JP4554348B2 - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
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Description
図1乃至図14は本発明の実施の第1形態を示し、図1は車両挙動制御装置を搭載した車両の概略構成を示す説明図、図2は車両挙動制御装置の機能ブロック図、図3はパワーステアリング制御装置で設定されるアシスト電流の特性図、図4は自車位置とノードに関する説明図、図5はノード角度及びカーブ曲率半径の演算に関する説明図、図6はナビゲーション装置からのデータの説明図、図7はヨーレート制限値の特性図、図8はアシストトルク減少補正量の特性図、図9は車両挙動制御のメインプログラムのフローチャート、図10はφt1,φt2の設定ルーチンのフローチャート、図11はφt1とφt2による制動力制御ルーチンのフローチャート、図12はアンダステア防止制御ルーチンのフローチャート、図13はオーバステア防止制御ルーチンのフローチャート、図14はφLに基づいたパワーステアリング制御補正ルーチンのフローチャートである。
Lp[j]=((xP[j]−xp[j-1])2+(yp[j]−yp[j-1])2)1/2
(但し、1≦j≦n−1)
…(1)
により各ノードについて演算する。
tp[j]=sin−1(((xp[j-1]−xp[j])・(yp[j]−yp[j+1])
−(xp[j]−xp[j+1])・(yp[j-1]−yp[j]))
/(Lp[j]・Lp[j+1])) …(2)
尚、ここで得られたノード角度tp[j]は、右コーナの場合、−値で表され、左コーナの場合、+値で表される。
rp[j]=min(LP[j],Lp[j+1])/2/tan(|tp[j]|/2)
…(3)
ここで、min(Lp[j],Lp[j+1])は、Lp[j]とLp[j+1]の何れか短い方を選択するとの意味であり、例えば、図6においては、Lp[j]<Lp[j+1]であるため、min(LP[j],Lp[j+1])=Lp[j]である。
a.白線に基づく自車進行路推定…左右両方、若しくは、左右どちらか片側の白線データが得られており、これら白線データから自車両1が走行している車線の形状が推定できる場合、自車進行路は、自車両1の幅や、自車両1の現在の車線内の位置を考慮して、白線と並行して形成される。
Re=(1+A0・V2)・(L/δf) …(4)
Cua=1/Re …(5)
ここで、Reは旋回半径(運転状態から導出した値)、Lはホイールベースである。また、A0は車両の諸元で決まるスタビリティファクタであり、車両質量をm,前軸と重心間の距離をLf,後軸と重心間の距離をLr,フロント等価コーナリングパワーをCPf,リア等価コーナリングパワーをCPrとすると次式で求められる。
A0=(−m・(Lf・CPf−Lr・CPr))
/(2・L2・CPf・CPr) …(6)
φ1=(1/(1+T・s))・Gγδf(0)・δf …(7)
ここで、Tは時定数、sはラプラス演算子、Gγδf(0)はヨーレート定常ゲインであり、ヨーレート定常ゲインGγδf(0)は、以下の(8)式により求められる。
Gγδf(0)=(1/(1+A0・V2))・(V/L) …(8)
尚、上述の(7)式は、2次系で表現される車両の応答遅れを1次系に近似した式である。このように、第1のヨーレート演算部40fは第1のパラメータ演算手段として設けられている。
φ2=V/rp[j] …(9)
BF2r=G1・((ΔA・4・L2・CPf・CPr・V)
/((CPf・CPr)/dr))・φr …(10)
ここで、G1 はゲイン、drはリアトレッドを示し、ΔAは、
ΔA=((δf/(Gγδf(0)・δf+Δφt2))
−(1/Gγδf(0)))/(L・V) …(11)
である。尚、(11)式中のΔφt2は、
Δφt2=φr−(φt2+β) …(12)
である。ここで、Δφt2を単にφr−φt2としないのは、アンダステア防止制御を作動させた時点では自車両1は既にアンダステア状態であり、カーブを通過するための道路形状に基づくヨーレートφt2が得られるように制御したのでは目標量が不足する可能性がある。従って、φt2+βとして、この不足分を補えるようにするのである。尚、このβは、アンダステア状態となってからの時間や絶対量から予め計算される値である。また、一定値であっても良い。
BF2f=G1・((ΔA・4・L2・CPf・CPr・V)
/((CPf・CPr)/df))・φr …(13)
