CN111094096A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及程序 Download PDF

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佐佐木克明
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Abstract

在车辆控制装置中，具备：行人识别部，其识别存在于车辆的周边的行人；以及驾驶控制部，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与之相关联而已知有如下技术：取得自动驾驶中的将来的行为，并将取得的将来的行为向车辆的外部报告(参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-4471号公报
发明的概要
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，单方面地对周边的行人、其他车辆进行基于车辆的自动驾驶中的将来的行为的报告，未考虑基于周边的行人等的状态来使车辆继续行驶的驾驶控制。
发明内容
本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够进行基于存在于行驶路上的行人的状态来使车辆继续行驶的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的方案
(1)：一种车辆控制装置(100)，其具备：行人识别部(132)，其识别存在于车辆的周边的行人；以及驾驶控制部(142、144、160)，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
(2)：在(1)的基础上，在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆以追随于多个所述行人中的在与所述车辆的行进方向相同的方向上行进且与所述车辆最近的行人的方式行驶。
(3)：在(1)或(2)的基础上，所述车辆控制装置还具备：投影部(70)，其向道路投射影像；以及投影控制部(180)，其在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述投影部投射表示所述车辆的将来的轨道的影像。
(4)：在(3)的基础上，所述投影控制部基于所述车辆的速度来变更由所述投影部投射所述影像的范围。
(5)：在(1)～(4)中的任一项的基础上，在由所述行人识别部识别出多个行人的情况下，所述驾驶控制部缩窄将所述行人确定为控制对象的范围并延迟使所述车辆停止的时机。
(6)：在(1)～(5)中的任一项的基础上，所述驾驶控制部通过降低使所述车辆停止的阈值来延迟使所述车辆停止的时机。
(7)：在(1)～(6)中的任一项的基础上，所述车辆控制装置还具备间隙识别部(136)，该间隙识别部根据由所述行人识别部识别出的多个行人的位置来识别所述车辆行驶的道路上的间隙的位置，所述驾驶控制部基于由所述间隙识别部识别出的所述间隙的区域来生成所述车辆行驶的将来的目标轨道，并使所述车辆在生成的目标轨道上行驶。
(8)：在(1)～(7)中的任一项的基础上，所述行人识别部识别对识别出的多个行人进行引领的特定行人，所述驾驶控制部基于所述特定行人的行为来进行所述车辆的减速控制。
(9)：一种车辆控制方法，其中，行人识别部识别存在于车辆的周边的行人，驾驶控制部根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
(10)：一种程序，其使搭载于具备识别存在于车辆的周边的行人的行人识别部的所述车辆的计算机进行如下处理：根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速；以及在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
发明效果
根据(1)～(10)，能够进行基于存在于行驶路上的行人的状态来使车辆继续行驶的驾驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180的功能结构图。
图3是用于说明缩窄由行人识别部132识别行人的识别范围的图。
图4是用于说明可否通过判定部134的处理的图。
图5是表示由减速驾驶控制部142进行的减速驾驶的开始处理的一例的流程图。
图6是表示行人人数与车辆停止阈值的关系的图。
图7是用于说明由间隙识别部136识别的间隙的区域的图。
图8是用于说明由投影控制部180在行驶路上投射的影像的图。
图9是用于说明在行驶速度小于规定速度的情况下投射的图像的图。
图10是用于说明识别出特定行人的情况下的本车辆M的驾驶控制的图。
图11是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。
