JP2016216010A - 操舵支援装置 - Google Patents
操舵支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016216010A JP2016216010A JP2015106711A JP2015106711A JP2016216010A JP 2016216010 A JP2016216010 A JP 2016216010A JP 2015106711 A JP2015106711 A JP 2015106711A JP 2015106711 A JP2015106711 A JP 2015106711A JP 2016216010 A JP2016216010 A JP 2016216010A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current value
- lane keep
- assist current
- keep assist
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】メインレーンキープアシスト電流値設定部51は、横偏差yおよび横偏差変化率dy/dtに応じたメインレーンキープアシストトルクを発生させるためのメインレーンキープアシスト電流値Imr*を設定する。サブレーンキープアシスト電流値設定部52は、目標走行ラインLsの曲率ctに応じたサブレーンキープアシストトルクを発生させるためのサブレーンキープアシスト電流値Isr*を設定する。
【選択図】図2
Description
請求項3記載の発明は、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段(11)をさらに含み、前記メインレーンキープアシスト電流値設定手段は、前記横偏差および前記横偏差変化率を零に近づけるためのメインレーンキープアシスト電流値を演算するメインレーンキープアシスト電流値演算手段(61〜65)と、前記操舵トルク検出手段によって検出される検出操舵トルクから得られる操舵方向と前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段によって演算されるメインレーンキープアシスト電流値に対応した転舵方向とが異なる場合には、前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段によって演算されるメインレーンキープアシスト電流値を最終的なメインレーンキープアシスト電流値として設定し、前記検出操舵トルクから得られる操舵方向と前記メインレーンキープアシスト電流値に対応した転舵方向とが同じ場合には最終的なメインレーンキープアシスト電流値を零に設定する最終メインレーンキープアシスト電流値設定手段(67)とを含む、請求項1に記載の操舵支援装置である。
図1は、本発明の一実施形態に係る操舵支援装置が適用された電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置(EPS:electric power steering)1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
トーションバー10の周囲には、トルクセンサ11が配置されている。トルクセンサ11は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルクTを検出する。この実施形態では、トルクセンサ11によって検出される操舵トルクTは、たとえば、右方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、左方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクの大きさが大きくなるものとする。
操舵補助機構5は、操舵補助力(操舵アシストトルク)を発生させるための操舵補助用の電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを転舵機構4に伝達するための減速機構19とを含む。減速機構19は、ウォーム軸20と、このウォーム軸20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。減速機構19は、伝達機構ハウジングとしてのギヤハウジング22内に収容されている。
電動モータ18によってウォーム軸20が回転駆動されると、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォーム軸20を回転駆動することによって、転舵輪3が転舵されるようになっている。つまり、電動モータ18は、転舵輪3を転舵させるための転舵用駆動力を発生させるためのモータである。
トルクセンサ11によって検出される操舵トルクT、車速センサ23によって検出される車速VおよびCCDカメラ24から出力される画像信号は、ECU(電子制御ユニット:Electronic Control Unit)12に入力される。ECU12は、これらの入力信号に基いて、電動モータ18を制御する。
ECU12は、電動モータ18を制御するためのマイクロコンピュータ31と、マイクロコンピュータ31によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)32と、電動モータ18に流れるモータ電流(実電流値)Iを検出する電流検出回路33とを含んでいる。
情報取得部42は、図4Bに示すように、CCDカメラ24によって撮像された画像に基いて、車両100が走行している車線を示す一対の車線境界線(白線)Ll,Lrを認識し、車両100の走行車線を認識する。情報取得部42は、車両100の基準位置Cを中心とする左右方向(車幅方向)の座標をycとし、車両100の前後方向の位置座標をxcとして、例えば、白線Ll上に3つの点Q1、Q2およびQ3の座標Q1(xc1,yc1)、Q2(xc2,yc2)、Q3(xc3,yc3)を推定する。この例では、点Q1は、現在の車両100の位置に対応した白線Ll上の推定位置を表している。点Q2は、点Q1に対して所定時間経過後の白線Ll上の推定位置を表している。点Q3は、点Q2に対して所定時間経過後の白線Ll上の推定位置を表している。
図2に戻り、レーンキープアシスト電流値設定部43は、横偏差y、横偏差変化率dy/dtおよび曲率ctに基いて、車両100を目標走行ラインLsに沿って走行させるためのレーンキープアシスト電流値Ir*を設定する。レーンキープアシスト電流値設定部43の動作の詳細については、後述する。
