JP6736597B2 - ホイールローダ - Google Patents
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Description
なお、phは、リフトアームシリンダ11のボトム側、ロッド側の受圧面積を考慮し、係数等を乗じて演算される。
また、走行駆動力の低減を一定時間経過するまで行うようにしたが、前進状態から後進へ切り替えられたことを検出して、これによって走行駆動力の低減を終了させることもできる。
2 リフトアーム
3 バケット
4 前輪(車輪)
8 後輪(車輪)
5 前フレーム(車体)
9 後フレーム(車体)
11 リフトアームシリンダ(油圧シリンダ)
12 バケットシリンダ(油圧シリンダ)
13 ベルクランク
14 作業機
25 エンジン
31 IMU(加速度センサ)
32 回転数センサ
33 ボトム側圧力センサ(推力センサ)
34 ロッド側圧力センサ(推力センサ)
50 コントローラ(制御装置)
Claims (4)
- 前後にそれぞれ車輪が取り付けられた車体と、前記車体の前部に設けられた作業機と、前記作業機を駆動する油圧シリンダと、前記車体の走行駆動力及び前記油圧シリンダの推力を発生させる動力源となるエンジンと、前記車体の加速度を検出する加速度センサと、前記車輪の回転数を検出する回転数センサと、前記油圧シリンダの推力を検出する推力センサと、前記車体の走行駆動力を制御する制御装置と、を備えたホイールローダにおいて、
前記制御装置は、前記加速度センサで検出された加速度から演算される前記車体の第1車体加速度と、前記回転数センサによって検出された前記車輪の回転数から演算される前記車体の第2車体加速度と、前記推力センサにより検出された前記油圧シリンダの推力とに基づき前記走行駆動力の低減値を決定し、前記低減値により前記走行駆動力を低減させて出力する、ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記制御装置は、前記加速度センサで検出された加速度から演算された前記第1車体加速度と前記回転数センサによって検出された前記車輪の回転数から推定された前記第2車体加速度との加速度差が所定値以上ある場合には、前記加速度差に応じて前記走行駆動力の低減値を仮決定し、
前記推力センサにより検出された前記油圧シリンダの推力が大きいほど前記低減値が小さくなるように、仮決定した前記低減値を補正し、
補正された前記低減値だけ前記走行駆動力を低減させて出力する、ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1または2に記載のホイールローダにおいて、
前記作業機は、前記車体に回動可能に取り付けられたリフトアームと、前記リフトアームに回動可能に取り付けられたバケットと、前記リフトアームを動作させる前記油圧シリンダとしてのリフトアームシリンダと、前記バケットを動作させる前記油圧シリンダとしてのバケットシリンダと、を備えて構成され、
前記リフトアームシリンダのボトム側の圧力を検出する前記推力センサとしてのボトム側圧力センサと、前記リフトアームシリンダのロッド側の圧力を検出する前記推力センサとしてのロッド側圧力センサと、が設けられ、
前記制御装置は、前記ボトム側圧力センサと前記ロッド側圧力センサとにより前記リフトアームシリンダの推力を検出する、ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項2に記載のホイールローダにおいて、
前記低減値は前記加速度差に応じて予め定められており、
前記低減値の補正値は前記油圧シリンダの推力に応じて予め定められている、ことを特徴とするホイールローダ。
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