图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，使用自动驾驶车辆进行说明。自动驾驶是指不依赖于乘员的操作地控制车辆的转向或速度中的一方或双方来使车辆行驶的驾驶。另外，自动驾驶车辆也可以由乘员进行手动驾驶。在手动驾驶中，根据后述的驾驶操作件的操作量来控制后述的车辆的行驶驱动力输出装置、制动装置及转向装置。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、投影部70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(车辆控制装置的一例)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如为利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。另外，物体识别装置16也可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关(例如危险开关)、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定处的本车辆M的位置(或输入的任意位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的地图上路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道中央的信息或车道边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
投影部70例如为投影仪。投影部70在由投影控制部180指示的时机在本车辆M的行驶路上投射影像。关于由投影部70投射的影像的详细情况在后文叙述。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180。第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
图2是第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。识别部130例如具备行人识别部132、可否通过判定部134及间隙识别部136。行动计划生成部140例如具备减速驾驶控制部142和行人通过驾驶控制部144。将可否通过判定部134、减速驾驶控制部142、行人通过驾驶控制部144及第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。
第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于利用了深度学习等的图像识别方法实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，担保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别位于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体包括相向车辆、静止的障碍物。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包含物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正进行车道变更或是否要进行车道变更)。另外，识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M之后通过的弯道的形状。识别部130根据相机10的拍摄图像来将弯道的形状转换为实际平面，例如将使用二维的点列信息、或与之同等的模型而表现出的信息作为表示弯道的形状的信息来向行动计划生成部140输出。
另外，识别部130识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像中识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130并不局限于道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。另外，识别部130识别暂时停止线、道路标识、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。另外，也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
另外，识别部130在上述的识别处理中也可以导出识别精度，并作为识别精度信息而向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间内能够识别出道路划分线的频率来生成识别精度信息。关于识别部130的行人识别部132、可否通过判定部134及间隙识别部136的功能在后文叙述。
行动计划生成部140生成本车辆M将来行驶的目标轨道，以使本车辆M执行原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、而且应对本车辆M的周边状况的自动驾驶。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。关于行动计划生成部140的减速驾驶控制部142及行人通过驾驶控制部144的功能在后文叙述。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回到图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于本车辆M从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
