JP2018053675A - 超小旋回型油圧ショベル - Google Patents

Abstract

【課題】オフセットフロントが運転室における上面の上方の減速領域に停止しているときに、オフセットフロントを充分に操作できる超小旋回型油圧ショベルを提供する。【解決手段】超小旋回型油圧ショベルは、オフセットフロントの超小旋回姿勢時に旋回体及びオフセットフロントを含む旋回体上の全ての構成部材が走行体の車幅内で旋回可能で、オフセットフロントがキャブと干渉することを防止する干渉防止装置を備えている。干渉防止装置は、オフセットフロントが減速領域内にあるかを判別する減速領域判別部３０ｄ、オフセットフロントの重心位置が基端部よりも車体後方に位置するかを判別する重心位置判別部３０ｅ、オフセットフロントの下げ操作が行われたかを判別する下げ操作判別部３０ｆ、及びブームシリンダ４ａが作動したかを判別する作動判別部３０ｇを含む制御装置３０を備えている。【選択図】図４

Description

本発明は、干渉防止装置を備えた超小旋回型油圧ショベルに関する。

従来技術の超小旋回型油圧ショベルは、特許文献１に開示されている。この超小旋回型油圧ショベルは、走行体と、走行体上に旋回可能に配置された旋回体と、旋回体上の左前方側に配置された運転室とを備えている。また、旋回体上における運転室の右側位置には、オフセットフロントを構成する第１ブームの基端部が上下方向の回動が可能なように取り付けられている。超小旋回型油圧ショベルは、旋回体及び旋回体上のオフセットフロントを含めた全構成部材が最小旋回姿勢で旋回したときに、走行体を構成する左右の履帯幅内からはみ出さないように旋回体の外周縁が円形もしくは円形に近い形状に構成されている。

また、超小旋回型油圧ショベルは、このオフセットフロントの動作時に、オフセットフロントの構成部材の一つであるバケットが運転室の前面側、右側面側及び上面側に干渉することを防止する干渉防止装置を備えている。

超小旋回型油圧ショベルは、市街地の狭い道路、住宅地、歩道上で掘削、整地などの作業を行うときに、最小旋回姿勢で旋回体が旋回しても、周囲の建物や垣根などとの接触及び歩道範囲からのはみ出しを防止できる構成である。また、干渉防止装置は、運転室の前面の前方側、右側面の側方側及び上面（天井）の上方側に予め減速領域とそれより運転室に近い位置に進入禁止領域を設定しており、オフセットフロントのバケットが減速領域に入り込んだ場合、例えば第１ブームの上げ操作時もしくは第１ブームの下げ操作時に、油圧ポンプから方向切換弁を介して第１ブームを駆動するブームシリンダへ供給される流量を少なく制限して第１ブームを含むオフセットフロントを減速制御する制御装置を備えている。

特開平７−１０９７５０号公報

前述した従来技術の超小旋回型油圧ショベルは、オフセットフロントのバケットが最小旋回姿勢で運転室における上面の上方側の減速領域に停止している場合、オフセットフロントの重心位置は第１ブームの基端部の取り付け位置より後方でかつ旋回体の回転中心より後方の位置にある。この状態からオフセットフロントのバケットを運転室の前方に押し出すためにブーム下げ操作を行うと、干渉防止装置の減速制御によってブームを駆動するブームシリンダへの供給流量が制限されているので、ブームシリンダを作動させる駆動力が小さく抑えられ、オフセットフロントの重量に抗してブームシリンダを作動させることができる充分な駆動力とならず、ブーム下げ操作を操作量に沿った形で実施することができない。これにより、作業性が低下してしまう。

