WO2018179513A1 - 車両制御システム - Google Patents

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WO2018179513A1
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seat
vehicle
driving
control unit
manual
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PCT/JP2017/034845
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英俊 小澤
生佳 伊藤
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テイ・エス テック株式会社
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    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872—Driver physiology

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control system.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle control system capable of improving safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the invention according to claim 1 is an operation control unit that switches between automatic operation and manual operation of a vehicle, Seats that can be changed to different forms during automatic operation and manual operation, A sheet control unit that controls the operation of the sheet when changing the form, When the seat is in an automatic driving form, the operation control unit can control the vehicle not to switch from automatic driving to manual driving.
  • the invention according to claim 2 is the vehicle control system according to claim 1,
  • the seat control unit controls a movement amount in the operation of the seat when changing from a form during manual operation to a form during automatic operation.
  • the invention according to claim 3 is the vehicle control system according to claim 1,
  • the sheet control unit controls an operation speed when changing the form of the sheet.
  • the seat control unit controls a speed in the operation of the seat when the mode is changed from the automatic driving mode to the manual driving mode. And extending the required time.
  • the invention according to claim 5 is the vehicle control system according to claim 3 or 4,
  • the operation control unit performs control based on a forced switching mode for forcibly switching between automatic driving and manual driving, and a voluntary switching mode for switching between automatic driving and manual driving by a driver's selection,
  • the seat control unit controls the speed in the operation of the seat separately in the forced switching mode and the independent switching mode.
  • the invention according to claim 6 is the vehicle control system according to claim 1, It has a driver status detector that detects the driver's status,
  • the driving control unit is controllable so as not to switch from automatic driving to manual driving of the vehicle according to a detection result of a driver's state by the driver state detecting unit.
  • the invention according to claim 7 is the vehicle control system according to claim 6,
  • the driver state detection unit detects whether the driver is seated on the seat.
  • the invention according to claim 8 is the vehicle control system according to claim 6,
  • the driver state detection unit detects a health state of the driver.
  • the invention according to claim 9 is the vehicle control system according to claim 1,
  • the vehicle includes a plurality of the seats,
  • the seat control unit changes the seat for the driver as well as the other seats from the mode in automatic driving to the mode in manual driving.
  • the operation can be controlled as described above.
  • the invention according to claim 10 is the vehicle control system according to claim 9,
  • the seat control unit preferentially controls the operation of the driver seat among the plurality of seats.
  • the invention according to claim 11 is the vehicle control system according to claim 1,
  • the driving control unit for switching between automatic driving and manual driving of the vehicle;
  • the seat provided in the vehicle,
  • the seat includes a protection unit that protects the occupant in a situation that requires protection of the occupant seated on the seat, and a protection unit control unit that controls the operation of the protection unit.
  • the invention according to claim 12 is the vehicle control system according to claim 1,
  • the driving control unit for switching between automatic driving and manual driving of the vehicle;
  • the sheet that can be changed into a plurality of forms;
  • the sheet control unit for controlling the operation of the sheet when changing the form,
  • the plurality of forms in the seat includes a form suitable for manual operation and a form not suitable for manual operation.
  • the driving control unit when the seat is in the form of automatic driving, the driving control unit can be controlled not to switch from automatic driving to manual driving of the vehicle. It is possible to prevent the automatic operation from being switched to the manual operation before the seat is changed from the automatic operation mode to the manual operation mode. For this reason, it is possible to improve safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the amount of movement when the seat is changed from the manual operation mode to the automatic operation mode is limited to the amount of time required for switching from the automatic operation to the manual operation. Therefore, the timing at which the automatic operation is switched to the manual operation can be matched with the timing at which the seat is changed from the automatic operation mode to the manual operation mode. For this reason, it is possible to improve safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the seat control unit controls the operation speed when changing the form of the sheet, the operation when changing the form of the sheet is switched between automatic operation and manual operation.
  • the timing can be matched, and safety can be improved when switching between automatic operation and manual operation.
  • the fourth aspect of the present invention it is possible to delay the operation of the seat when changing the form and match the timing of switching from the automatic operation to the manual operation, and the occupant faces the manual operation with a sufficient margin. be able to. Therefore, the safety when switching from automatic operation to manual operation can be improved.
  • the seat control unit controls the speed in the operation of the seat separately in the forced switching mode and the independent switching mode, the seat is operated at a speed suitable for each mode. Therefore, it is possible to improve safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the driver state detection unit detects whether or not the driver is seated on the seat, and thus automatically when the driver is not seated on the seat (driver's seat). Switching from operation to manual operation can be prevented, and safety when switching from automatic operation to manual operation can be improved.
  • the driver state detection unit since the driver state detection unit detects the health state of the driver, the driver state detection unit prevents the driver from switching from the automatic driving to the manual driving when the driver is in a health state that cannot be driven. It is possible to improve safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the seat control unit when the vehicle is switched from the automatic driving to the manual driving by the driving control unit, the seat control unit manually moves the other seats together with the driver's seat from the mode during the automatic driving. Since the operation can be controlled so as to change to the form during operation, the plurality of sheets can be changed from the form during automatic operation to the form during manual operation all at once.
  • the driver's seat can be changed to the form of manual operation earlier than other seats, and the safety when switching from automatic operation to manual operation is improved. be able to.