投影控制部180通过投影部70向本车辆M的行驶路面上投射表示由行动计划生成部140、减速驾驶控制部142或行人通过驾驶控制部144生成的本车辆M的将来行驶的目标轨道的图像。关于投影控制部180的功能的详细情况在后文叙述。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210并不局限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[行人识别部的功能]
行人识别部132识别存在于本车辆M的周边的行人。在本实施方式中，进行将在道宽特别窄的道路、或行人在道路上步行的可能性高的道路上检测出的行人作为对象的控制。
行人识别部132例如识别存在于本车辆M的行进方向(以下，设为前方)上的行人。另外，行人识别部132识别存在于本车辆M的前方且行驶路上的行人。行驶路是指本车辆M能够行驶的区域。可以不将通过台阶、护栏等而与车道划分开的人行道等包含于行驶路。另外，行人识别部132识别行人的各自的位置、移动速度及移动方向。
另外，在存在于本车辆M行驶的行驶路上的行人的人数为第一规定值(例如5[人])以上的情况下，行人识别部132可以使识别行人的范围(传感检测范围)保持不变，但缩窄作为减速驾驶控制等的控制对象的范围，来减少成为控制对象的行人的数量。该情况下的成为控制对象的范围例如以相机10的视场角为界限来设定。
图3是用于说明缩窄作为控制对象的范围的图。在图3的例子中，角度θ1表示缩窄作为控制对象的范围之前的控制对象的范围。该情况下的控制对象的范围为与传感检测范围相同的范围。在以该范围识别行人的情况下，行人识别部132识别行人P1～P5。并且，由于识别出的行人为第一规定值以上，因此行人识别部132使作为控制对象的范围比角度θ1窄。
角度θ2表示使传感检测范围保持不变而缩窄成为控制对象的范围时的范围。行人识别部132将角度θ2的范围所包含的行人P1、P2及P4作为控制对象的行人。需要说明的是，在缩窄了范围时的控制对象的行人的数量为第一规定值以上的情况下，行人识别部132可以进一步缩窄作为控制对象的范围来对行人进行识别。
另外，在识别出的行人为第一规定值以上的情况下，行人识别部132也可以取代缩窄作为控制对象的范围，而按距本车辆M的距离从近到远的顺序限定为到第二规定值(例如2[人])为止的行人，并对行人的位置、移动速度及移动方向进行识别。另外，也可以是，在识别出的行人为第一规定值以上的情况下，行人识别部132缩窄作为控制对象的范围，并且按距本车辆M的距离从近到远的顺序限定行人，并对行人的位置、移动速度及移动方向进行识别。
这样，通过缩窄作为控制对象的范围并限定控制对象的行人的数量，从而例如在如以团体进行行动的游客、去学校上学的学生等那样多个行人存在于道路上的情况下，能够对进行驾驶控制的对象的行人进行限定，因此自动驾驶控制装置100能够减轻识别处理、驾驶控制的负担。另外，自动驾驶控制装置100通过进行相对于控制对象的范围所包含的行人避免接触的控制等，从而能够使本车辆M不会受到与本车辆M接触的可能性较低的其他行人的影响而停止，继续进行慢行状态下的行驶。因此，能够延迟基于本车辆M的减速实现的停止的时机。
[可否通过判定部的功能]
可否通过判定部134基于由行人识别部132识别出的行人的位置和本车辆M及行驶路的形状、大小等，来判定本车辆M是否能够在行人的旁边通过。
图4是用于说明可否通过判定部134的处理的图。在图4的例子中，行人P1～P3存在于本车辆M行驶的行驶路R1。本车辆M在行进方向上以速度VM行驶，行人P1～P3分别以速度Vp1～Vp3向由箭头表示的方向移动。
可否通过判定部134在行驶路R1的横向宽度方向上算出从行人P1～P3各自的位置到行驶路R1的左侧端部R1L的宽度及到右侧端部R1R的宽度，并取得算出的宽度中的较大的一方的宽度Wp1～Wp3。然后，可否通过判定部134对各个宽度Wp1～Wp3与本车辆M的车宽WM进行比较，在宽度Wp1～Wp3中的至少一个为车宽WM以下的情况下，判定为本车辆M不能在行人的旁边通过。
在图4的例子中，对于行人P2而言，距右侧端部R1R的距离Wp2比车宽WM短，因此可否通过判定部134判定不能在其右侧通过。在此，由于行人P2存在于距本车辆M最近的位置，因此在本车辆M不能在行人P2的旁边通过的情况下，也不能在位于其前方的行人P1及P3的旁边通过。因此，也可以是，可否通过判定部134在判定为不能在由行人识别部132识别出的多个行人中的距本车辆M最近的行人P2的旁边通过的情况下，将存在于其前方的行人P1、P3也包括在内地判定为不能在行人P1～P3的旁边通过。
[减速驾驶控制部的功能]
在由可否通过判定部134判定为本车辆M不能在识别出的行人P的旁边通过的情况下，减速驾驶控制部142根据本车辆M与行人的接近而不依赖于本车辆M的乘员的操作地至少使本车辆M减速。通过基于由减速驾驶控制部142生成的目标轨道来使第二控制部160执行驾驶控制，从而实现该减速控制。但是，在由可否通过判定部134判定为本车辆M不能在识别出的行人P的旁边通过的情况下，在由行人识别部132识别出的行人在本车辆M的行驶路上存在多个时，减速驾驶控制部142延迟使本车辆M停止的时机(即，抑制本车辆M的停止)。