以下、レーンキープアシスト電流値設定部43の構成および動作について詳しく説明する。図2に示すように、レーンキープアシスト電流値設定部43は、メインレーンキープアシスト電流値設定部51と、サブレーンキープアシスト電流値設定部52と、加算部53とを含む。
第1電流値演算部61は、横偏差yに基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算する。第2電流値演算部62は、横偏差変化率dy/dtに基いて、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*を演算する。加算部63は、第1電流値演算部61によって演算された第1レーンキープアシスト電流値Ir1*と、第2電流値演算部62によって演算された第2レーンキープアシスト電流値Ir2*とを加算することにより第3レーンキープアシスト電流値Ir3*(=Ir1*+Ir2*)を演算する。車速ゲイン設定部64は、車速Vに応じた車速ゲインGを設定する。乗算部65は、加算部63によって演算された第3レーンキープアシスト電流値Ir3*(=Ir1*+Ir2*)に、車速ゲイン設定部64によって設定された車速ゲインGを乗算することにより、メインレーンキープアシスト電流値Imr*(=G・(Ir1*+Ir2*))を演算する。このメインレーンキープアシスト電流値Imr*は、加算部53に与えられる。
第1電流値演算部61は、予め設定された横偏差yに対する第1レーンキープアシスト電流値Ir1*の関係を示すマップまたは演算式に基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算する。第2電流値演算部62は、予め設定された横偏差変化率dy/dtに対する第2レーンキープアシスト電流値Ir2*の関係を示すマップまたは演算式に基いて、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*を演算する。
つまり、第1電流値演算部61は、b1が奇数に設定される場合には、Ir1*=a1・yb1の関数で表される、yとIr1*との関係に基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算することが好ましい。一方、b1が偶数に設定される場合には、y≧0の範囲では、Ir1*=a1・yb1の関数で表され、y<0の範囲では、Ir1*=−a1・yb1の関数で表される、yとIr1*との関係に基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算することが好ましい。
一方、操舵アシスト電流値Is*の符号が前記実施形態と同様に設定され、かつ横偏差yの符号が前記実施形態とは逆に設定されている場合、または操舵アシスト電流値Is*の符号が前記実施形態とは逆に設定され、かつ横偏差yの符号が前記実施形態と同様に設定されている場合には、定数a1およびa2は、正の値に設定される。
一般的に、aを定数とすると、f(x)=axb(bは自然数からなる次数)で表される関数においては、xの絶対値が大きくなるほどf(x)の絶対値は大きくなる。また、bの値が2以上である場合には、平均変化率は、xの絶対値が大きくなるほど大きくなる。平均変化率とは、(f(x)の変化量)/(xの変化量)をいう。
前記a1が前記a2と等しい場合、前記b1が前記b2より大きいと、横偏差yの絶対値が1未満の範囲での第1レーンキープアシスト電流値Ir1*の平均変化率は、横偏差変化率dy/dtの絶対値が1未満の範囲での第2レーンキープアシスト電流値Ir2*の平均変化率に比べて小さくなり、横偏差yの絶対値が1より大きな範囲での第1レーンキープアシスト電流値Ir1*の平均変化率は、横偏差変化率dy/dtの絶対値が1より大きな範囲での第2レーンキープアシスト電流値Ir2*の平均変化率に比べて大きくなる。
この実施形態では、第1電流値演算部61は、図6Aに示されている、横偏差yに対する第1レーンキープアシスト電流値Ir1*の関係を記憶したマップまたは当該関係を表す演算式に基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算する。図6Aの例では、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*は、a1を負の定数として、Ir1*=a1・y3の3次関数で表される。つまり、この関数は、前記a1が負でかつ前記b1が3である場合に相当する。
図2に戻り、サブレーンキープアシスト電流値設定部52は、目標走行ラインLsの曲率ctに応じたサブレーンキープアシストトルクを発生させるためのサブレーンキープアシスト電流値Isr*を設定する。曲線経路走行時においては、旋回を維持するためには操舵トルクが必要となる。サブレーンキープアシスト電流値Isr*は、曲線経路走行時において、旋回を維持するために必要な操舵トルクをサブレーンキープアシストトルクとして電動モータ18から発生させるための電流値である。
前記実施形態では、メインレーンキープアシスト電流値設定部51によって、横偏差yおよび横偏差変化率dy/dtを零に近づけるためのメインレーンキープアシストトルクを発生させるためのメインレーンキープアシスト電流値Imr*が設定される。サブレーンキープアシスト電流値設定部52によって、曲線経路において旋回を維持するために必要なサブレーンキープアシストトルクを発生させるためのサブレーンキープアシスト電流値Isr*が設定される。メインレーンキープアシスト電流値Imr*とサブレーンキープアシスト電流値Isr*とが加算されることにより、レーンキープアシスト電流値Ir*が演算される。レーンキープアシスト電流値Ir*が操舵アシスト電流値Is*に加算されることにより、目標電流値I*が演算される。そして、電動モータ18に流れるモータ電流Iが、目標電流値I*に近づくように制御される。
(1)横偏差yおよび横偏差変化率dy/dtを零に近づけるためのメインレーンキープアシストトルクを発生させることができる。これにより、横偏差yが零に近づくように車両が誘導されるので、目標走行ライン(この実施形態では、走行車線の幅中央)に車両が近づくように車両を誘導することができる。また、横偏差yの値にかかわらず、横偏差変化率dy/dtの大きさに応じた第2レーンキープアシスト電流値Ir2*が得られるため、車両の基準位置が目標走行ライン付近の領域にある場合においても、車両の幅方向中心線が目標走行ラインに平行となるように、車両を誘導することができる。これにより、車両が車線から逸脱するのを回避するように車両を誘導することができる。