  • the seat includes a protection unit that protects the occupant in a situation that requires protection of the occupant seated on the seat, and a protection unit control unit that controls the operation of the protection unit. Therefore, when a situation where it is necessary to protect an occupant seated on the seat, the operation of the protection means can be controlled by the protection means control section to protect the occupant. Therefore, it is possible to ensure the safety of the occupant when the seat is returned from the form during automatic operation to the form suitable for manual operation.
  • the plurality of forms in the seat include a form suitable for manual driving and a form not suitable for manual driving.
  • the safety of the occupant driving the vehicle can be improved, and in the form not suitable for manual driving, the occupant can spend an arbitrary posture, and the comfort can be improved.
  • FIG. 1 shows a schematic configuration of the vehicle control system.
  • the vehicle control system of the present embodiment changes the operation control unit 1 that switches between automatic operation and manual operation of the vehicle V, the seat 10 that can be changed to different forms during automatic operation and manual operation, and the form.
  • a seat control unit 2 that controls the operation of the seat 10 at the time
  • a seat form change unit 20 that changes the form of the seat 10 based on the control of the seat control unit 2
  • a driver state detection unit 30, and a protection means 40 And each is connected to the in-vehicle network.
  • the vehicle V is provided with a plurality of seats 10.
  • the operation control unit 1 includes a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the operation control unit 1 is connected to various devices such as a brake light, an auxiliary device (for example, a direction indicator light, a headlight, a wiper device, etc.), and an actuator.
  • the operation control unit 1 controls the automatic operation by developing a program stored in advance in the ROM in the RAM and executing it by the CPU to control the operation of various devices.
  • the operation control unit 1 may be composed of a plurality of electronic control units.
  • the operation control unit 1 specifically controls switching between automatic driving for controlling the vehicle V by determining the surrounding situation of the vehicle V and the situation of the vehicle V, and manual driving by the occupant.
  • the driving control unit 1 determines the host vehicle and its surroundings based on information obtained from the surroundings detection unit 3 such as various sensors and peripheral photographing cameras in order to make the vehicle V run independently. To do.
  • an automatic driving control process for controlling an actuator that drives an accelerator amount, a brake amount, a steering angle, and the like is performed according to the determination result.
  • a travel plan along a preset target route is generated based on the surrounding situation of the vehicle V and map information, and the driving is controlled so that the vehicle V travels independently according to the generated travel plan.
  • the driving control unit 1 can automatically start the automatic driving control process in accordance with the behavior of the vehicle V and the surrounding situation during the manual driving of the occupant, thereby supporting the driving of the vehicle V by the occupant.
  • the operation control unit 1 outputs information indicating the start of the automatic operation control process.
  • the operation control unit 1 starts the start of the automatic operation control process, that is, information indicating that the driving sovereignty is transferred.
  • the predetermined information which is the information shown is output.
  • the driving control unit 1 automatically ends (cancels) the automatic driving control process according to the behavior of the vehicle V and the surrounding conditions, and allows the occupant to manually drive the vehicle V. Prompt processing can be performed.
  • the driving control unit 1 outputs information indicating the end of the automatic driving control process in order to prompt the passenger to manually drive the vehicle V.
  • the driving control unit 1 performs information indicating that the driving sovereignty is transferred, that is, terminates the automatic driving control processing.
  • the predetermined information which is the information shown is output.
  • the operation control unit 1 may include a communication device that exchanges information such as the surrounding situation between the vehicle V and the outside of the vehicle V.
  • An example of the communication device is a communication device that receives road conditions by road-to-vehicle communication such as a wireless communication device using DSRC (Dedicated Short Range Communications) narrow-range communication.
  • information indicating road conditions received by road-to-vehicle communication which is the surrounding situation, includes the curvature of the driving lane, the shape and state of the lane such as the road surface cant, the positional relationship of the vehicle V with respect to the lane, Information indicating the positional relationship of other vehicles, the traffic volume around the vehicle, and the like can be given.
  • the operation control unit 1 can include a navigation system as an example of a device for obtaining a surrounding situation.
  • the surrounding state detection unit 3 includes a plurality of types of sensors, a peripheral photographing camera, and the like, and detects the surrounding state of the vehicle V in order to perform automatic driving by the driving control unit 1.
  • the surrounding state detection unit 3 detects, for example, imaging information of a surrounding camera, obstacle information of a radar, obstacle information of a rider (LIDER: LaserLaImaging Detection and Ranging) as the surrounding state of the vehicle V.
  • the peripheral situation includes, for example, the position of the white line of the traveling lane with respect to the vehicle V, the position of the center of the lane, the road width, the road shape, and the situation of obstacles around the vehicle V.
  • the road shape includes, for example, the curvature of the traveling lane, a change in road gradient effective for estimating the sight of the sensor, and swell.
  • the situation of obstacles around the vehicle V includes, for example, information for distinguishing between a fixed obstacle and a moving obstacle, the position of the obstacle with respect to the vehicle V, the moving direction of the obstacle with respect to the vehicle V, and the obstacle with respect to the vehicle V. There are relative speeds.
  • the seat control unit 2 is for changing the position, orientation, and orientation (that is, the form) of the seat 10 provided on the vehicle V with respect to the vehicle V, and includes a CPU (Central Processing Unit) and a ROM (Read Only). Memory) and a microcomputer including RAM (Random Access Memory) and the like.