在图4的例子中，行人识别部132识别出三个行人P1～P3。因此，减速驾驶控制部142与在行人为一人的情况下使本车辆M停止的时机相比，延迟使本车辆M停止的时机。
图5是表示由减速驾驶控制部142进行的减速驾驶的开始处理的一例的流程图。在图5的例子中，减速驾驶控制部142判定是否由行人识别部132识别出多个行人(步骤S100)。在判定为未识别出多个行人的情况下(在识别出一个行人的情况下)，减速驾驶控制部142在本车辆M与行人的相对距离成为第一阈值D1以下的时机开始本车辆M的停止控制(步骤S102)。另外，在S100的处理中，在判定为识别出多个行人的情况下，减速驾驶控制部142在本车辆M与行人的相对距离成为比第一阈值D1小的第二阈值D2以下的时机开始本车辆M的停止控制(步骤S104)。由此，能够使本车辆M继续行驶，直到成为靠近行人的位置。另外，在存在多位行人的情况下，若以在过远的距离停止的方式进行控制，则成为如下情况：对象的行人会连续不断地出现，因此会被迫进行长时间的停止。因此，通过使本车辆M以慢行的方式接近，从而能够使行人察觉到本车辆M的存在，并使其向行驶路R1的路侧躲避。
另外，也可以是，在由可否通过判定部134判定为不能在行人的旁边通过的情况下，减速驾驶控制部142以追随于由行人识别部132识别出的多个行人中的在与本车辆M的行进方向相同的方向上行进且与本车辆M最近的行人的方式生成目标轨道。
在图4的例子中，行人识别部132对识别出的多个行人P1～P3中的在与本车辆M的行进方向相同的方向上移动的行人P1、P2进行识别。另外，行人识别部132识别本车辆M与行人P1、P2的距离Dp1、Dp2。减速驾驶控制部142与存在于由行人识别部132识别出的距离Dp1、Dp2中的和本车辆M距离最短的距离Dp2的行人P2的速度Vp2对应来变更本车辆M的速度VM。例如，减速驾驶控制部142将本车辆的行驶速度VM变更为行人P2的速度Vp2以下且与行人P2的速度差成为规定速度(例如3[km/h]程度)以内。由此，减速驾驶控制部142能够在不追上行人P2且维持与行人P2的相对距离的状态下使本车辆M继续行驶。另外，减速驾驶控制部142也可以基于行人P2的速度Vp2而以在不与行人P2接触的范围内逐渐地接近的方式变更行驶速度VM。另外，在本车辆M追随于在相同方向上移动的行人的情况下，可预测出看到本车辆M的相向行人会躲避本车辆M。其结果是，本车辆M能够继续行驶。
另外，也可以是，在与行人的相对距离为阈值以下的情况下，减速驾驶控制部142生成用于使本车辆M停止的目标轨道。例如，在假定为在行驶路R1上存在多个行人的情况下，可预测出各个行人会沿着其他行人的步行的流动在规定的速度范围内进行步行。因此，在行驶路R1上存在多个行人的情况下，可预测为即使减小上述阈值，与行人接触的可能性也不会变高。因此，减速驾驶控制部142根据由行人识别部132识别出的行人的数量来降低上述的阈值。
图6是表示行人人数与车辆停止阈值的关系的图。图6的纵轴表示车辆停止阈值[m]，横轴表示行人人数[人]。车辆停止阈值是用于基于本车辆M与行人的相对距离来判定是否使车辆自动停止的阈值。
例如在由行人识别部132识别出的行人为一人的情况下，减速驾驶控制部142将车辆停止阈值设定为阈值St1。另外，每当由行人识别部132识别出的行人的数量增加时，减速驾驶控制部142使车辆停止阈值降低。由此，能够在行人的数量较多的情况下使本车辆M继续行驶。
需要说明的是，也可以是，在行人人数为规定人数Nth1以上的情况下，减速驾驶控制部142使车辆停止阈值Sth2恒定。由此，减速驾驶控制部142能够使本车辆M不与行人的相对距离过度接近地停止。
[行人通过驾驶控制部的功能]
在由可否通过判定部134判定为不能在行人的旁边通过的情况下，行人通过驾驶控制部144生成用于在行人的旁边通过的目标轨道。例如，行人通过驾驶控制部144基于与由间隙识别部136识别出的行驶路R1的间隙相关的信息来生成目标轨道。
[间隙识别部的功能]
间隙识别部136基于由行人识别部132识别出的多个行人的位置、移动速度及移动方向来识别本车辆M行驶的道路上的间隙的区域。图7是用于说明由间隙识别部136识别的间隙的区域的图。在图7的例子中，在行驶路R1上存在行人P1～P5。行人识别部132识别行人P1～P5各自的位置、移动速度及移动方向。
间隙识别部136基于由行人识别部132识别出的行人P1～P5的位置、移动速度及移动方向来设定各个物体目标潜在区域Pa1～Pa5。物体目标潜在例如是表示与物体(例如行人)接触的可能性的高低的指标。另外，物体目标潜在区域被设定为距物体越远则越低。
间隙识别部136基于由行人识别部132识别的行人P1～P5的位置、移动速度及移动方向来预测规定时间后的行人P1～P5的位置，并基于预测出的位置来设定行人的物体目标潜在区域Pa1～Pa5。然后，间隙识别部136将不与物体目标潜在区域Pa1～Pa5接触的区域识别为间隙区域。
行人通过驾驶控制部144基于由间隙识别部136识别出的间隙区域来生成用于在行人P1～P5的旁边通过的目标轨道K1。
需要说明的是，间隙识别部136也可以将虽然与设定的物体目标潜在区域Pa1～Pa5中的一部分的区域接触但重叠量较少的区域包含于间隙区域。由此，行人通过驾驶控制部144通过使本车辆M沿着基于间隙区域而生成的目标轨道进行慢行，从而能够使行人P1～P5觉察到本车辆M并进行躲避。其结果是，本车辆M能够在行人P1～P5的旁边通过。
