JP6693842B2 - クレーン - Google Patents
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Description
(i)旋回操作判定部13dにより右方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部13bにより推測された回動方向が右方向である場合
(ii)旋回操作判定部13dにより左方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部13bにより推測された回動方向が左方向である場合
(iii)旋回操作判定部13dにより右方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部13bにより推測された回動方向が左方向である場合
(iv)旋回操作判定部13dにより左方向に旋回操作されていると判定され、かつ、外力方向推測部13bにより推測された回動方向が右方向である場合
(条件1.2)方向判定部13eにより旋回操作装置9による旋回操作の方向と旋回体103に作用する外力による旋回体103の回動方向が逆であると判定されていること
(条件1.3)保持圧力Phよりも駆動圧力Pdが高いこと
(条件2.2)方向判定部13eにより旋回操作装置9による旋回操作の方向と旋回体103に作用する外力による旋回体103の回動方向が同じであると判定されていること
強風による外力が旋回体103を右方向に旋回させるように作用していた場合であって、オペレータが旋回体103を右方向に旋回させる操作を行ったとき、旋回ブレーキ装置20の作動が解除され、旋回体103が右方向に旋回する(図3のS150でN→S165でY→S180)。なお、オペレータは、表示器19の表示画面を見て、旋回ブレーキ装置20が解除されたことを知ることができる(図3のS180)。旋回ブレーキ装置20の解除を確認したオペレータは、旋回レバー9Lを中立位置に戻す。オペレータが旋回レバー9Lを中立位置に戻すと、旋回体103は強風による外力により右方向に旋回する。なお、旋回体103の右方向の旋回を停止させるには、オペレータは旋回レバー9Lを左方向に操作すればよい。
(1)本実施の形態に係るクレーンは、油圧ポンプ8と油圧モータ2とを中立フリー位置を有する方向制御弁6で接続した油圧回路を備えている。クレーンは、コントローラ13によって制御される報知装置として表示器19を備えている。コントローラ13は、旋回ブレーキ装置20が作動している状態において、右モータ背圧Pbrと、左モータ背圧Pblに基づいて、旋回体103に作用する外力による旋回体103の回動方向を推測し、推測された旋回体103の回動方向を表示器19により報知させる。
図4を参照して第2の実施の形態に係るクレーンについて説明する。図中、第1の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図4は、図3と同様の図であり、第2の実施の形態に係るクレーンのコントローラにより実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。
(5)電磁比例減圧弁15の減圧度を調整することで、旋回体103にブレーキを掛けているブレーキ制御弁4a,4bの設定圧力を保持圧力Phまで低下させるようにした。これにより、外力に起因して旋回体103が回動することを防止できる最低限のブレーキ力を発生させることができる。本実施形態では、外力による回動方向と同じ方向に旋回レバー9Lを操作したときに旋回ブレーキ装置20が解除されるのではなく、外力に抗する最低限の油圧ブレーキ力が維持されるので、旋回体始動時の急旋回動作を防止することができる。
図5および図6を参照して第3の実施の形態に係るクレーンについて説明する。図中、第1の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図5は、図2と同様の図であり、第3の実施の形態に係るクレーンの旋回用の油圧モータを駆動するための油圧回路を示す図である。図6は、図3と同様の図であり、第3の実施の形態に係るクレーンのコントローラにより実行される制御プログラムによる処理の一例を示すフローチャートである。
(6)選択スイッチ335がオフ操作されている場合、旋回モータブレーキスイッチ12が作動位置から解除位置に操作されると、旋回モータブレーキ3および旋回ブレーキ装置20の作動が解除される。選択スイッチ335をオフ操作することで、旋回モータブレーキ3および旋回ブレーキ装置20の作動を解除できるので、玉掛け時の重心の位置合わせなどの作業時に、旋回モータブレーキ3および旋回ブレーキ装置20を解除状態としたまま、巻き上げを行うことができる。
(変形例1)
上述した実施の形態では、コントローラ13により電磁比例減圧弁15の減圧度を調整することで、ブレーキ制御弁4a,4bによる油圧ブレーキ力を発生させる構成である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。図7に示すように、運転室103aにブレーキペダル14を配設し、ブレーキペダル14の踏み込み操作量に基づいて、ブレーキ制御弁4a,4bによる油圧ブレーキ力を発生させる構成をさらに追加してもよい。
上述した実施の形態では、右出口圧センサ17rおよび左出口圧センサ17lで検出された出口圧のうち、高い方を駆動圧力Pdとして決定し、保持圧力Phと比較する例(図3のステップS170参照)について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図8に示すように、油圧ポンプ8の吐出圧を検出する吐出圧センサ21を設けて、油圧ポンプ8の吐出圧を駆動圧力Pdとして決定し、保持圧力Phと比較させてもよい。本変形例によれば、第1の実施の形態に比べて、圧力検出装置の数を低減できる。
上述した実施の形態では、ブレーキ制御弁4a,4bを減圧弁で構成する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。ブレーキ制御弁4a,4bとして、切換弁や流量制御弁など、油圧モータ2の戻り側の流路を閉じることのできる種々の弁装置を採用できる。
上述した実施の形態では、旋回体103に作用する外力による旋回体103の回動方向を報知させる報知装置として表示器19を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。報知装置としては、表示器19に代えて、音声出力装置を採用してもよい。
上述した実施の形態では、旋回体103に作用する外力として、風力を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。クレーンが傾斜地に配置され、重力が外力として旋回体103に作用する場合も本発明を適用できる。
上述した実施の形態では、外力決定部13cは、右モータ背圧Pbrと左モータ背圧Pblのうち高い方の圧力を、外力の大きさを表す保持圧力Phとして決定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、コントローラ13の記憶装置に予め保持圧力Phの増加にしたがって外力レベルが高くなる特性のテーブルが記憶されている。外力決定部13cは、このテーブルを参照し、保持圧力Phに基づいて、旋回体103に作用する外力の大きさを表す外力レベルを演算する。表示制御部13hは、演算された外力レベルを表示器19の表示画面に表示させる。
上述した実施の形態では、油圧パイロット式の旋回操作装置9および方向制御弁6を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。電気式の旋回操作装置およびコントローラ13から出力される制御信号に応じて切り換えられる方向制御弁を備えたクレーンに本発明を適用してもよい。この場合、旋回操作の方向や操作量は、電気式の旋回操作装置の旋回レバーの操作量(レバー操作角)に基づいて、コントローラ13により検出される。
上述した実施の形態では、走行体101と、走行体101に対して旋回可能に設けられた旋回体103とを備えたクローラクレーンを例に説明したが、本発明はこれに限定されない。フレームと、フレームに対して旋回可能に設けられた旋回体とを備えた種々の中立フリー方式のクレーンに本発明を適用することができる。移動式のクレーンに限定されることもなく、固定式クレーンなど、固定フレームに対して旋回可能に設けられた旋回体を備える定置式のクレーンに本発明を適用することもできる。
Claims (5)
- 油圧ポンプと油圧モータとを中立フリー位置を有する制御弁で接続した油圧回路を備えたクレーンにおいて、
報知装置と、
前記油圧モータにより旋回駆動される旋回体と、
前記制御弁を制御して、前記旋回体の旋回操作を行う旋回操作装置と、
前記油圧モータと前記制御弁との間に設けられ、前記油圧モータの戻り側の油の流れを制限する流れ制限装置を有し、前記油圧モータの戻り側の油を制限することで油圧ブレーキ力を発生させる旋回ブレーキ装置と、
前記油圧モータの一方のポートと前記流れ制限装置との間のモータ背圧を第1のモータ背圧として検出する第1背圧検出装置と、
前記油圧モータの他方のポートと前記流れ制限装置との間のモータ背圧を第2のモータ背圧として検出する第2背圧検出装置と、
前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記第1のモータ背圧と、前記第2のモータ背圧に基づいて、前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向を推測する外力方向推測部と、前記推測された前記旋回体の回動方向を前記報知装置により報知させる報知制御部とを有する制御装置と、を備えていることを特徴とするクレーン。 - 請求項1に記載のクレーンにおいて、
前記制御装置は、前記旋回体に作用する外力の大きさを決定する外力決定部を有し、
前記報知制御部は、前記旋回体に作用する外力の大きさを前記報知装置により報知させることを特徴とするクレーン。 - 請求項1に記載のクレーンにおいて、
前記油圧モータの駆動圧力を検出する駆動圧力検出装置を備え、
前記制御装置は、
前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が同じであるか、あるいは逆であるかを判定する方向判定部と、
前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が逆である場合、前記第1のモータ背圧および前記第2のモータ背圧のうち高い方よりも前記駆動圧力が低いときには前記旋回ブレーキ装置が作動している状態を維持し、前記第1のモータ背圧および前記第2のモータ背圧のうち高い方よりも前記駆動圧力が高いときには前記旋回ブレーキ装置の作動を解除するブレーキ制御部と、を有し、
前記ブレーキ制御部は、前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が同じである場合、前記旋回ブレーキ装置の作動を解除することを特徴とするクレーン。 - 請求項1に記載のクレーンにおいて、
前記制御装置は、
前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が同じであるか、あるいは逆であるかを判定する方向判定部と、
前記旋回ブレーキ装置が作動している状態において、前記旋回操作装置による旋回操作の方向と前記旋回体に作用する外力による前記旋回体の回動方向が同じである場合、前記旋回ブレーキ装置を解除することなく、前記旋回ブレーキ装置の制動力を前記旋回ブレーキ装置が作動している状態における制動力よりも低下させるブレーキ制御部と、を有することを特徴とするクレーン。 - 請求項3に記載のクレーンにおいて、
前記流れ制限装置は、入力されるパイロット圧の増加に応じて前記油圧モータの戻り側の流路面積を減少させる弁を有し、
前記旋回ブレーキ装置は、前記制御装置からの制御信号に基づいて、前記流れ制限装置にパイロット圧を出力する電磁弁を有し、
ブレーキ操作部材の操作量に基づいて、前記流れ制限装置にパイロット圧を出力し、前記旋回ブレーキ装置により発生する油圧ブレーキ力の大きさを調整するブレーキ力調整装置と、
前記電磁弁から出力されるパイロット圧および前記ブレーキ力調整装置から出力されるパイロット圧のうち高い方を選択して前記流れ制限装置に出力する高圧選択弁と、を備えていることを特徴とするクレーン。
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