(2)横偏差yに対する第1レーンキープアシスト電流値Ir1*の関係は、Ir1*=a1・y3の関数で表されている。一方、横偏差変化率dy/dtに対する第2レーンキープアシスト電流値Ir2*の関係は、Ir2*=a2・(dy/dt)の関数で表されている。つまり、前記b1の値が2以上であり、かつ前記b1は前記b2より大きい。したがって、車両の基準位置が目標走行ラインから離れた領域にある場合には、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*の符号が第1レーンキープアシスト電流値Ir1*の符号に対してたとえ逆になったとしても、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*によって横偏差yを零に近づけようとする働きが、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*によって横偏差変化率dy/dtを零に近づけようとする働きよりも強くなりやすくなると考えられる。このため、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*の符号が第1レーンキープアシスト電流値Ir1*の符号に対してたとえ逆になったとしても、車両を目標走行ライン側(この実施形態では、走行車線の幅中央側)に誘導させることができる。
(3)第3レーンキープアシスト電流値Ir3*(=Ir1*+Ir2*)に、車速Vに応じた車速ゲインGが乗算されることにより、メインレーンキープアシスト電流値Imr*が演算されている。これにより、車速Vに応じた適切なメインレーンキープアシスト電流値Imr*を設定することができる。たとえば、強い補正力が求められる高速時には、低速時に比べて、メインレーンキープアシスト電流値Imr*を大きくすることができる。また、車速Vが零付近の範囲では車速ゲインGが0に固定されるので、車両がほぼ停止状態であるときに、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*や第2レーンキープアシスト電流値Ir2*に基いて転舵輪3が転舵されるのを防止できる。
(4)レーンキープアシスト電流値Ir1*は横偏差yの関数であるので、横偏差yと第1レーンキープアシスト電流値Ir1*との関係を設定することが容易である。同様に、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*は横偏差変化率dy/dtの関数であるので、横偏差変化率dy/dtと第2レーンキープアシスト電流値Ir2*の関係を設定することが容易である。
(5)旋回を維持するために操舵トルクが必要となる曲線経路走行時において、旋回を維持するための操舵トルクをサブレーンキープアシストトルクとして電動モータ18から発生させることができる。このため、曲線経路においても、車両を目標走行ラインに沿って走行させやすくなる。
メインレーンキープアシスト電流値設定部51は、第1電流値演算部61と、第2電流値演算部62と、加算部63と、車速ゲイン設定部64と、乗算部65と、制御用操舵トルク設定部66と、切替部(最終メインレーンキープアシスト電流値設定手段)67とを含む。
制御用操舵トルク設定部66は、トルクセンサ11によって検出された検出操舵トルクTに基づいて制御用操舵トルクTsを設定する。検出操舵トルクTに対する制御用操舵トルクTsの設定例は図11に示されている。検出操舵トルクTの絶対値が所定値T2(たとえば、T2=0.4N・m)以下の領域には、制御用操舵トルクTsが零となる不感帯が設定されている。検出操舵トルクTがT2より大きい領域および検出操舵トルクTが−T2より小さい領域では、制御用操舵トルクTsは検出操舵トルクTと同じ値となるように設定されている。
また、前述の実施形態では、乗算部65(図5,図10参照)が設けられているが、乗算部65を省略してもよい。乗算部65を省略する場合には、車速ゲイン設定部64は不要である。
また、前述の変形例では、制御用操舵トルク設定部66が設けられているが、制御用操舵トルク設定部66を省略してもよい。制御用操舵トルク設定部66を省略する場合には、制御用操舵トルクTsの代わりに、トルクセンサ11によって検出される検出操舵トルクTが切替部67に与えられる。この場合には、検出操舵トルクTの符号によって示される操舵方向と、第4レーンキープアシスト電流値Ir4*の符号によって示される転舵方向とが異なる場合には、切替部67は、第1入力端子に入力する第4レーンキープアシスト電流値Ir4*を最終的なメインレーンキープアシスト電流値Imr*として選択して出力する。一方、検出操舵トルクTの符号によって示される運転者の操舵方向と、第4レーンキープアシスト電流値Ir4*の符号によって示される転舵方向とが同じ場合には、切替部67は、第2入力端子に入力する零を最終的なメインレーンキープアシスト電流値Imr*として選択して出力する。
また、この発明は、ステアリングホイール2が操舵されない自動運転モードにおいても、適用することができる。
Claims (8)
- 車両の転舵機構に転舵用駆動力を与えるための電動モータと、
目標走行ラインからの車両の横偏差と、前記横偏差の単位時間当たりの変化率である横偏差変化率と、目標走行ラインの曲率とを取得する情報取得手段と、
操舵アシストトルクの目標値に対応した操舵アシスト電流値を設定する操舵アシスト電流値設定手段と、
前記情報取得手段によって取得される横偏差および横偏差変化率に基いて、前記横偏差および前記横偏差変化率に応じたメインレーンキープアシストトルクを発生させるためのメインレーンキープアシスト電流値を設定するメインレーンキープアシスト電流値設定手段と、
前記情報取得手段によって取得される曲率に基いて、前記曲率に応じたサブレーンキープアシストトルクを発生させるためのサブレーンキープアシスト電流値を設定するサブレーンキープアシスト電流値設定手段と、
前記操舵アシスト電流値設定手段によって設定される操舵アシスト電流値と、前記メインレーンキープアシスト電流値設定手段によって設定されるメインレーンキープアシスト電流値と、前記サブレーンキープアシスト電流値設定手段によって設定されるサブレーンキープアシスト電流値とを用いて、目標電流値を演算する目標電流値演算手段と、