  • the vehicle control system of the present embodiment includes a storage unit that stores various information and programs, an input unit that transmits an occupant's intention to the system, It is assumed that various means necessary for changing the form of the seat 10 such as output means for transmitting information to the occupant are provided.
  • the seat control unit 2 is connected to the operation control unit 1 and can control the form of the seat 10 in conjunction with the control related to the operation of the vehicle V by the operation control unit 1.
  • the present invention is not limited to this, and the operation control unit 1 and the seat control unit 2 may be a single integrated control unit.
  • the seat 10 includes a seat cushion 11 that holds the occupant's buttocks, a seat back 12 that has a lower end supported by the seat cushion 11, and an upper end of the seat back 12.
  • a headrest 13 that supports the head and a footrest 14 that is provided at the front end of the seat cushion 11 and supports the foot of the occupant are provided.
  • the seat cushion 11 and the seat back 12 have a frame that is a framework of the seat cushion 11 and the seat back 12.
  • Each of the seat cushion 11 and the seat back 12 includes side supports 11a and 12a that are provided so as to swell obliquely at the left and right ends and hold the occupant.
  • the above-described frame is supported on the floor of the vehicle body by a support mechanism (not shown).
  • the headrest 13 has a pillar 13 a assembled to the frame of the seat back 12.
  • the footrest 14 has a frame that is a framework of the footrest 14.
  • the seat form changing unit 20 includes a support mechanism, an actuator, and the like for changing the form of the seat 10 with respect to the vehicle V.
  • the seat form changing unit 20 can change the seat arrangement of the seat 10.
  • two rows of seats 10 are arranged in each of the vehicle width direction and the vehicle front-rear direction, and the form of each seat 10 can be changed by the seat control unit 2 and the seat form changing unit 20.
  • Each of the plurality of sheets 10 has a configuration that can be changed to a plurality of forms, and is changed to a plurality of forms based on the sheet control unit 2 and the sheet form change unit 20.
  • the plurality of forms in the seat 10 include a form suitable for manual operation and a form not suitable for manual operation.
  • the seat control unit 2 changes the seat form change unit 20 so as to change to manual operation seat arrangement (a form suitable for manual operation). Control.
  • the seat control unit 2 controls the seat form changing unit 20 so as to change to automatic operation seat arrangement (a form not suitable for manual operation).
  • the form not suitable for manual driving means that when the vehicle V is switched from manual driving to automatic driving by the driving control unit 1, the seat shape changing unit 20 operates and changes based on the control of the seat control unit 2. It is the form of the sheet
  • the seat 10 changed to a form suitable for manual operation can be adjusted by a passenger's manual operation. In other words, the occupant can make fine adjustments according to the physical characteristics of the occupant.
  • a plurality of patterns in the form of the seat 10 that is not suitable for manual operation, and the operation of the seat 10 is controlled by the seat control unit 2 so as to have a pattern selected by the occupant among the plurality of patterns. That is, although not illustrated, for example, a plurality of forms (a plurality of patterns) of the seat 10 during the automatic driving may be displayed on the display for the navigation system described above so that the occupant can select the vehicle. You may install the button which can select a several form in the interior of V. In other words, in the vehicle control system, a plurality of options (a plurality of patterns) are stored in advance, and a selection unit (input unit) for selecting the form of the seat 10 is incorporated.
  • the form of the sheet 10 in an arbitrary pattern can be selected from the options (a plurality of patterns). Then, the seat control unit 2 operates the seat form changing unit 20 so as to change the form of the seat 10 according to the selection made by the occupant using the selection means.
  • the seat 10 includes a first angle changing unit 21, a second angle changing unit 22, a third angle changing unit 23, a fourth angle changing unit 24, The fifth angle changing unit 25, the seat rotating unit 26, the seat slide unit 27, and the seat posture detecting unit 28 are included (see FIG. 1).
  • the first angle changing unit 21 is controlled by the seat control unit 2 to change the angle of the seat cushion 11, and is incorporated in the above-described support mechanism. That is, the support mechanism that supports the seat cushion 11 is configured to be able to change the angle of the seat cushion 11.
  • the angle of the seat cushion 11 can be changed by the first angle changing unit 21 from an angle suitable for manual operation to a flat state. That is, the seat cushion 11 can be changed from a state where the front end portion is positioned above the rear end portion as shown in FIG. 3A to a flat state as shown in FIG. 3B.
  • the second angle changing unit 22 is controlled by the seat control unit 2 and changes the angle of the seat back 12.
  • the second frame changing unit 22 changes the angle of the seat back 12 and the seat back 12 with respect to the seat cushion 11.
  • a rotation shaft 22a that can rotate, and an actuator (not shown) that is driven to rotate the rotation shaft 22a are provided.
  • the angle of the seat back 12 can be changed by the second angle changing unit 22 from an angle suitable for manual operation to a flat state. That is, the seat back 12 can be changed from a tilted state as shown in FIG. 3A to a flat state as shown in FIG. 3B.
  • the third angle changing unit 23 is controlled by the seat control unit 2 and changes the angles of the side supports 11a and 12a in the seat cushion 11 and the seat back 12, and the cushion material constituting the side supports 11a and 12a is changed to the left and right. It has a movable mechanism that opens. That is, the movable mechanism is built in the seat cushion 11 and the seat back 12.