[投影控制部的功能]
在由减速驾驶控制部142或行人通过驾驶控制部144生成了目标轨道的情况下，投影控制部180在本车辆M的行驶路上投射表示本车辆M的将来的轨道的影像。
图8是用于说明由投影控制部180在行驶路上投射的影像的图。在图8的例子中，投影控制部180通过投影部70在行驶路R1上投射表示由行人通过驾驶控制部144生成的目标轨道K1的图像IM1。另外，投影控制部180也可以取代在行驶路R1上投射表示目标轨道本身的图像IM1(或除此以外)，而投射表示本车辆M行驶的区域的一部分的图像IM2。另外，投影控制部180也可以基于天气等行驶状况、时间段来变更投射的图像的颜色、样式。
另外，投影控制部180也可以基于本车辆M的行驶速度来变更图像的投影位置、范围。例如，在图8的例子中，示出本车辆M的行驶速度(VM1)为规定速度(例如5[km/h]程度)以上的情况下的图像IM1及IM2。这样，通过在本车辆M的速度为规定速度以上的情况下以较宽的范围投射图像，从而能够使位于前方的多个行人确认本车辆M将来行驶的轨道。因此，能够使多个行人向行驶路R1的路侧躲避。
图9是用于说明在行驶速度小于规定速度的情况下投射的图像的图。在图9的例子中，示出在本车辆M的行驶速度以速度比速度VM1低的速度VM2行驶的情况下向行驶路R1的路面投射的图像。速度VM2小于规定速度。
在图9的例子中，投影控制部180通过投影部70在行驶路R1上投射表示目标轨道K1中的一部分的轨道的图像IM3。另外，投影控制部180也可以取代图像IM3(或除此以外)，通过投影部70在行驶路R1上显示表示本车辆M行驶的区域的一部分的图像IM4。
如图9所示，在本车辆M的速度为低速的情况下，通过在本车辆M的附近步行的行人P1、P2所处的地点附近投射本车辆M的将来的轨道，从而能够使行人P1、P2注意到后方的本车辆M的存在而向行驶路R1的路侧移动。
[变形例]
在此，说明本实施方式的变形例。例如，也可以是，在行人识别部132识别到所识别出的行人中的对多个行人进行引领的特定行人的情况下，减速驾驶控制部142基于特定行人的行为来预测多个行人的将来的行为，并基于预测出的行为来生成使本车辆M停止的目标轨道。特定行人例如为旅游向导、公共汽车向导、教师。在特定行人为旅游向导、公共汽车向导的情况下，引领对象行人为旅游参加者。另外，在特定行人为教师的情况下，引领对象行人为学生。
图10是用于说明识别出特定行人的情况下的本车辆M的驾驶控制的图。行人识别部132例如识别存在于本车辆M的前方且本车辆M行驶的行驶路R1上的行人。另外，行人识别部132对识别出的行人中的特定行人进行识别。
例如，行人识别部132通过相机10的拍摄图像来解析识别出的行人所持有的所持物体、行人的服装等，并将持有规定的所持物体的行人或穿着规定的服装的行人识别为特定行人。作为所持物体，例如为手旗、板等设想为引领者所持有的物体的预先确定的物体。另外，规定的服装例如为旅游向导、公共汽车向导等引领者穿着的预先确定的服装。服装例如包含衣服的形状、颜色等要素。
在图10的例子中，行人识别部132对行人P10～P18进行识别。另外，行人识别部132对识别出的行人P10～P18的所持物体或服装进行识别，并将持有手旗FR的行人P10识别为特定行人。
另外，行人识别部132将除了特定行人P10以外的行人P11～P18中的如下行人识别为引领对象行人，该行人在特定行人P10的后方步行，且该行人的行进方向与特定行人P10的行进方向之差为规定角度(例如90[度]程度)以下，并与特定行人P10的距离为规定距离(例如15[m])以内。
在图10的例子中，行人识别部132将行人P11～P17识别为引领对象行人。另外，行人识别部132识别特定行人P10的行为，并基于识别出的行为来预测引领对象行人P11～P17的将来的行为。
减速驾驶控制部142基于由行人识别部132识别出的特定行人P10的行为及引领对象行人P11～P17的将来的行为的预测结果，来生成执行本车辆M的减速驾驶的目标轨道。
在图10的例子中，在行人识别部132识别出特定行人P10在从行驶路R1的左路侧R1L附近向右路侧R1R侧移动时，预测为引领对象行人P11～P17也向右路侧R1R侧移动。减速驾驶控制部142基于由行人识别部132识别的识别结果，生成直到引领对象行人P11～P17的全员移动到右路侧R1R侧为止使本车辆M停止的目标轨道。这样，通过基于特定行人P10的行为来预测引领对象行人P11～P17的行为，从而使本车辆M的停止控制的判定变得容易。另外，在引领对象行人P11～P17横穿行驶路R1之前使本车辆M停车，因此容易进行横穿。其结果是，本车辆M能够迅速地在行人的旁边通过。
[处理流程]
图11是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。本流程图的处理例如可以在执行本车辆M的自动驾驶中以规定的周期或在规定的时机下反复执行。
首先，行人识别部132识别存在于本车辆M的前方且本车辆M行驶的行驶路R1上的行人(步骤S200)。接着，行人识别部132判定是否识别出行人(步骤S202)。在未识别出行人的情况下，行动计划生成部140基于直至目的地为止的路径信息等来生成本车辆M的目标轨道(步骤S204)。
另外，在识别出行人的情况下，行人识别部132判定是否识别出多个行人(步骤S206)。在判定为未识别出多个行人的情况下，减速驾驶控制部142生成不与行人接触地行驶的目标轨道(步骤S208)。另外，在判定为识别出多个行人的情况下，减速驾驶控制部142生成与基于步骤S204的处理进行的驾驶控制或基于步骤S208的处理进行的驾驶控制相比，抑制本车辆M的停止而继续行驶的目标轨道(步骤S210)。
接着，判定是否存在本车辆M能够在行人的旁边通过的区域(步骤S212)。在判定为存在本车辆M能够在行人的旁边通过的区域的情况下，行人通过驾驶控制部144生成用于在行人的旁边通过的目标轨道(步骤S214)。
另外，在判定为不存在本车辆M能够在行人的旁边通过的区域的情况下，行人通过驾驶控制部144判定是否存在在与本车辆M相同的方向上移动的行人(步骤S216)。在判定为存在在与本车辆M相同的方向上移动的行人的情况下，减速驾驶控制部142生成追随于与本车辆M最近的行人的目标轨道(步骤S218)。另外，在判定为不存在在与本车辆M相同的方向移动的行人的情况下，行人通过驾驶控制部144生成使本车辆M在间隙通过的目标轨道(步骤S220)。
接着，投影控制部180例如基于通过步骤S208、S210、S214、S218或S220的处理生成的目标轨道，在本车辆M行驶的路面上投射表示本车辆M将来的轨道的图像(步骤S222)。接着，第二控制部160基于生成的目标轨道，来执行至少控制本车辆M的减速而使本车辆M行驶的驾驶控制(步骤S224)。由此，结束本流程图的处理。
根据上述的实施方式，在识别存在于本车辆M的周边的行人，且根据本车辆M与行人的接近而进行不依赖于本车辆M的乘员的操作地至少使本车辆M减速的驾驶控制的情况下，在识别出的行人在本车辆的行驶路上存在多个时，进行延迟使本车辆M停止的时机的驾驶控制，由此能够进行基于存在于行驶路上的行人的状态来使车辆继续行驶的驾驶控制。
例如，在行驶路上存在多个行人的情况下，即便使本车辆M停止，状况也不会立即改善，另外，等待行人通过会花费时间，因此在本实施方式中，通过与行人对应使本车辆M慢行而继续行驶，从而能够使本车辆M迅速地穿过行驶路。
[硬件结构]
上述实施方式的自动驾驶控制装置100例如通过图12所示的那样的硬件的结构来实现。图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等二次存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或者专用通信线而彼此连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。在二次存储装置100-5中保存的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行，由此实现第一控制部120及第二控制部160。另外，CPU100-2所参照的程序也可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，还可以经由网络NW从其他装置下载。
上述实施方式能够如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，
所述硬件处理器通过执行所述程序来执行行人识别处理和驾驶控制处理，
在所述行人识别处理中，识别存在于车辆的周边的行人，
在所述驾驶控制处理中，根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地使所述车辆减速，且在通过所述行人识别处理识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
符号说明：
1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、32…自动驾驶开始开关、40…车辆传感器、50…导航装置、60…MPU、70…投影部、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、132…行人识别部、134…可否通过判定部、134…间隙识别部、140…行动计划生成部、142…减速驾驶控制部、144…行人通过驾驶控制部、160…第二控制部、180…投影控制部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、M…本车辆。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
行人识别部，其识别存在于车辆的周边的行人；以及
驾驶控制部，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
2.(修改后)根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
投影部，其向道路投射影像；以及
投影控制部，其在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述投影部投射表示所述车辆的将来的轨道的影像。
3.(修改后)根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述投影控制部基于所述车辆的速度来变更由所述投影部投射所述影像的范围。
4.(修改后)根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
