JP2022063380A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態の建設機械の一例である油圧ショベル1の概略の構成を示す側面図である。油圧ショベル1は、下部走行体2と、作業機3と、上部旋回体4と、を備える。
り、バケット33から突出させた展開状態(図1参照)と、バケット33側に格納された格納状態(不図示)との間で姿勢変更することができる。例えば、バケット33による掘削作業を行う場合には、フック36を格納状態にする。一方、フック36によるクレーン作業を行う場合には、フック36を展開状態にする。
図2は、油圧ショベル1の主要部の構成を模式的に示している。油圧ショベル1は、監視部50と、制御部60と、モニタ装置70と、回転灯81と、発光部82と、発報部83と、をさらに備えている。
監視部50は、油圧ショベル1の周囲の障害物の有無を検出することによって周囲を監視する。なお、上記の障害物には、人、物、動物などの監視対象物が含まれる。つまり、油圧ショベル1は、油圧ショベル1の周囲を監視する監視部50を備える。本実施形態では、監視部50は、油圧ショベル1の周囲の画像を取得することによって、油圧ショベル1の周囲を監視する。より具体的に説明すると、監視部50は以下の構成を有する。
って取得する画像は、例えば動画であるが、所定のフレーム周期での撮影によって取得される静止画であってもよい。
などの演算装置によって構成される。
制御部60は、油圧ショベル1の各部の動作を制御する。特に、本実施形態では、制御部60は、油圧ショベル1の動作モードが例えば通常モードであるときに、監視部50の監視結果に基づく油圧ショベル1の動作規制を実行し、油圧ショベル1の動作モードが例えばクレーンモードであるときに、監視部50の監視結果に基づく油圧ショベル1の動作規制の実行を停止する。つまり、油圧ショベル1は、油圧ショベル1の動作モードに応じて、監視部50の監視結果に基づく油圧ショベル1の動作規制の実行を制御する制御部60を備える。このような制御部60は、ECU(Electronic Control Unit)と呼ばれる
電子制御ユニットで構成される。上記の動作規制には、例えば、走行等の動作の完全な停止のほか、走行速度の制限(低速化)、エンジン回転数の低下などが含まれる。なお、制御部60の制御による動作の詳細については後述する。
モニタ装置70は、操縦席41aの近傍(例えば斜め前方)に配置され、各種の情報を表示して、操縦席41aに着座したオペレータに必要な情報を提供する。このモニタ装置70は、表示部71と、入力部72と、を有する。なお、モニタ装置70自体が内部にECU(モニタECU)を備え、モニタECUによってモニタ装置70内の各部を制御する構成であっても構わない。
1cのそれぞれで撮影されて取得された画像から画像処理部52が作成した俯瞰画像Bvを、表示部71に表示した状態を示している。なお、俯瞰画像Bvの代わりに、左カメラ51a、右カメラ51b、後方カメラ51cのそれぞれで撮影されて取得された画像そのものを表示部71に表示してもよい。このように、本実施形態の油圧ショベル1は、監視部50で取得された画像を表示する表示部71を備える。
々のカメラ画像(左カメラ51aで取得された画像、右カメラ51bで取得された画像、後方カメラ51cで取得された画像)とで切り替えることができる。
図2で示す回転灯81は、監視部50が障害物を検知したときに回転するランプで構成される。発光部82は、例えば発光ダイオード(LED)で構成され、監視部50が障害物を検知したときに点灯または点滅する。発報部83は、監視部50が障害物を検知したときに音を出力するブザーで構成される。なお、発報部83は、監視部50が障害物を検知したときに音声(電子音)を出力する音声出力部で構成されてもよい。回転灯82のランプの回転、発光部82の点灯(または点滅)、発報部63によるブザー音または音声の出力により、オペレータは監視部50が障害物を検知したことを認識することができる。
次に、油圧ショベル1の油圧回路について、図1および図2に基づいて説明する。油圧ショベル1は、複数の油圧アクチュエータACと、複数の油圧アクチュエータACに圧油を圧送する油圧ポンプP0と、パイロットポンプPPと、を備える。なお、図2では、便宜的に、1つの油圧アクチュエータACに対応する油圧回路を示しているが、他の油圧アクチュエータACについても同様の油圧回路が構成されている。