前記目標電流値演算手段によって演算される目標電流値に基いて、前記電動モータを駆動制御する制御手段と、を含む操舵支援装置。 - 前記メインレーンキープアシスト電流値設定手段は、前記横偏差および前記横偏差変化率を零に近づけるためのメインレーンキープアシスト電流値を演算するメインレーンキープアシスト電流値演算手段を含む、請求項1に記載の操舵支援装置。
- 操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段をさらに含み、
前記メインレーンキープアシスト電流値設定手段は、
前記横偏差および前記横偏差変化率を零に近づけるためのメインレーンキープアシスト電流値を演算するメインレーンキープアシスト電流値演算手段と、
前記操舵トルク検出手段によって検出される検出操舵トルクから得られる操舵方向と前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段によって演算されるメインレーンキープアシスト電流値に対応した転舵方向とが異なる場合には、前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段によって演算されるメインレーンキープアシスト電流値を最終的なメインレーンキープアシスト電流値として設定し、前記検出操舵トルクから得られる操舵方向と前記メインレーンキープアシスト電流値に対応した転舵方向とが同じ場合には最終的なメインレーンキープアシスト電流値を零に設定する最終メインレーンキープアシスト電流値設定手段と、を含む、請求項1に記載の操舵支援装置。 - 前記操舵トルク取得手段によって検出される検出操舵トルクに基づいて、制御用操舵トルクを設定する制御用操舵トルク設定手段をさらに含み、
前記制御用操舵トルク設定手段は、前記検出操舵トルクの絶対値が所定値以内の範囲内にあるときには制御用操舵トルクを零に設定し、前記検出操舵トルクの絶対値が前記所定値より大きいときには、制御用操舵トルクを検出操舵トルクと同じ値に設定するように構成されており、
前記最終メインレーンキープアシスト電流値設定手段は、前記制御用操舵トルク設定手段によって設定される制御用操舵トルクに応じた操舵方向と前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段によって演算されるメインレーンキープアシスト電流値に対応した転舵方向とが異なる場合には、前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段によって演算されるメインレーンキープアシスト電流値を最終的なメインレーンキープアシスト電流値として設定し、前記制御用操舵トルクに応じた操舵方向と前記メインレーンキープアシスト電流値に対応した転舵方向とが同じ場合には最終的なメインレーンキープアシスト電流値を零に設定するように構成されている、請求項3に記載の操舵支援装置。 - 前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段は、
前記情報取得手段によって取得される横偏差に基いて第1レーンキープアシスト電流値を演算する第1演算手段と、
前記情報取得手段によって取得される横偏差変化率に基いて第2レーンキープアシスト電流値を演算する第2演算手段と、
前記第1演算手段によって演算される第1レーンキープアシスト電流値と、前記第2演算手段によって演算される第2レーンキープアシスト電流値とを加算することによって、メインレーンキープアシスト電流値を演算する第3演算手段とを含む、請求項2〜4のいずれか一項に記載の操舵支援装置。 - 車速を検出するための車速検出手段をさらに含み、
前記メインレーンキープアシスト電流値演算手段は、
前記情報取得手段によって取得される横偏差に基いて第1レーンキープアシスト電流値を演算する第1演算手段と、
前記情報取得手段によって取得される横偏差変化率に基いて第2レーンキープアシスト電流値を演算する第2演算手段と、
前記第1演算手段によって演算される第1レーンキープアシスト電流値と、前記第2演算手段によって演算される第2レーンキープアシスト電流値とを加算することによって、第3レーンキープアシスト電流値を演算する第3演算手段と、
前記車速検出手段によって検出される車速に応じたゲインを、前記第3演算手段によって演算される第3レーンキープアシスト電流値に乗算することによって、メインレーンキープアシスト電流値を演算する第4演算手段とを含む、請求項2〜4のいずれか一項に記載の操舵支援装置。 - 前記情報取得手段によって取得される横偏差をyとし、前記情報取得手段によって取得される横偏差変化率をdy/dtとし、前記第1レーンキープアシスト電流値をIr1*とし、前記第2レーンキープアシスト電流値をIr2*とし、a1,a2を同符号の定数とし、b1を2以上の自然数からなる次数とし、b2をb1より小さな自然数からなる次数とすると、
前記第1演算手段は、b1が奇数に設定される場合には、Ir1*=a1・yb1の関数で表される、yとIr1*との関係に基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算し、b1が偶数に設定される場合には、y≧0の範囲では、Ir1*=a1・yb1の関数で表され、y<0の範囲では、Ir1*=−a1・yb1の関数で表される、yとIr1*との関係に基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算するように構成されており、
前記第2演算手段は、b2が奇数に設定される場合には、Ir2*=a2・(dy/dt)b2の関数で表される、dy/dtとIr2*との関係に基いて、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*を演算し、b2が偶数に設定される場合には、dy/dt≧0の範囲では、Ir2*=a2・(dy/dt)b2の関数で表され、dy/dt<0の範囲では、Ir2*=−a2・(dy/dt)b2の関数で表される、dy/dtとIr2*との関係に基いて、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*を演算するように構成されている、請求項5または6に記載の操舵支援装置。 - 前記第1演算手段は、Ir1*=a1・y3の関数で表される、yとIr1*との関係に基いて、第1レーンキープアシスト電流値Ir1*を演算するように構成されており、