上記課題を解決するために、本発明の目的は、オフセットフロントが運転室における上面の上方に設定された減速領域に位置しているときに、操作量に応じてオフセットフロントを充分に操作できる干渉防止装置を備えた超小旋回型油圧ショベルを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る超小旋回型油圧ショベルは、走行体と、走行体上に旋回可能に配置された旋回体と、旋回体上の左前方側に配置された運転室と、旋回体上における前記運転室の右側位置に上下方向に回動可能なように取り付けられたオフセットフロントと、前記オフセットフロントが運転室周囲のうちで少なくとも前記運転室の前面側及び上面側と干渉することを防止する干渉防止装置とを備えており、前記旋回体及び前記オフセットフロントは、前記オフセットフロントを最小旋回姿勢にすることにより前記走行体の車幅内で旋回可能であり、前記干渉防止装置は、前記運転室の少なくとも前面の前方側及び上面の上方側に予め減速領域とそれより運転室側に近い位置に進入禁止領域を設定しており、前記オフセットフロントが減速領域に入り込んだ場合、前記オフセットフロントの上げ操作時もしくは下げ操作時に、前記オフセットフロントを減速制御させるように構成している超小旋回型油圧ショベルにおいて、前記オフセットフロントが減速領域内にあるかを判別する減速領域判別部と、前記オフセットフロントの重心位置が旋回体上の基端部よりも車体後方に位置するかを判別する重心位置判別部と、前記オフセットフロントの下げ操作が行われたかを判別する下げ操作判別部と、前記オフセットフロントが作動したかを判別する作動判別部とを含む制御装置を備えており、前記制御装置は、第１に前記減速領域判別部で前記オフセットフロントが減速領域内にあると、第２に前記重心位置判別部で前記オフセットフロントの重心位置が基端部よりも車体後方に位置すると、第３に前記下げ操作判別部で前記オフセットフロントの下げ操作が行われたと、第４に前記作動判別部で前記オフセットフロントが作動していないと、それぞれで判別されたときに、前記オフセットフロントが停止している状態から停止が解除されるまでの間、前記干渉防止装置による前記オフセットフロントの下げ操作時の減速制御を通常速度制御に切り換えることを特徴としている。

本発明に係る干渉防止装置を備えた超小旋回型油圧ショベルは、オフセットフロントが運転室における上面の上方に設定された減速領域に位置しているときに、操作量に応じてオフセットフロントを充分に操作できる。

本発明に係る超小旋回型油圧ショベルの一実施形態を構成するキャブタイプのミニショベルを示す側面図である。 図１の要部平面図である。 本実施形態に備えられた油圧駆動装置を示す電気・油圧回路図である。 本実施形態に備えられた制御装置の要部構成を示すブロック図である。 制御装置の減速領域・進入禁止領域記憶部の記憶内容を示す図である。 本実施形態に備えられた制御装置における処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る超小旋回型油圧ショベルの実施の形態を図面に基づいて説明する。

［本実施形態の構成］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る超小旋回型油圧ショベルは、走行体１と、この走行体１上に旋回可能に配置された旋回体２と、旋回体２上の左前方側に配置された運転室、すなわちキャブ８とを備えている。また、旋回体２上におけるキャブ８の右側位置には、オフセットフロント３を構成する第１ブーム４の基端部４０が上下方向の回動可能なように取り付けられている。超小旋回型油圧ショベルは、旋回体２及び旋回体２上のオフセットフロント３を含めた全構成部材が最小旋回姿勢で旋回した際に、走行体１を構成する左右の履帯幅内から、すなわち走行体１の車幅内からはみ出さないように旋回体２の外周縁が円形もしくは円形に近い形状に構成されている。

キャブ８内には、運転席９ａ及び運転席９ａの周囲に配置されて走行体１、旋回体２、及びオフセットフロント３を選択的に操作する操作装置９ｂが配置されている。本実施形態に係る超小旋回型油圧ショベルは、外殻形状を小型にするために旋回体２上の機器配置に制約を受けており、運転席９ａの下方にエンジンが収容されたエンジン室が配置されている。

オフセットフロント３は、キャブ８の右側面位置の旋回体２部分に基端部４０が取り付けられて上下方向の回動が可能な第１ブーム４と、この第１ブーム４の先端に左右方向の揺動が可能に取り付けられた第２ブーム５と、この第２ブーム５の先端に上下方向の回動が可能に取り付けられたアーム６と、このアーム６の先端に上下方向の回動が可能に取り付けられたバケット７とを備えている。