ングさせる、所謂ブームスイング機能を有して構成されてもよい。油圧ショベル1がブームスイング機能を有する場合、油圧シリンダCYには、ブーム31をスイングさせる油圧アクチュエータであるスイングシリンダも含まれる。一般に、ブームスイング機能は、狭隘な場所での施工に供されるミニショベル(小型油圧ショベル)に装備される。
次に、上記構成の油圧ショベル1の動作について説明する。図4は、制御部60の制御による油圧ショベル1の動作の流れの一例を示すフローチャートである。オペレータが油圧ショベル1の操縦部41に乗り込み、操縦席41aに着座して操作部41bを操作し(例えばイグニションキーを回転させ)、エンジン40をかけると、監視部50による周囲の監視が開始される(S1)。
例えば回転ランプを回転させる、LEDを点灯させる、音声を出力させるなど)。
以上のように、制御部60は、油圧ショベル1の動作モードが特定モード以外の通常モードである場合に、監視部50の監視結果に基づく動作規制を実行する一方、動作モードが特定モードである場合に、監視部50の監視結果に基づく動作規制の実行を停止する(S4、S5、S9)。
部50によって取得された画像に加えて、監視部50の監視結果に基づく警報を表示し(S3)、さらに、動作規制の実行が停止されたときに、実行停止を示す情報を表示する(S10)。この構成では、1つの表示部71に、オペレータに知らせるべき複数の情報(撮影画像、警報、動作規制の実行停止の情報)がまとめて表示される。これにより、オペレータは表示部71を見るだけで、複数の情報を容易に認識することができる。
以上では、油圧ショベル1の動作規制を実行する特定モードとして、クレーンモードを例に挙げて説明したが、特定モードはクレーンモードには限定されない。例えば、特定モードは転倒防止モードであってもよく、この場合でも、本実施形態と同様の動作規制の実行/停止の制御を適用することができる。
41b 操作部
50 監視部
60 制御部
71 表示部(警報装置、実行停止報知装置)
72 入力部
81 回転灯(警報装置、実行停止報知装置)
82 発光部(警報装置、実行停止報知装置)
83 発報部(警報装置、実行停止報知装置)
90 警報装置
100 実行停止報知装置
Claims (7)
- 建設機械の周囲を監視する監視部と、
前記建設機械の動作モードに応じて、前記監視部の監視結果に基づく前記建設機械の動作規制の実行を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記動作モードが特定モード以外の通常モードである場合に、前記監視結果に基づく前記動作規制を実行する一方、前記動作モードが前記特定モードである場合に、前記監視結果に基づく前記動作規制の実行を停止する、建設機械。 - 前記制御部は、前記監視部が前記建設機械の周囲に障害物を検知した場合において、前記動作モードが前記通常モードであるときに、前記動作規制を実行する一方、前記動作モードが前記特定モードであるときに、前記動作規制の実行を停止する、請求項1に記載の建設機械。
- 前記建設機械がショベルであり、
前記特定モードは、対象物の吊り作業を行うクレーンモードである、請求項1または2に記載の建設機械。 - 前記特定モードの設定を受け付ける入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記入力部によって前記特定モードの設定を受け付けたときに、前記監視結果に基づく前記動作規制の実行を停止する、請求項1から3のいずれかに記載の建設機械。 - 前記監視部の監視結果に基づいて、警報を出力する警報装置をさらに備える、請求項1から4のいずれかに記載の建設機械。
- 前記制御部が前記監視結果に基づく前記動作規制の実行を停止したときに、前記動作規制の実行停止を報知する実行停止報知装置をさらに備える、請求項5に記載の建設機械。
- 前記監視部は、前記建設機械の周囲の画像を取得することによって、前記建設機械の周囲を監視し、
前記建設機械は、前記監視部で取得された前記画像を表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記警報装置および前記実行停止報知装置を兼ねており、前記画像に加えて、前記監視部の監視結果に基づく前記警報を表示し、さらに、前記動作規制の実行が停止されたときに、実行停止を示す情報を表示する、請求項6に記載の建設機械。
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