前記第2演算手段は、Ir2*=a2・(dy/dt)の関数で表される、dy/dtとIr2*との関係に基いて、第2レーンキープアシスト電流値Ir2*を演算するように構成されている、請求項7に記載の操舵支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015106711A JP6566246B2 (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | 操舵支援装置 |
US15/158,066 US10000232B2 (en) | 2015-05-26 | 2016-05-18 | Steering assist device |
CN201610341686.XA CN106184204B (zh) | 2015-05-26 | 2016-05-20 | 转向辅助装置 |
EP16171104.9A EP3098140B1 (en) | 2015-05-26 | 2016-05-24 | Steering assist device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015106711A JP6566246B2 (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | 操舵支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016216010A true JP2016216010A (ja) | 2016-12-22 |
JP6566246B2 JP6566246B2 (ja) | 2019-08-28 |
Family
ID=56080302
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015106711A Expired - Fee Related JP6566246B2 (ja) | 2015-05-26 | 2015-05-26 | 操舵支援装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10000232B2 (ja) |
EP (1) | EP3098140B1 (ja) |
JP (1) | JP6566246B2 (ja) |
CN (1) | CN106184204B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020023222A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2020023220A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2020023221A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006027532A (ja) * | 2004-07-20 | 2006-02-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両のレーン走行支援装置 |
JP2007038697A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
JP2007168593A (ja) * | 2005-12-21 | 2007-07-05 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
JP2009208602A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP2013184590A (ja) * | 2012-03-08 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線維持支援装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3468039B2 (ja) | 1997-07-23 | 2003-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用状態報知装置 |
JP4292562B2 (ja) | 1999-12-09 | 2009-07-08 | マツダ株式会社 | 車両用警報装置 |
JP3649119B2 (ja) * | 2000-12-12 | 2005-05-18 | 日産自動車株式会社 | レーンキープアシスト制御装置 |
KR20060049706A (ko) | 2004-07-20 | 2006-05-19 | 아이신세이끼가부시끼가이샤 | 차량의 레인주행지원장치 |
JP4684698B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2011-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP4492471B2 (ja) * | 2005-07-25 | 2010-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | パワーステアリング装置。 |
JP5569631B2 (ja) | 2008-03-04 | 2014-08-13 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援方法及び車線維持支援装置 |
JP5359085B2 (ja) | 2008-03-04 | 2013-12-04 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP5282889B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP5802241B2 (ja) * | 2013-07-04 | 2015-10-28 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
JP5920990B2 (ja) * | 2013-09-27 | 2016-05-24 | 富士重工業株式会社 | 車両のレーンキープ制御装置 |
JP6076394B2 (ja) * | 2015-04-01 | 2017-02-08 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 |
JP6512440B2 (ja) * | 2015-06-15 | 2019-05-15 | 株式会社ジェイテクト | 操舵支援装置 |
-
2015