また、オフセットフロント３は、第１ブーム４を駆動するブームシリンダ４ａと、第２ブーム５を揺動させるオフセットシリンダ５ａと、アーム６を駆動するアームシリンダ６ａと、バケット７を駆動するバケットシリンダ７ａとを備えている。

なお、図１および図２では図示省略したが、第１ブーム４と旋回体２との接続部１０、第１ブーム４と第２ブーム５との接続部１１、第２ブーム５とアーム６との接続部１２、及びアーム６とバケット７との接続部１３のそれぞれには、互いの相対角度を検出する角度計が設けられている。

また、本実施形態は、オフセットフロント３の動作時に、オフセットフロント３の構成部材の１つであるバケット７がキャブ８の前面８ａの前方側、右側面の側方側及び上面８ｂ（天井）の上方側に干渉することを防止する干渉防止装置を備えている。この干渉防止装置は、オフセットフロント３がキャブ８の前面８ａの前方側、右側面の側方側及び上面８ｂの上方側に対応させて予め図５に示す減速領域４３を設定している。また、減速領域４３と、キャブ８の前面８ａ、右側面及び上面８ｂとの間に、オフセットフロント３のバケット７のキャブ８方向への進入を禁止する進入禁止領域４２を予め設定している。

また、本実施形態は、図３に示す油圧駆動装置を備えている。油圧アクチュエータとして、前述した第１ブーム４を駆動するブームシリンダ４ａ、第２ブーム５を揺動させるオフセットシリンダ５ａ、アーム６を駆動するアームシリンダ６ａ、及びバケット７を駆動するバケットシリンダ７ａの他に、旋回体２を旋回させる旋回モータ１４、走行体１の右側履帯を駆動する右走行モータ１５、及び走行体１の左側履帯を駆動する左走行モータ１６を備えている。

また、前述した各油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプ２２、及び油圧ポンプ２２の吐出圧を規定するメインリリーフ弁２２ａと、パイロットポンプ２３、及びパイロットポンプ２３の吐出圧を規定するパイロットリリーフ弁２３ａとを備えている。

また、油圧ポンプ２２からブームシリンダ４ａに供給される圧油の流れを制御する第１ブーム用方向制御弁２０と、パイロットポンプ２３に接続可能であって、第１ブーム用方向制御弁２０を切り換えるパイロット操作圧を生成するブーム用操作装置２１とを備えている。ブーム用操作装置２１は、前述した図１に示した操作装置９ｂに含まれている。

ブーム用操作装置２１と、第１ブーム用方向制御弁２０の一方の制御部とを連絡するパイロット管路には、ブーム上げ減圧弁２６ａを設けてあり、ブーム用操作装置２１と、第１ブーム用方向制御弁２０の他方の制御部とを連絡するパイロット管路には、ブーム下げ減圧弁２６ｂを設けてある。

また、図３に示す油圧駆動装置は、ブーム上げ減圧弁２６ａ、ブーム下げ減圧弁２６ｂ等を制御する制御装置３０と、この制御装置３０から出力された信号に応じて、パイロットポンプ２３と、ブーム用操作装置２１を含む操作装置９ｂとの間を断接可能な油圧ロック弁２４とを備えている。

図４に示すように、制御装置３０は、オフセットフロント３の姿勢及び重心位置４１を演算する座標演算部３０ａと、減速領域４３及び進入禁止領域４２を記憶する減速領域・進入禁止領域記憶部３０ｂと、オフセットフロント３が最小旋回姿勢となる状態であるオフセットフロント３の図１に示す重心位置が、第１ブーム４の基端部４０よりも車体後方となる特定領域４４を記憶する特定領域記憶部３０ｃとを含んでいる。図５に示すように、減速領域４３中に破線で示した特定領域４４が予め設定されている。