  • the angles of the side supports 11a and 12a can be changed by the third angle changing unit 23 from an angle suitable for manual operation to a flat state. That is, the seat cushion 11 and the seat back 12 are as shown by the two-dot chain lines in FIGS. 4A and 4B from the state in which the side supports 11a and 12a are obliquely bulged as shown by the solid lines in FIGS. 4A and 4B.
  • the side supports 11a and 12a can be made flat.
  • the fourth angle changing unit 24 is controlled by the seat control unit 2 to change the angle of the headrest 13, and the pillar 13 a included in the headrest 13 and the headrest 13 can be rotated with respect to the seat back 12.
  • the angle of the headrest 13 can be changed by the third angle changing unit 24 until the headrest 13 is in a flat state. That is, the headrest 13 can be in a flat state as shown in FIG. 3B from an angle suitable for supporting the head of the occupant as shown in FIG. 3A.
  • the fifth angle changing unit 25 can be controlled by the seat control unit 2 to change the angle of the footrest 14, and the above-described frame of the footrest 14 and the footrest 14 can be rotated with respect to the seat cushion 11.
  • the angle of the footrest 14 can be changed by the fifth angle changing unit 25 until the footrest 14 becomes flat from an angle suitable for manual operation. That is, the footrest 14 can be changed from a state stored in the front end portion of the seat cushion 11 as shown in FIG. 3A to a flat state as shown in FIG. 3B.
  • the seat rotation unit 26 is controlled by the seat control unit 2 and rotates the seat cushion 11 (and thus the entire seat 10), and is incorporated in the above-described support mechanism. That is, the support mechanism that supports the seat cushion 11 is configured to be able to change the angle of the seat cushion 11.
  • the seat cushion 11 can be rotated by a seat rotating portion 26 from a position suitable for manual operation to a position facing completely rearward.
  • the seat slide portion 27 is controlled by the seat control portion 2 and slides the seat cushion 11 (and thus the entire seat 10) in the front-rear direction and the left-right direction, and is incorporated in the support mechanism described above. . That is, the support mechanism for supporting the seat cushion 11 is configured to be able to change the position of the seat cushion 11 in the front-rear direction and the left-right direction.
  • the seat cushion 11 is slidable from a position suitable for manual operation to a position not suitable for manual operation by the seat slide portion 27.
  • the first to fifth angle changing units 21 to 25, the sheet rotating unit 26, and the seat sliding unit 27 can be controlled separately by the seat control unit 2, and the first to fifth angle changing units 21 to 25, the seat rotation unit 26 and the seat slide unit 27 can be simultaneously controlled by the seat control unit 2.
  • the sheet posture detection unit 28 includes a plurality of sensors (not shown) that detect the positions of the respective parts of the sheet 10, and the sheet control unit 2 performs the posture and position of the sheet 10 based on detection signals from the plurality of sensors.
  • the position and orientation can be calculated and derived. That is, after the form of the sheet 10 is changed, the sheet posture detection unit 28 can grasp what state the sheet 10 is in.
  • the operation control unit 1 can move the handle H for operating the vehicle V up and down as shown in FIG. 3A.
  • the vehicle V includes a handle moving unit 4 that is a movable mechanism for moving the handle H up and down (see FIG. 1). By moving the handle H up and down, not only the position adjustment of the handle H but also the space in the vehicle can be expanded during automatic driving.
  • the operation control unit 1 performs control based on a forced switching mode for forcibly switching between automatic driving and manual driving and a voluntary switching mode for switching between automatic driving and manual driving according to the driver's selection.
  • switching from manual operation to automatic operation may be performed forcibly or autonomously.
  • switching is forcibly performed, for example, when an abnormality occurs in the health state of an occupant, or when a timing for switching from manual driving to automatic driving is reserved in advance.
  • the seat control unit 2 controls the operation of the seat form changing unit 20 so as to change the form of the seat 10 according to the occupant's selection.
  • Each of the first to fifth angle changing units 21 to 25 and the seat rotating unit 26 in the seat form changing unit 20 operates appropriately so that the form selected by the occupant is obtained.
  • Patterns that can be selected by the occupant are not particularly limited, and various patterns are set in advance, including a form in which the seat 10 is flat as shown in FIG. 3B.
  • Other options include various patterns such as sleep patterns suitable for sleeping, appreciation patterns suitable for watching videos displayed on the display, desk work patterns suitable for work and writing, etc. Can be mentioned.
  • the seat back 12 is inclined slightly above the flat state as shown in FIG. 3B.
  • the entire seat 10 is turned to the display side, and the angles of the seat cushion 11 and the seat back 12 are changed.
  • the side supports 11a and 12a are in an open state, and the angle is changed to a preferred angle for sitting desk work.
  • the table is placed in front of the occupant in order to sit on the seat 10 and easily work.
  • the table is provided as an auxiliary function unit that assists the work of the occupant seated on the seat 10, and is incorporated in the interior of the vicinity of the seat 10 in this embodiment.
  • the table can be moved by a table moving unit 5 which is a movable mechanism for moving the table.