在由所述行人识别部识别出的行人存在多个的情况下，所述驾驶控制部缩窄将所述行人确定为控制对象的范围并延迟使所述车辆停止的时机。
5.(修改后)根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部通过降低使所述车辆停止的阈值来延迟使所述车辆停止的时机。
6.(修改后)根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备间隙识别部，该间隙识别部根据由所述行人识别部识别出的多个行人的位置而在所述车辆行驶的道路上识别所述车辆与所述乘员有可能接触的间隙的位置，
所述驾驶控制部基于由所述间隙识别部识别出的所述间隙的区域来生成所述车辆行驶的将来的目标轨道，并使所述车辆在生成的目标轨道上慢行，由此以使所述行人注意到所述车辆的通行的方式行驶。
7.(修改后)根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述行人识别部识别对识别出的多个行人进行引领的特定行人，
所述驾驶控制部基于所述特定行人的行为来进行所述车辆的减速控制。
8.(修改后)一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
行人识别部，其识别存在于车辆的周边的行人；以及
驾驶控制部，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述车辆以追随于多个所述行人中的在与所述车辆的行进方向相同的方向上行进且与所述车辆最近的行人的方式行驶。
9.(修改后)一种车辆控制方法，其中，
行人识别部识别存在于车辆的周边的行人，
驾驶控制部根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述车辆以追随于多个所述行人中的在与所述车辆的行进方向相同的方向上行进且与所述车辆最近的行人的方式行驶。
10.(修改后)一种程序，其中，
所述程序使搭载于具备识别存在于车辆的周边的行人的行人识别部的所述车辆的计算机进行如下处理：
根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速；以及
在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述车辆以追随于多个所述行人中的在与所述车辆的行进方向相同的方向上行进且与所述车辆最近的行人的方式行驶。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
行人识别部，其识别存在于车辆的周边的行人；以及
驾驶控制部，其根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆以追随于多个所述行人中的在与所述车辆的行进方向相同的方向上行进且与所述车辆最近的行人的方式行驶。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
投影部，其向道路投射影像；以及
投影控制部，其在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，使所述投影部投射表示所述车辆的将来的轨道的影像。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述投影控制部基于所述车辆的速度来变更由所述投影部投射所述影像的范围。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
在由所述行人识别部识别出的行人存在多个的情况下，所述驾驶控制部缩窄将所述行人确定为控制对象的范围并延迟使所述车辆停止的时机。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部通过降低使所述车辆停止的阈值来延迟使所述车辆停止的时机。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备间隙识别部，该间隙识别部根据由所述行人识别部识别出的多个行人的位置来识别所述车辆行驶的道路上的间隙的位置，
所述驾驶控制部基于由所述间隙识别部识别出的所述间隙的区域来生成所述车辆行驶的将来的目标轨道，并使所述车辆在生成的目标轨道上行驶。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述行人识别部识别对识别出的多个行人进行引领的特定行人，
所述驾驶控制部基于所述特定行人的行为来进行所述车辆的减速控制。
9.一种车辆控制方法，其中，
行人识别部识别存在于车辆的周边的行人，
驾驶控制部根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速，且在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
10.一种程序，其中，
所述程序使搭载于具备识别存在于车辆的周边的行人的行人识别部的所述车辆的计算机进行如下处理：
根据所述车辆与行人的接近而不依赖于所述车辆的乘员的操作地至少使所述车辆减速；以及
在由所述行人识别部识别出的行人在所述车辆的行驶路上存在多个的情况下，延迟使所述车辆停止的时机。
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