ここで、dfはフロントトレッドを示す。
θL=((1+T・s)/Gγδf(0))・φL・n …(14)
BF2r=G1・((ΔB・4・L2・CPf・CPr・V)
/((CPf・CPr)/dr))・φr …(15)
ここで、ΔBは、
ΔB=((δf/(Gγδf(0)・δf+Δφt1))
−(1/Gγδf(0)))/(L・V) …(16)
である。
BF2f=G1・((ΔB・4・L2・CPf・CPr・V)
/((CPf・CPr)/df))・φr …(17)
このように、制動力制御部50bは、制動力制御手段として設けられている。
12fl,12fr,12rl,12rr 車輪
13 ブレーキ駆動部
16fl,16fr,16rl,16rr ホイールシリンダ
17 電動モータ
21 ナビゲーション装置
22L,22R CCDカメラ
23fl,23fr,23rl,23rr 車輪速センサ
24 ハンドル角センサ
25 ヨーレートセンサ
26 横加速度センサ
30 パワーステアリング制御装置
40 制御装置
40a 車速演算部
40b 道路形状認識部
40c 自車進行路推定部
40d カーブ進入判定部
40e 路面μ推定部
40f 第1のヨーレート演算部(第1のパラメータ演算手段)
40g 第2のヨーレート演算部(第2のパラメータ演算手段)
40h ヨーレート制限値演算部(パラメータ制限値演算手段)
40i ヨーレート制限部(パラメータ制限手段)
40j 制動力制御部(制動力制御手段)
40k パワーステアリング制御補正部(パワーステアリング制御補正手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (4)
- 車速及び操舵角に基づき求めるヨーレートを第1のパラメータとして演算する第1のパラメータ演算手段と、
車両が走行する道路形状に基づき求めるヨーレートを第2のパラメータとして演算する第2のパラメータ演算手段と、
路面状態に基づき設定されるヨーレートをパラメータ制限値として演算するパラメータ制限値演算手段と、
上記第1のパラメータと上記第2のパラメータを上記パラメータ制限値で制限するパラメータ制限手段と、
上記パラメータ制限手段で制限処理した上記第1のパラメータと上記第2のパラメータとに基づき、車輪に制動力を付加して車両にヨーモーメントを発生させる制動力制御手段と、
上記パラメータ制限値に基づいて演算した目標操舵角と現在の操舵角とを比較して現在の操舵角が予め設定する領域範囲内の操舵角か否か判断し、上記予め設定する領域範囲外の操舵角と判断した場合に、操舵アシストトルクを減少補正するパワーステアリング制御補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の挙動制御装置。 - 車速及び操舵角に基づき求めるヨーレートを第1のパラメータとして演算する第1のパラメータ演算手段と、
路面状態に基づき設定されるヨーレートをパラメータ制限値として演算するパラメータ制限値演算手段と、
上記第1のパラメータを上記パラメータ制限値で制限するパラメータ制限手段と、
上記パラメータ制限手段で制限処理した上記第1のパラメータに基づき、車輪に制動力を付加して車両にヨーモーメントを発生させる制動力制御手段と、
上記パラメータ制限値に基づいて演算した目標操舵角と現在の操舵角とを比較して現在の操舵角が予め設定する領域範囲内の操舵角か否か判断し、上記予め設定する領域範囲外の操舵角と判断した場合に、操舵アシストトルクを減少補正するパワーステアリング制御補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の挙動制御装置。 - 上記パワーステアリング制御補正手段は、上記操舵アシストトルクを上記操舵角と上記目標操舵角との差が大きくなる程大きく減少補正することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の挙動制御装置。
- 上記パラメータ制限値は、車両が発生させることができる限界値であることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の挙動制御装置。
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- 2004-12-20 JP JP2004368255A patent/JP4554348B2/ja active Active
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