  • the table is incorporated in the interior of the vicinity of the seat 10, but is not limited thereto, and is incorporated in a storage portion (not shown) formed in the seat 10 itself. May be.
  • the auxiliary function unit such as the above-described table may be any unit having a function for assisting the occupant's work.
  • a drink holder is provided as an auxiliary function unit, and the drink holder moves to a position where it can be easily reached by an occupant in an appreciation pattern.
  • the angle of each part such as the seat cushion 11 and the seat back 12 and the orientation of the seat 10 can be finely adjusted.
  • the operation control unit 1 performs control based on the forced switching mode for forcibly switching between automatic driving and manual driving and the autonomous switching mode for switching between automatic driving and manual driving according to the driver's selection. Is going.
  • the vehicle V when switching the vehicle V from an automatic driving
  • the vehicle V when the vehicle V is forcibly performed, the vehicle V may be moved from a highway to a general road, or a road having a complicated shape may be reached.
  • the driver when the driver is forced to switch from automatic driving to manual driving, for example, if the driver is not seated on the seat 10 or the driver's health condition is abnormal, the driver is forced to switch to manual driving. It is not preferable to be used. Therefore, when the seat 10 is in an automatic driving mode, the driving control unit 1 can perform control so as not to switch the vehicle V from automatic driving to manual driving.
  • the vehicle control system of the present embodiment includes a driver state detection unit 30 for detecting the state of the driver.
  • the driving control unit 1 is controllable so as not to switch from automatic driving to manual driving of the vehicle V according to the detection result of the driver state by the driver state detection unit 30.
  • the driver state detection unit 30 includes a seating state detection unit 31 that detects whether or not the driver is seated on the seat 10.
  • the seating state detection unit 31 is a sensor that is incorporated in at least the seat 10 of the driver's seat and detects the seating of an occupant.
  • a pressure sensor is employed.
  • the driving control unit 1 can switch from the automatic driving to the manual driving of the vehicle V when the seating state detection unit 31 can check the seating of the occupant. Continue automatic operation without switching from automatic operation to manual operation.
  • a pressure sensor is employed as the seating state detection unit 31, but the present invention is not limited to this, and the seating state of the occupant may be confirmed by camera photography.
  • the driver state detection unit 30 includes a health state detection unit 32 that detects the health state of the driver.
  • a health condition detection unit 32 a sensor that is incorporated in at least the seat 10 of the driver's seat and detects the health condition of the occupant is employed.
  • a biological sensor such as a blood pressure sensor or a pulse sensor can be employed.
  • the driving control unit 1 can switch from the automatic driving to the manual driving of the vehicle V when the health detecting unit 32 confirms that there is no problem with the health of the occupant. Then, the automatic driving is continued without switching the automatic driving of the vehicle V to the manual driving.
  • a biosensor is employed as the health condition detection unit 32, but the present invention is not limited to this, and the health condition of the occupant may be confirmed by camera photography. For example, the pupil is confirmed or a state where the hand is not placed on the handle H is confirmed. Moreover, if a sensor and a camera are used together, it can be determined whether or not the occupant is just asleep. That is, when there is no problem in the health condition but the eyes are not opened, it is determined that the person is dozing.
  • a microphone that collects the driver's voice may be employed, and the biosensor and the microphone may be used together so that the driver's awareness can be confirmed. That is, when the driver is urged to speak and the driver's voice is not detected, it is determined that there is no consciousness.
  • an alcohol sensor may be employed. When alcohol is detected from the driver's breath by the alcohol sensor, switching from automatic operation to manual operation is not performed. Depending on the case, the vehicle V may be parked at a place where parking is possible, and control may be performed so that the vehicle cannot start until alcohol is no longer detected from expiration. In this case, the driver may be able to make a call by changing to a passenger whose alcohol is not detected.
  • FIG. 2 is a flowchart when switching from automatic operation to manual operation. As shown in the flowchart, when switching from automatic operation to manual operation, first, the seating state detection unit 31 detects the seating state of the occupant in the driver's seat 10 (step S1).
  • step S2 If the seating of the occupant cannot be confirmed in step S2, the operation control unit 1 notifies the occupant in the vehicle in step S3 and prompts the seat 10 to be seated.
  • the operation control unit 1 detects the occupant's health state by the health state detection unit 32 (step S4).
  • step S5 If it is confirmed in step S5 that there is no problem with the health condition of the occupant, the seat control unit 2 activates a protection means described later to protect the occupant (step S6). Subsequently, the operation control unit 1 switches the vehicle V from automatic operation to manual operation (step S7). At this time, the driving operation of the vehicle V is performed by an occupant seated on the driver's seat 10. Thereafter, the manual operation is continued (step S8).
  • step S9 the driving control unit 1 continues the automatic driving (step S9).
  • step S10 the place where the vehicle V can be parked and stopped is detected by the surrounding state detection unit 3 (step S10).
  • step S11 the vehicle V is stopped or parked at the place (step S11).
  • the vehicle V includes a plurality of seats 10 as described above. Then, when the vehicle V is switched from automatic driving to manual driving by the driving control unit 1, the seat control unit 2 is configured so that the driver's seat 10 and the other seats 10 are also in the manual driving mode from the automatic driving mode. The operation can be controlled to change to If all the seats 10 in the vehicle are operated at the same time, it may not be preferable due to the space in the vehicle. Therefore, the seat control unit 2 gives priority to the operation of the driver's seat 10 among the plurality of seats 10. And control.