- 2015-05-26 JP JP2015106711A patent/JP6566246B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2016
- 2016-05-18 US US15/158,066 patent/US10000232B2/en active Active
- 2016-05-20 CN CN201610341686.XA patent/CN106184204B/zh active Active
- 2016-05-24 EP EP16171104.9A patent/EP3098140B1/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006027532A (ja) * | 2004-07-20 | 2006-02-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両のレーン走行支援装置 |
JP2007038697A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
JP2007168593A (ja) * | 2005-12-21 | 2007-07-05 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
JP2009208602A (ja) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP2013184590A (ja) * | 2012-03-08 | 2013-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線維持支援装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020023222A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2020023220A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2020023221A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
CN110857090A (zh) * | 2018-08-06 | 2020-03-03 | 马自达汽车株式会社 | 车辆控制装置及车辆控制方法 |
JP7110812B2 (ja) | 2018-08-06 | 2022-08-02 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP7110811B2 (ja) | 2018-08-06 | 2022-08-02 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP7147344B2 (ja) | 2018-08-06 | 2022-10-05 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
CN110857090B (zh) * | 2018-08-06 | 2023-01-13 | 马自达汽车株式会社 | 车辆控制装置及车辆控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6566246B2 (ja) | 2019-08-28 |
US10000232B2 (en) | 2018-06-19 |
US20160347355A1 (en) | 2016-12-01 |
CN106184204B (zh) | 2020-06-19 |
EP3098140A1 (en) | 2016-11-30 |
CN106184204A (zh) | 2016-12-07 |
EP3098140B1 (en) | 2018-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6260815B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP4684698B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
US9896128B2 (en) | Steering assist device | |
US11383760B2 (en) | Steering system | |
JP2019098817A (ja) | 車両用操舵装置 | |
CN110937015B (zh) | 电机控制装置和电机控制方法 | |
JP2018062209A (ja) | 操舵支援装置 | |
US10538270B2 (en) | Lane keep assist device | |
EP3095675B1 (en) | Steering assist device | |
KR20180075395A (ko) | 차량 주행 제어 장치 및 자동 운전 제어 방법 | |
JP5396807B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP6497806B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6566246B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP6512439B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2018012473A (ja) | 操舵支援装置 | |
JP5735895B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP5832844B2 (ja) | 操舵支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180328 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190409 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190717 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6566246 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |