位移信号、回转130的实际角位移信号131，计算液压缸的实际运行速度信号以及回转130的实际运行角速度信号；根据液压缸的目标运行速度信号和液压缸的实际运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转130的目标运行角速度信号和回转的实际运行角速度信号132计算运行角速度偏差；根据运行速度偏差、运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向回转的控制主阀133发送角速度调整信号、向主泵180发送排量调整信号。

即采用角位移传感器、位移传感器直接采集液压缸的实际位移信号、回转的实际角位移信号131，并传输给控制器110。进而控制器110可以计算液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号。

可选地，液压缸包括：动臂液压缸141、斗杆液压缸142、铲斗液压缸143，相应地，位移传感器为3个，分别设于动臂液压缸141、斗杆液压缸142、铲斗液压缸上143，用于检测各液压缸的位移信号。

举例说明：工作过程中，3个位移传感器安装在对应的液压缸上，分别采集动臂液压缸的实际位移信号151、斗杆液压缸的实际位移信号152、铲斗液压缸的实际位移信号163，角位移传感器采集回转130的实际角位移信号131，并将采集到的各液压缸实际位移信号传输至控制器110。

另一方面，控制器110计算获取动臂液压缸的目标运行速度信号161、斗杆液压缸的目标运行速度信号162、铲斗液压缸的目标运行速度信号163、回转130的目标运行角速度信号132。控制器110通过相应的运算，分别输出速度调整信号至动臂液压缸的控制主阀171、斗杆液压缸的控制主阀172、铲斗液压缸的控制主阀173，输出角速度调整信号至回转的控制主阀133，输出排量调整信号至主泵180以控制主泵180的排量，通过控制各控制主阀开口和主泵180排量，从而控制流入液压缸和回转130的流量，以实现控制动臂液压缸141、斗杆液压缸142、铲斗液压缸143的运行速度和回转130的运行角速度，使液压缸和回转130的实际运行速度(实际运行角速度)与对应的目标运行速度(目标运行角速度)相同。

本实施例中，通过获取挖掘机各液压缸的实际运行速度和回转130的实际运行角速度，以及各液压缸的目标运行速度和回转130的目标运行角速度信号132，计算各液压缸的实际运行速度和对应的目标运行速度的运行速度偏差值、计算回转130的实际运行角速度和目标运行角速度信号132的运行角速度偏差值，根据各运行速度偏差值、运行角速度偏差值以及各手柄发出的先导信号，分别向各液压缸的控制主阀发送速度调整信号，向回转的控制主阀133发送角速度调整信号、向主泵180发送排量调整信号，通过将计算得到的偏差值和各手柄发出的先导信号相结合再发送至各控制主阀，实现了挖掘机各执行器的运行速度的闭环控制，提高了控制精度，改善复合动作协调性，提高作业质量。

进一步地，控制器110具体用于根据液压缸的手柄、回转130的手柄分别发出的先导信号，计算获取液压缸的目标运行速度信号以及回转130的目标运行角速度信号132。

需要说明的是，驾驶员操作各执行器(动臂液压缸141、斗杆液压缸142、铲斗液压缸143或回转130)的手柄时，各手柄产生的操作信号即为对应的执行器的先导信号，控制器110采集各手柄的先导信号，并根据预设算法将其转换成对应执行器的目标运行速度信号、或目标运行角速度信号132，可选地，预设算法可以为正流量算法及功率算法，在此不做任何限制。

进一步地，控制器110，具体用于根据液压缸的实际位移信号、回转130的实际角位移信号131，进行信号处理得到液压缸的实际运行速度信号以及回转130的实际运行角速度信号。

可选地，信号处理的方法可以为通过滤波和微分运算进行信号处理，在此并不做任何限制。

进一步地，控制器110，具体用于根据运行速度偏差、运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算液压缸的控制主阀开口调整量、回转的控制主阀133开口调整量以及主泵180排量调整量；向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向回转的控制主阀133发送角速度调整信号、向主泵180发送排量调整信号，其中，速度调整信号指示液压缸的控制主阀开口调整量、角速度调整信号用于指示回转的控制主阀133开口调整量、排量调整信号指示所述主泵180排量调整量。

其中预设比例系数用于指示运行速度偏差、运行角速度偏差和液压缸的控制主阀开口调整量、回转的控制主阀133开口调整量以及主泵180排量调整量之间的换算比例，例如运行速度偏差具体换算为控制主阀开口的多少调整量。

需要说明的是，若运行速度偏差以及运行角速度偏差值小于零(即液压缸的目标运行速度信号大于实际运行速度信号，回转130的目标运行角速度信号132大于实际运行角速度信号)，则控制器110输出反馈信号增加主泵180的排量，同时加大各控制主阀的开口，从而增大各液压缸及回转130的实际运行速度；若运行速度偏差以及运行角速度偏差值大于零(即液压缸的目标运行速度信号小于实际运行速度信号，回转130的目标运行角速度信号132小于实际运行角速度信号)，则控制器110输出反馈信号减小主泵180的排量，同时减小各控制主阀的开口，从而减小各液压缸及回转130的实际运行速度。

工作过程中，各主阀的输出信号为对应的执行器的主阀输出信号，主泵180的输出信号为各执行器主泵180输出信号的总和。控制器110按照偏差值对各执行器的控制主阀开口以及主泵180排量调整以后，各位移传感器以及角位移传感器继续采集对应的执行器的实际位移信号或实际角位移信号131，同时继续获取各执行器的手柄发出的先导信号，通过每个执行器的速度闭环控制或角速度闭环控制，实现整个挖掘机的速度闭环控制，使各执行器按照目标运行速度信号或目标运行角速度信号132运行，改善挖掘机的动作协调性，提高工程作业的质量。

需要说明的是，控制器110的目的是使各液压缸的实际运行速度和回转130的实际运行角速度，分别与各液压缸手柄给的对应的目标运行速度信号以及回转130手柄给的目标运行角速度信号132一致，从而提高驾驶员的操作控制精度，当挖掘机进行复合动作时，通过每个液压缸和回转130执行各自对应的速度闭环控制和角速度闭环控制，实现整个挖掘机的速度闭环控制，使各液压缸和回转130按照目标运行速度和目标运行角速度信号132运行，改善挖掘机动作的协调性，提高工程作业的质量。

本实施例中，通过获取挖掘机各液压缸的实际运行速度和回转130实际运行角速度，以及各液压缸的目标运行速度和回转130的目标运行角速度信号132，计算各液压缸的实际运行速度和对应的目标运行速度的运行速度偏差值、计算回转130的实际运行角速度和目标运行角速度信号132的运行角速度偏差值，根据各运行速度偏差值、运行角速度偏差值和各手柄发出的先导信号，向各液压缸的控制主阀发送速度调整信号，向回转的控制主阀133发送角速度调整信号、向主泵180发送排量调整信号，实现了挖掘机各执行机构的运行速度的闭环控制，提高了控制精度，改善复合动作协调性，提高作业质量。

图2为本申请一实施例提供的一种挖掘机控制方法的流程示意图，该方法应用于上述系统中，执行主体可以是上述系统中的控制器。如图2所示，该方法包括：

S101：控制器获取液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号，以及角位移传感器和位移传感器发送的液压缸的实际位移信号、回转的实际角位移信号。

S102：控制器根据液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号，计算液压缸的目标运行速度信号以及回转的目标运行角速度信号。

S103：控制器根据液压缸的实际位移信号、回转的实际角位移信号，计算液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号。

S104：控制器根据液压缸的实际运行速度信号和液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转的实际运行角速度信号和回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差。

S105：控制器根据运行速度偏差、运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。

进一步地，步骤S101包括：控制器根据液压缸的手柄、回转的手柄分别发出的先导信号、计算获取液压缸的目标运行速度信号以及回转的目标运行角速度信号。

可选地，液压缸包括：动臂液压缸141、斗杆液压缸142、铲斗液压缸143，相应地，位移传感器为3个，分别设于动臂液压缸141、斗杆液压缸142、铲斗液压缸143上。

其中，步骤S103可以包括：

控制器根据液压缸的实际位移信号、回转的实际角位移信号，进行信号处理得到液压缸的实际运行速度信号以及回转的实际运行角速度信号。

进一步地，步骤S105包括：控制器根据运行速度偏差、运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算液压缸的控制主阀开口调整量、回转的控制主阀开口调整量以及主泵排量调整量。

控制器向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，其中，速度调整信号指示所述液压缸的控制主阀开口调整量、角速度调整信号用于指示回转的控制主阀开口调整量、排量调整信号指示所述主泵排量调整量。

图3为本申请另一实施例提供的一种挖掘机控制方法的流程示意图，以图3为例该方法的闭环流程可以包括：

挖掘机运行过程中，一方面，控制器110获取位移传感器采集的各液压缸的实际位移信号，以及角位移传感器采集的回转的实际角位移信号131。另一方面，控制器110获取各液压缸的手柄、回转130的手柄分别发出的先导信号，并根据获取的先导信号等，分别计算各液压缸对应的目标运行速度信号以及回转130的目标运行角速度信号132(主泵和控制主阀的前馈控制信号)。

对液压缸的实际位移信号、回转130的实际角位移信号131进行滤波，进而采用求微分的方式计算液压缸的实际运行速度信号以及回转130的实际运行角速度信号；根据液压缸的目标运行速度信号和液压缸的实际运行速度信号计算运行速度偏差、根据回转130的目标运行角速度信号和回转的实际运行角速度信号132计算运行角速度偏差；根据运行速度偏差、运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向回转的控制主阀133发送角速度调整信号、向主泵180发送排量调整信号；调整结束后，控制器110继续获取位移传感器当前采集的各液压缸的实际位移信号，以及角位移传感器采集的回转的实际角位移信号131；同时获取各液压缸的手柄、回转130的手柄分别发出的先导信号，依次循环进行，形成闭环调整方法，不断优化挖掘机的控制。

举例说明：若运行速度偏差以及运行角速度偏差值小于零(即液压缸的目标运行速度信号大于实际运行速度信号，回转的目标运行角速度信号大于实际运行角速度信号)，则控制器110输出反馈信号增加主泵180的排量，同时加大各控制主阀的开口，从而增大各液压缸及回转130的实际运行速度；若运行速度偏差以及运行角速度偏差值大于零(即液压缸的目标运行速度信号小于实际运行速度信号，回转的目标运行角速度信号小于实际运行角速度信号)，则控制器110输出反馈信号减小主泵180的排量，同时减小各控制主阀的开口，从而减小各液压缸及回转130的实际运行速度。

本实施例中，通过获取挖掘机各液压缸的实际运行速度和回转实际运行角速度，以及各液压缸的目标运行速度和回转的目标运行角速度信号，计算各液压缸的实际运行速度和对应的目标运行速度的运行速度偏差值、计算回转的实际运行角速度和目标运行角速度的运行角速度偏差值，根据各运行速度偏差值、运行角速度偏差值以及各手柄发出的先导信号，向各液压缸的控制主阀发送速度调整信号，分别向回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，实现了挖掘机各执行机构的运行速度的闭环控制，提高了控制精度，改善复合动作协调性，提高作业质量。

Claims (10)

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，应用于挖掘机控制系统，所述系统包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于中央回转接头上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；所述方法包括：

所述控制器获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；

所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；

所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；

所述控制器根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；

所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号，包括：

所述控制器根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算获取所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述液压缸包括：动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸，相应地，所述位移传感器为3个，分别设于所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸上。

4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号，包括：

所述控制器根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，进行信号处理得到所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，包括：

所述控制器根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述回转的控制主阀开口调整量以及主泵排量调整量；

所述控制器向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，其中，所述速度调整信号指示所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述角速度调整信号用于指示所述回转的控制主阀开口调整量、所述排量调整信号指示所述主泵排量调整量。

6.一种挖掘机控制系统，其特征在于，包括：控制器、角位移传感器和位移传感器，所述位移传感器设于液压缸上、所述角位移传感器设置于中央回转接头上，所述角位移传感器和所述位移传感器均与所述控制器连接，所述液压缸的手柄、所述回转的手柄均与所述控制器连接；

所述控制器，用于获取所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，以及所述角位移传感器和所述位移传感器发送的所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号；根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号；根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，计算所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号；根据所述液压缸的实际运行速度信号和所述液压缸的目标运行速度信号计算运行速度偏差、根据所述回转的实际运行角速度信号和所述回转的目标运行角速度信号计算运行角速度偏差；根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差以及各手柄发出的先导信号，分别向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于根据所述液压缸的手柄、所述回转的手柄分别发出的先导信号，计算获取所述液压缸的目标运行速度信号以及所述回转的目标运行角速度信号。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述液压缸包括：动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸，相应地，所述位移传感器为3个，分别设于所述动臂液压缸、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸上。

9.如权利要求6或8所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于根据所述液压缸的实际位移信号、所述回转的实际角位移信号，进行信号处理得到所述液压缸的实际运行速度信号以及所述回转的实际运行角速度信号。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于根据所述运行速度偏差、所述运行角速度偏差、预设比例系数以及各手柄发出的先导信号，计算所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述回转的控制主阀开口调整量以及主泵排量调整量；向所述液压缸的控制主阀发送速度调整信号、向所述回转的控制主阀发送角速度调整信号、向主泵发送排量调整信号，其中，所述速度调整信号指示所述液压缸的控制主阀开口调整量、所述角速度调整信号用于指示所述回转的控制主阀开口调整量、所述排量调整信号指示所述主泵排量调整量。