また、制御装置３０は、オフセットフロント３が減速領域４３内にあるかを判別する減速領域判別部３０ｄと、オフセットフロント３の重心位置４１が第１ブーム４の基端部４０よりも車体後方に位置するかを判別する重心位置判別部３０ｅと、オフセットフロント３の下げ操作が行われたかを判別する下げ操作判別部３０ｆと、第１ブーム４を駆動するブームシリンダ４ａが作動したかを判別する作動判別部３０ｇとを含んでいる。

この制御装置３０は、第１に減速領域判別部３０ｄでオフセットフロント３が減速領域内にあると、第２に重心位置判別部３０ｅでオフセットフロント３の重心位置４１が第１ブーム４の基端部４０よりも車体後方に位置すると、第３に下げ操作判別部３０ｆでオフセットフロント３の下げ操作が行われたと、第４に作動判別部３０ｇでブームシリンダ４ａが作動していないと、それぞれで判別されたとき、オフセットフロント３が停止している状態から停止が解除されるまでの間、干渉防止装置によるオフセットフロント３の下げ操作時の減速制御を通常速度制御に切り換える。

また、本実施形態は、図１および図２に示した接続部１０，１１，１２，１３に設けられた複数の角度計を総括して角度計３３として示してあり、この角度計３３から出力される信号が制御装置３０の座標演算部３０ａに入力される。また、本実施形態は、図３に示すように、ブーム下げ減圧弁２６ｂに並設され、第１ブーム４の下げ操作時のパイロット操作圧を検出して制御装置３０に出力する圧力計２５を備えている。

オフセットフロント３がキャブ８に干渉することを防止する干渉防止装置は、図４に示した角度計３３と、座標演算部３０ａ及び減速領域・進入禁止領域記憶部３０ｂを備えた制御装置３０と、図３に示したブーム上げ減圧弁２６ａ及びブーム下げ減圧弁２６ｂなどを構成要素として含んでいる。

次に、本実施形態で実施される各制御について説明する。

［本実施形態による通常制御］
ブーム用操作装置２１を含む操作装置９ｂを操作して掘削作業などを行うに際し、オフセットフロント３のバケット７が干渉防止装置の減速領域４３及び進入禁止領域４２に入っていない通常操作時にあっては、制御装置３０から出力された信号により油圧ロック弁２４は、パイロットポンプ２３と、操作装置９ｂとの間を連通させる図３の左位置に切り換えられる。したがって、操作装置９ｂの操作に応じて走行体１、旋回体２、及びオフセットフロント３が選択的に駆動可能となる。

このとき図３に示すブーム上げ減圧弁２６ａ及びブーム下げ減圧弁２６ｂは作動せず これらの開口量は最大に保たれる。したがって、ブーム用操作装置２１を例えばフル操作して第１ブーム用方向制御弁２０を切り換えた際には、ブーム上げ減圧弁２６ａもしくはブーム下げ減圧弁２６ｂを介して供給された大きなパイロット操作圧によって、第１ブーム用方向制御弁２０は大きな切り換え量で切り換えられる。ブームシリンダ４ａ以外のアクチュエータにあっても同様であり、これらのアクチュエータを速い作動速度で作動させることができる。例えばオフセットフロント３を駆動して掘削作業などを行う場合には、オフセットフロント３の作業能率を高める速い駆動速度で駆動することができる。

なお、本実施形態は、前述したように旋回体２及び旋回体２上のオフセットフロント３を含めた全構成部材が図１に示した最小旋回姿勢で旋回した際に、走行体１を構成する左右の履帯幅内からはみ出さないように旋回体２の外周縁が円形もしくは円形に近い形状に形成されていることから、市街地の狭い道路、住宅地、歩道上で掘削、整地などの作業を行うときに、最小旋回姿勢で旋回体２が旋回しても周囲の建物や垣根などとの接触、及び歩道範囲からのはみ出しを防ぐことができる。

