JP6539630B2 - 超小旋回型油圧ショベル - Google Patents
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Description
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る超小旋回型油圧ショベルは、走行体1と、この走行体1上に旋回可能に配置された旋回体2と、旋回体2上の左前方側に配置された運転室、すなわちキャブ8とを備えている。また、旋回体2上におけるキャブ8の右側位置には、オフセットフロント3を構成する第1ブーム4の基端部40が上下方向の回動可能なように取り付けられている。超小旋回型油圧ショベルは、旋回体2及び旋回体2上のオフセットフロント3を含めた全構成部材が最小旋回姿勢で旋回した際に、走行体1を構成する左右の履帯幅内から、すなわち走行体1の車幅内からはみ出さないように旋回体2の外周縁が円形もしくは円形に近い形状に構成されている。
ブーム用操作装置21を含む操作装置9bを操作して掘削作業などを行うに際し、オフセットフロント3のバケット7が干渉防止装置の減速領域43及び進入禁止領域42に入っていない通常操作時にあっては、制御装置30から出力された信号により油圧ロック弁24は、パイロットポンプ23と、操作装置9bとの間を連通させる図3の左位置に切り換えられる。したがって、操作装置9bの操作に応じて走行体1、旋回体2、及びオフセットフロント3が選択的に駆動可能となる。
オフセットフロント3の操作時に、図4に示した角度計33から出力された角度信号に基づいて座標演算部30aで演算されたオフセットフロント3の姿勢から、オフセットフロント3のバケット7がキャブ8の前面8aの前方側、右側面の側方側及び上面8bの上方側に予め設定された減速領域43内にあると制御装置30で判別されたとき、制御装置30からブーム上げ減圧弁26a及びブーム下げ減圧弁26bに制御信号が出力され、ブーム上げ減圧弁26a及びブーム下げ減圧弁26bのそれぞれの開口量が前述した通常制御のときに比べて小さく抑えられる。
次に、本実施形態の制御装置30で実施される特有な制御を図6のフローチャートに基づいて説明する。
2 旋回体
3 オフセットフロント
4 第1ブーム
4a ブームシリンダ
5 第2ブーム
5a オフセットシリンダ
6 アーム
7 バケット
8 キャブ
8a 前面
8b 上面 9a 運転席
9b 操作装置
9c 前面側
9d 上面側
10 接続部
11 接続部
12 接続部
13 接続部
20 第1ブーム用方向制御弁
21 ブーム用操作装置
22 油圧ポンプ
23 パイロットポンプ
25 圧力計
26a ブーム上げ減圧弁
26b ブーム下げ減圧弁
30 制御装置
30a 座標演算部
30b 減速領域・進入禁止領域記憶部
30c 特定領域記憶部
30d 減速領域判別部
30e 重心位置判別部
30f ブーム下げ操作判別部
30g ブームシリンダ作動判別部
33 角度計
40 基端部
41 重心位置
42 進入禁止領域
43 減速領域
44 特定領域
Claims (3)
- 走行体と、走行体上に旋回可能に配置された旋回体と、旋回体上の左前方側に配置された運転室と、旋回体上における前記運転室の右側位置に上下方向に回動可能なように取り付けられたオフセットフロントと、前記オフセットフロントが運転室周囲のうちで少なくとも前記運転室の前面側及び上面側と干渉することを防止する干渉防止装置とを備えており、
前記旋回体及び前記オフセットフロントは、前記オフセットフロントを最小旋回姿勢にすることにより前記走行体の車幅内で旋回可能であり、
前記干渉防止装置は、前記運転室の少なくとも前面の前方側及び上面の上方側に予め減速領域とそれより運転室側に近い位置に進入禁止領域を設定しており、前記オフセットフロントが減速領域に入り込んだ場合、前記オフセットフロントの上げ操作時もしくは下げ操作時に、前記オフセットフロントを減速制御させるように構成している超小旋回型油圧ショベルにおいて、
前記オフセットフロントが減速領域内にあるかを判別する減速領域判別部と、前記オフセットフロントの重心位置が旋回体上の基端部よりも車体後方に位置するかを判別する重心位置判別部と、前記オフセットフロントの下げ操作が行われたかを判別する下げ操作判別部と、前記オフセットフロントが作動したかを判別する作動判別部とを含む制御装置を備えており、
前記制御装置は、第1に前記減速領域判別部で前記オフセットフロントが減速領域内にあると、第2に前記重心位置判別部で前記オフセットフロントの重心位置が基端部よりも車体後方に位置すると、第3に前記下げ操作判別部で前記オフセットフロントの下げ操作が行われたと、第4に前記作動判別部で前記オフセットフロントが作動していないと、それぞれで判別されたときに、前記オフセットフロントが停止している状態から停止が解除されるまでの間、前記干渉防止装置による前記オフセットフロントの下げ操作時の減速制御を通常速度制御に切り換えることを特徴とする超小旋回型油圧ショベル。 - 請求項1に記載の超小旋回型油圧ショベルにおいて、
前記制御装置は、
前記オフセットフロントの姿勢及び重心位置を演算する座標演算部と、
減速領域、及び進入禁止領域を記憶する減速領域・進入禁止領域記憶部と、
前記オフセットフロントの重心位置が、前記基端部よりも車体後方となる特定領域を記憶する特定領域記憶部とを含み、
前記減速領域判別部は、前記座標演算部で演算された前記オフセットフロントの姿勢と、前記減速領域・進入禁止領域記憶部で記憶された減速領域とに基づいて、前記オフセットフロントが減速領域内にあるかを判別し、
前記重心位置判別部は、前記座標演算部で演算された前記オフセットフロントの重心位置と、前記特定領域記憶部で記憶された特定領域とに基づいて、前記オフセットフロントの重心位置が前記基端部よりも車体後方に位置するかを判別することを特徴とする超小旋回型油圧ショベル。 - 請求項2に記載の超小旋回型油圧ショベルにおいて、
前記オフセットフロントの姿勢を検出し角度信号を前記制御装置に出力する角度計と、前記オフセットフロントの下げ操作時のパイロット操作圧を検出し前記制御装置に出力する圧力計とを備えており、
前記制御装置の前記座標演算部は、前記角度計から出力された角度信号に基づいて前記オフセットフロントの姿勢及び重心位置を演算し、
前記制御装置の前記下げ操作判別部は、前記圧力計から出力された検出信号に基づいて前記オフセットフロントの下げ操作が行なわれたかを判別することを特徴とする超小旋回型油圧ショベル。
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