［干渉防止装置による減速制御］
オフセットフロント３の操作時に、図４に示した角度計３３から出力された角度信号に基づいて座標演算部３０ａで演算されたオフセットフロント３の姿勢から、オフセットフロント３のバケット７がキャブ８の前面８ａの前方側、右側面の側方側及び上面８ｂの上方側に予め設定された減速領域４３内にあると制御装置３０で判別されたとき、制御装置３０からブーム上げ減圧弁２６ａ及びブーム下げ減圧弁２６ｂに制御信号が出力され、ブーム上げ減圧弁２６ａ及びブーム下げ減圧弁２６ｂのそれぞれの開口量が前述した通常制御のときに比べて小さく抑えられる。

これに伴い、第１ブーム用方向制御弁２０の制御部に供給されるパイロット操作圧は小さく抑えられ、第１ブーム用方向制御弁２０の切り換え量が通常制御時よりも抑えられる。したがって、ブームシリンダ４ａへの供給流量が制限され、ブームシリンダ２６の作動速度が通常制御時に比べて遅くなり、第１ブーム４の上げ操作時及び下げ操作時の駆動速度、すなわちオフセットフロント３の駆動速度が通常制御時よりも遅くなる減速制御が実施される。

なお、座標演算部３０ａで演算されたオフセットフロント３の姿勢と、減速領域・進入禁止領域記憶部３０ｂに記憶された進入禁止領域４２とに基づいて、オフセットフロント３が進入禁止領域４２に入ったと判別されたときには、制御装置３０から図３に示した油圧ロック弁２４に信号が出力され、油圧ロック弁２４がパイロットポンプ２３と、ブーム用操作装置２１を含む操作装置９ｂとの間を遮断する同図３の右位置に切り換えられる。これにより走行体１、旋回体２、及びオフセットフロント３は強制的に停止状態となる。また、このとき操作装置９ｂを操作しても、走行体１、旋回体２、及びオフセットフロント３が駆動されることはない。このように油圧ロック弁２４によってパイロットポンプ２３と、ブーム用操作装置２１を含む操作装置９ｂとの間が遮断されたときには、制御装置３０から出力された信号により図１に示す警報装置３１から注意喚起する警報音が発せられる。

［本実施形態で実施される特有な制御］
次に、本実施形態の制御装置３０で実施される特有な制御を図６のフローチャートに基づいて説明する。

今、オフセットフロント３は図１に示すように最小旋回姿勢となっており、オフセットフロント３のバケット７はキャブ８の上面８ｂの上方に位置して減速領域４３内にあり、この状態からブーム用操作装置２１が操作されて第１ブーム４の下げ操作、すなわちバケット７を前方に押し出すオフセットフロント３の下げ操作が実施されようとしているものとする。このような状況の中で、以下の処理が行われる。

［ステップＳ１］ 角度計３３から出力された角度信号に基づいて座標演算部３０ａで演算されたオフセットフロント３の姿勢と、減速領域・進入禁止領域記憶部３０ｂに記憶された減速領域４３とに基づいて、減速領域判別部３０ｄは、オフセットフロント３が減速領域４３内にあるかを判別する。オフセットフロント３が減速領域４３内にあると判別されたときには、ステップＳ２に進む。オフセットフロント３が減速領域４３内にないと判別されたときにはスタートに戻る。今は、オフセットフロント３のバケット７が減速領域４３内にあるのでステップＳ２に進む。

［ステップＳ２］ 座標演算部３０ａで演算されたオフセットフロント３の重心位置４１と、特定領域記憶部３０ｃに記憶された特定領域４４とに基づいて、重心位置判別部３０ｅはオフセットフロント３の重心位置４１が第１ブーム４の基端部４０よりも車体後方に位置するかを判別する。オフセットフロント３の重心位置４１が基端部４０よりも車体後方に位置すると判別されたときにはステップＳ３に進む。オフセットフロント３の重心位置４１が基端部４０よりも車体後方に位置していないと判別されたときはスタートに戻る。今は、オフセットフロント３が最小旋回姿勢でその重心位置４１が基端部４０よりも車体後方に位置していると重心位置判別部３０ｅで判別され、ステップＳ３に進む。

［ステップＳ３］ 圧力計２５から出力された信号に基づいて、下げ操作判別部３０ｆは、オフセットフロント３の下げ操作が行われたか否か判別する。オフセットフロント３の下げ操作が行われたと判別されたときはステップＳ４に進む。オフセットフロント３の下げ操作が行われていないと判別されたときはスタートに戻る。今は、ブーム用操作装置２１が下げ操作され、図３に示す第１ブーム用方向制御弁２０の図示右側の制御部にパイロット操作圧が供給されて、その操作圧が圧力計２５で検出されたので、下げ操作判別部３０ｆで、下げ操作が行われたと判別されてステップＳ４に進む。

［ステップＳ４］ 角度計３３に含まれる接続部１０に設けられた角度計から出力された角度信号に基づいて、作動判別部３０ｇは、ブームシリンダ４ａが作動したかを判別する。ブームシリンダ４ａが作動していないと判別されたときはステップＳ５に進む。ブームシリンダ４ａが作動していないと判別されたときはスタートに戻る。今は、オフセットフロント３のバケット７が減速領域４３内にあって、干渉防止装置による減速制御が実施されている。このような状態ではブームシリンダ４ａに供給される流量に制限を受けてブームシリンダ４ａの駆動力がオフセットフロント３の重力よりも小さくなる。したがってブーム用操作装置２１を操作したにもかかわらずブームシリンダ４ａが作動していないと作動判別部３０ｇで判別されてステップＳ５に進む。

［ステップＳ５］ 制御装置３０からブーム下げ減圧弁２６ｂに干渉防止装置によるオフセットフロント３の下げ操作時の減速制御を停止させて減速制御が実施される前の通常速度制御に切り換える信号が出力される。これによりブーム下げ減圧弁２６ｂの開口量が減速制御でオフセットフロント３が駆動されていたときの開口量に比べて大きくなり、第１ブーム用方向制御弁２０は、ブーム下げ減圧弁２６ｂを介して供給される大きなパイロット操作圧によって同図３の右位置に大きな切り換え量で切り換えられる。

これに伴って、油圧ポンプ２２から第１ブーム用方向制御弁２０を介してブームシリンダ４ａにオフセットフロント３の重量に抗して作動する駆動力が供給され、ブームシリンダ４ａが作動してオフセットフロント３の下げ操作が開始される。

オフセットフロント３の下げ操作が開始されたことが座標演算部３０ａで演算されたオフセットフロント３の姿勢によって検出されたとき、制御装置３０は通常速度制御から再び干渉防止装置によるオフセットフロント３の下げ操作時の減速制御を再開させるために、ブーム下げ減圧弁２６ｂにオフセットフロント３を減速させる信号を出力する。これによりブーム下げ減圧弁２６ｂの開口量は減速領域４３にオフセットフロント３のバケット７が入ったときの開口量である小さな開口量に再び制限され、オフセットフロント３は減速制御によって通常の駆動速度よりも遅い駆動速度で下げ操作を行う。

このように構成した本実施形態によれば、オフセットフロント３がキャブ８における上面８ｂの上方に設定された減速領域４３に停止しているときに、ブーム用操作装置２１の操作量に応じてオフセットフロント３を充分に操作でき、作業性の低下を抑えることができる。

なお、前述した実施形態は、旋回体２上に運転室としてキャブ８を備えているが、運転室としてキャノピを備えた超小旋回型油圧ショベルにも本発明は適用することができる。

１ 走行体
２ 旋回体
３ オフセットフロント
４ 第１ブーム
４ａ ブームシリンダ
５ 第２ブーム
５ａ オフセットシリンダ
６ アーム
７ バケット
８ キャブ
８ａ 前面
８ｂ 上面 ９ａ 運転席
９ｂ 操作装置
９ｃ 前面側
９ｄ 上面側
１０ 接続部
１１ 接続部
１２ 接続部
１３ 接続部
２０ 第１ブーム用方向制御弁
２１ ブーム用操作装置
２２ 油圧ポンプ
２３ パイロットポンプ
２５ 圧力計
２６ａ ブーム上げ減圧弁
２６ｂ ブーム下げ減圧弁
３０ 制御装置
３０ａ 座標演算部
３０ｂ 減速領域・進入禁止領域記憶部
３０ｃ 特定領域記憶部
３０ｄ 減速領域判別部
３０ｅ 重心位置判別部
３０ｆ ブーム下げ操作判別部
３０ｇ ブームシリンダ作動判別部
３３ 角度計
４０ 基端部
４１ 重心位置
４２ 進入禁止領域
４３ 減速領域
４４ 特定領域

Claims (3)

1. 走行体と、走行体上に旋回可能に配置された旋回体と、旋回体上の左前方側に配置された運転室と、旋回体上における前記運転室の右側位置に上下方向に回動可能なように取り付けられたオフセットフロントと、前記オフセットフロントが運転室周囲のうちで少なくとも前記運転室の前面側及び上面側と干渉することを防止する干渉防止装置とを備えており、
   前記旋回体及び前記オフセットフロントは、前記オフセットフロントを最小旋回姿勢にすることにより前記走行体の車幅内で旋回可能であり、
   前記干渉防止装置は、前記運転室の少なくとも前面の前方側及び上面の上方側に予め減速領域とそれより運転室側に近い位置に進入禁止領域を設定しており、前記オフセットフロントが減速領域に入り込んだ場合、前記オフセットフロントの上げ操作時もしくは下げ操作時に、前記オフセットフロントを減速制御させるように構成している超小旋回型油圧ショベルにおいて、
   前記オフセットフロントが減速領域内にあるかを判別する減速領域判別部と、前記オフセットフロントの重心位置が旋回体上の基端部よりも車体後方に位置するかを判別する重心位置判別部と、前記オフセットフロントの下げ操作が行われたかを判別する下げ操作判別部と、前記オフセットフロントが作動したかを判別する作動判別部とを含む制御装置を備えており、
   前記制御装置は、第１に前記減速領域判別部で前記オフセットフロントが減速領域内にあると、第２に前記重心位置判別部で前記オフセットフロントの重心位置が基端部よりも車体後方に位置すると、第３に前記下げ操作判別部で前記オフセットフロントの下げ操作が行われたと、第４に前記作動判別部で前記オフセットフロントが作動していないと、それぞれで判別されたときに、前記オフセットフロントが停止している状態から停止が解除されるまでの間、前記干渉防止装置による前記オフセットフロントの下げ操作時の減速制御を通常速度制御に切り換えることを特徴とする超小旋回型油圧ショベル。
2. 請求項１に記載の超小旋回型油圧ショベルにおいて、
   前記制御装置は、
   前記オフセットフロントの姿勢及び重心位置を演算する座標演算部と、
   減速領域、及び進入禁止領域を記憶する減速領域・進入禁止領域記憶部と、
   前記オフセットフロントの重心位置が、前記基端部よりも車体後方となる特定領域を記憶する特定領域記憶部とを含み、
   前記減速領域判別部は、前記座標演算部で演算された前記オフセットフロントの姿勢と、前記減速領域・進入禁止領域記憶部で記憶された減速領域とに基づいて、前記オフセットフロントが減速領域内にあるかを判別し、
   前記重心位置判別部は、前記座標演算部で演算された前記オフセットフロントの重心位置と、前記特定領域記憶部で記憶された特定領域とに基づいて、前記オフセットフロントの重心位置が前記基端部よりも車体後方に位置するかを判別することを特徴とする超小旋回型油圧ショベル。
3. 請求項２に記載の超小旋回型油圧ショベルにおいて、
   前記オフセットフロントの姿勢を検出し角度信号を前記制御装置に出力する角度計と、前記オフセットフロントの下げ操作時のパイロット操作圧を検出し前記制御装置に出力する圧力計とを備えており、
   前記制御装置の前記座標演算部は、前記角度計から出力された角度信号に基づいて前記オフセットフロントの姿勢及び重心位置を演算し、
   前記制御装置の前記下げ操作判別部は、前記圧力計から出力された検出信号に基づいて前記オフセットフロントの下げ操作が行なわれたかを判別することを特徴とする超小旋回型油圧ショベル。