  • the operation control unit 1 is It is possible to control so as not to switch from automatic operation of V to manual operation.
  • the seat control unit 2 changes the mode from the manual operation mode to the automatic operation mode.
  • the movement amount in the operation of the seat 10 is controlled. That is, when switching from manual operation to automatic operation, for example, if the seat 10 is directly behind and in a flat state, it takes time to return to a position suitable for manual operation, and manual operation starts. It is conceivable that the timing is not in time. Therefore, originally, when changing from the form of manual operation to the form of automatic operation, if the movement amount of the seat 10 is limited, it is possible to prevent a situation in which the manual operation is not in time. Become.
  • the sheet control unit 2 controls the operation speed when changing the form of the sheet 10. That is, under the control of the seat control unit 2, the operating speed of the seat 10 when changing from the form during automatic operation to the form during manual operation, and the sheet when changing from the form during manual operation to the form during automatic operation
  • the operating speed of 10 can be increased or decreased. By doing in this way, when it is going to switch from manual operation to automatic operation, it becomes possible to prevent the situation where the change of the form of the seat 10 is not in time for the timing at which manual operation should be started.
  • the operation speed when changing the form of the seat 10 can be changed not only when switching from manual operation to automatic operation but also in other situations.
  • the seat control unit 2 controls the speed in the operation of the seat 10 when changing from the form during automatic operation to the form during manual operation, thereby extending the required time.
  • the operation of the seat 10 is delayed by the control of the seat control unit 2, and a time until the occupant who is in a relaxed state starts manual driving is secured.
  • seat 10 at the time of a form change can be delayed, it can match with the timing which switches from automatic driving
  • the operation control unit 1 is based on the forced switching mode for forcibly switching between the automatic driving and the manual driving and the independent switching mode for switching between the automatic driving and the manual driving by the driver's selection.
  • the seat control unit 2 controls the speed of the operation of the seat 10 separately in the forced switching mode and the independent switching mode.
  • the seat 10 can be changed from the form during automatic operation to the form during manual operation, and the vehicle V can be switched from automatic operation to manual operation. Since the timing of switching from automatic driving to manual driving is, in other words, the timing at which the sovereignty of driving the vehicle V is transferred from a computer to a human being, it is desired to ensure the safety of passengers. Needless to say, not only the timing of switching from automatic operation to manual operation, but also the safety of passengers during automatic operation must be ensured. In the following, an occupant protection system for ensuring occupant safety will be described.
  • the seat 10 includes a protection means for protecting the occupant in a situation that requires protection of the occupant seated on the seat 10, and a protection means for controlling the operation of the protection means. And a control unit. Since the protection means control unit controls the operation of the protection means incorporated in the sheet 10, the sheet control unit 2 described above also serves as the protection means control unit.
  • the protection means includes surrounding means 23, 41, 42, 43 for protecting the passenger sitting on the seat 10 so as to surround them.
  • the surrounding means 23, 41, 42, 43 have a plurality of patterns with different degrees of protection depending on the situation that requires protection of the occupant.
  • the protection means includes first surrounding means 23, second surrounding means 41, third surrounding means 42, and fourth surrounding means 43.
  • the first surrounding means 23 is the third angle changing section 23 that changes the angle of the side support 12a in the seat back 12, and changes the angle of the side support 12a toward the inside as shown in FIG. Is configured to surround. That is, the first surrounding means 23 includes a movable mechanism that operates the cushion material that constitutes the side support 12 a, and the operation of the movable mechanism is controlled by the seat control unit 2. According to such first surrounding means 23, the occupant's body can be surrounded by the side support 12a in the seat back 12, so that the occupant can be held and the occupant can be protected. In the present embodiment, the occupant's body is surrounded by the side support 12a in the seat back 12, but the occupant's buttocks may be surrounded by the side support 11a in the seat cushion 11 accordingly.
  • the second surrounding means 41 changes the angle of the left and right side end portions 13b of the headrest 13, and as shown in FIG. 5B, changes the angle of the side end portions 13b toward the inside, It is configured to surround. That is, the second surrounding means 41 includes a movable mechanism that operates the cushion material that constitutes the side end portions 13 b of the headrest 13, and the operation of the movable mechanism is controlled by the seat control unit 2. According to such a second surrounding means 41, the head of the occupant can be surrounded by the side end portions 13b of the headrest 13, so that the occupant can be protected. In the present embodiment, the second surrounding means 41 is configured to change the angle of the side end portions 13b of the headrest 13 toward the inside to surround the head of the occupant.
  • a side support member that protrudes forward (or bulges out) in a range that does not obstruct the field of view may be provided at both end portions of the headrest 13, and this may be used as the second surrounding means 41.
  • the third surrounding means 42 is provided on the side support 12 a in the seat back 12, and controls the airbag 42 a that surrounds the occupant's body to the front side during operation and the seat control unit 2. And an airbag operating part 42b that operates the airbag 42a according to the above.
  • the third surrounding means 42 is stronger than the first surrounding means 23 using the side support 12a in terms of the degree of protection, and operates when the vehicle V collides or when a collision is expected.
  • the airbag 42a is curved so as to cover from the side support 12a in the seat back 12 to the front surface of the occupant's body. According to such third surrounding means 42, the passenger's body can be surrounded in a wide range by the airbag 42 a that is activated when the vehicle V collides or when a collision is expected. Can be protected.
  • the fourth surrounding means 43 is provided at the side end portion 13b of the headrest 13, and, when activated, the airbag 43a that surrounds the head of the occupant and the airbag that activates the airbag according to the control of the seat control unit 2. And an operating part 43b.
  • the fourth surrounding means 43 is stronger than the second surrounding means 41 using the headrest 13 in terms of the degree of protection, and operates when the vehicle V collides or when a collision is expected.
  • the airbag 43a is formed so as to protrude forward from both end portions of the headrest 13. According to such a fourth surrounding means 43, the head of the occupant can be surrounded in a wide range by the airbag 43a that is activated when the vehicle V collides or when a collision is expected, so that the occupant can be more sure. Can be protected.
  • FIG. 7 shows an example of other protection means.
  • the protection means in FIG. 7 includes a sheet rotation means for rotating the seat 10 in accordance with the direction of the impact load applied to the vehicle V from the outside.
  • the sheet rotating means is configured by the sheet rotating unit 26 described above.
  • the seat 10 is rotated by the seat rotating unit 26 serving as a seat rotating means, and the occupant seated on the seat 10 is in a state where the seat 10 is strung by adjusting the direction of the impact load applied to the vehicle V from the outside.
  • the seat rotating unit 26 is cited as the seat rotating means.
  • the seat slide portion 27 may be used.
  • the operation of the protection means shown in FIGS. 5A to 7 is controlled by the sheet control unit 2 which is a protection means control unit. There are various situations that require the protection of passengers as described below.
  • the seat control unit 2 which is a protection unit control unit, controls the operation of at least one of the various protection units described above.
  • the protection means at the time of switching from such an automatic operation to a manual operation is a protection means (first surrounding means 23, second surrounding means as shown in FIGS. 5A and 5B so as not to hinder the manual operation of the occupant. 41) is preferred.
  • the seat control unit 2 that is a protection unit control unit controls the operation of at least one of the various protection units described above.
  • an abnormality in a system related to automatic driving is detected, how the vehicle V travels depends on what the detected abnormality is, and therefore appropriate protection means depending on the detected abnormality Is selected. For example, if the abnormality in the system related to automatic operation is switched from automatic operation to manual operation, the protection means (first surrounding means 23, second surrounding means 41) as shown in FIGS. 5A and 5B are selected. The Further, if the system abnormality related to the automatic driving is such that the operation of the vehicle V becomes impossible, the protection means (the third surrounding means 42 and the fourth surrounding means 43) as shown in FIG. 6 are selected. The That is, since the surrounding means has a plurality of patterns with different degrees of protection depending on the situation that requires protection of the occupant, the surrounding means corresponding to the situation is selected.
  • the seat control unit 2 serving as a protection unit control unit is configured to include at least one of the various protection units described above according to the detection result of the driver state by the health state detection unit 32 in the driver state detection unit 30. To control the operation.
  • the health state detection unit 32 detects the health state of the driver as described above, and an appropriate protection means is selected according to the health state of the driver. In particular, it is desirable to select a protection means according to the presence or absence of the driver's consciousness or to use several protection means in combination.
  • the seat control unit 2 which is a protection unit control unit, controls the operation of at least one of the various protection units described above when the vehicle V during automatic operation collides with the obstacle S or the like.
  • an impact load is applied to the vehicle V from the outside.
  • the protection means when such a vehicle V collides with the obstacle S or the like, the protection means (third enclosure means 42, fourth enclosure means 43) shown in FIG. 6 or the protection means (seat rotation) shown in FIG. Part 26) is selected. Or both may be selected.
  • the seat control unit 2 which is a protection unit control unit, controls the operation of at least one of the various protection units described above when the vehicle V during automatic operation acts to avoid the obstacle S or the like. .
  • the protection means when the vehicle V acts to avoid the obstacle S or the like, the protection means (first surrounding means 23, second surrounding means 41) as shown in FIGS. 5A and 5B are selected.
  • the protective means third surrounding means 42
  • the occupant protection system (vehicle control system) includes the surrounding state detection unit 3 that detects the surrounding state of the vehicle V as described above, and the surrounding state detection unit 3 detects the presence or absence of an obstacle S or the like. be able to. Therefore, the various protection means described above are selected based on information obtained from the surrounding situation detection unit 3.
  • the vehicle V incorporates the occupant protection system configured as described above, and can protect the occupant in a situation where the occupant sitting on the seat 10 needs to be protected.
  • the operation control unit 1 can be controlled so as not to switch the automatic operation of the vehicle V from the manual operation to the manual operation when the seat 10 is in an automatic operation form. Therefore, before the seat 10 is changed from the automatic operation mode to the manual operation mode, the automatic operation can be prevented from being switched to the manual operation. For this reason, it is possible to improve safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the movement amount when the seat 10 is changed from the manual operation mode to the automatic operation mode can be limited to the amount of time required for switching from the automatic operation to the manual operation, the automatic operation is changed to the manual operation.
  • the timing at which the seat 10 is switched to the timing at which the seat 10 is changed from the automatic driving mode to the manual driving mode can be matched. For this reason, it is possible to improve safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the seat control unit 2 controls the operation speed when changing the configuration of the seat 10, the operation when changing the configuration of the seat 10 can be matched with the timing for switching between automatic operation and manual operation. It is possible to improve safety when switching between automatic operation and manual operation.
  • the seat control unit 2 controls the speed in the operation of the seat 10 separately in the forced switching mode and the voluntary switching mode, the seat 10 can be operated at a speed suitable for each mode. It is possible to improve safety when switching from driving to manual driving.
  • the seating state detection unit 31 in the driver state detection unit 30 detects whether or not the driver is seated on the seat 10, so that it is automatically performed when the driver is not seated on the seat 10 (driver's seat). Switching from operation to manual operation can be prevented, and safety when switching from automatic operation to manual operation can be improved.
  • the health state detection unit 32 in the driver state detection unit 30 detects the health state of the driver, it is possible to prevent switching from automatic driving to manual driving when the driver is in a health state that cannot be driven. It is possible to improve the safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the seat control unit 2 is configured so that the driver's seat 10 and other seats 10 are also in the manual driving mode from the automatic driving mode. Since the operation can be controlled so as to be changed, the plurality of seats 10 can be changed from the automatic operation mode to the manual operation mode all at once.
  • the seat control unit 2 preferentially controls the operation of the driver's seat 10 among the plurality of seats 10, the driver's seat 10 is being manually operated earlier than other seats 10. It is possible to improve the safety when switching from automatic operation to manual operation.
  • the seat 10 includes a protection unit that protects the occupant in a situation that requires protection of the occupant seated on the seat 10, and a protection unit control unit (seat control unit 2) that controls the operation of the protection unit. Therefore, when it becomes the situation which needs protection of the passenger
  • movement of a protection means can be controlled by the protection means control part, and a passenger
  • the protective means when an abnormality occurs in the system related to automatic driving and the seat 10 is returned from the form during automatic driving to the form suitable for manual driving, the safety of the occupant can be ensured by the protective means. It becomes possible.
  • the driver state detection unit 30 According to the detection result of the driver's state by the driver state detection unit 30, it is possible to ensure the safety of the occupant by the protective means.
  • the occupant can be protected quickly by the protection means, which can contribute to ensuring the safety of the occupant.
  • the occupant can be protected by surrounding means 23, 41, 42, 43 provided in the protective means, it is easy to ensure the safety of the occupant compared to the protective means when the occupant is not surrounded.
  • the wrapping means 23, 41, 42, 43 since the surrounding means 23, 41, 42, 43 have a plurality of patterns with different degrees of protection depending on the situation requiring the protection of the occupant, the wrapping means 23, 41, 42, 43 is in a state suitable for each situation requiring the protection of the occupant. The occupant can be protected and can contribute to ensuring the safety of the occupant.
  • the protection means includes the seat rotation member 26 that rotates the seat 10 in accordance with the direction of the impact load applied to the vehicle V from the outside, the seat 10 is rotated in a direction that can easily withstand the impact load to protect the occupant. Can do.
  • the plurality of forms in the seat 10 include a form suitable for manual driving and a form not suitable for manual driving, the safety of the occupant who drives the vehicle V in the form suitable for manual driving. In a form that is not suitable for manual driving, the occupant can spend any posture and comfort can be improved.
  • the form not suitable for manual operation in the seat 10 is the form of the seat 10 changed by the seat control unit 2, it is suitable for automatic operation, and comfort during automatic operation can be improved.
  • the seat 10 can be changed into various patterns according to the occupant's selection, comfort during automatic driving can be improved.
  • the seat cushion 11 and the seat back 12 can be changed in angle until the first angle changing unit 21 and the second angle changing unit 22 become flat, so the seat 10 is used like a bed. It is possible to improve comfort during automatic driving.
  • the side supports 11a and 12a in the seat cushion 11 and the seat back 12 can be changed in angle until the third angle changing unit 23 is in a flat state, which may cause the occupant to feel a sense of release. This can improve comfort during automatic driving. Furthermore, since it is possible to sit without being held by the side supports 11a and 12a, it is easy to perform work other than driving.
  • the angle of the headrest 13 can be changed by the fourth angle changing unit 24 until the headrest 13 becomes flat with respect to the front surface of the seat back 12, the angle of the occupant's neck can be adjusted and automatic driving is in progress. Can contribute to the improvement of comfort.
  • the legrest 14 can be seated with its legs extended, and automatic driving. Comfort inside can be improved.
  • the seat 10 can be changed into various patterns, or the bed can be quickly changed from a form suitable for manual operation. It can also be in such a state. Therefore, it can contribute to the improvement of comfort during automatic driving.
  • the seat 10 when the seat 10 is not suitable for manual driving, it has an auxiliary function unit that assists the work of the occupant seated on the seat 10, so that it can be used for work performed by the occupant, etc., and comfort during automatic driving. Can contribute to the improvement.
  • the vehicle V can be driven in an optimum posture suitable for manual driving, It is possible to improve the performance.
  • the vehicle control system according to the present invention can improve the safety when the vehicle is driven, it has high industrial applicability.
  • Operation control unit 2 Seat control unit (protection means control unit) DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Peripheral condition detection part 10 Seat 11 Seat cushion 11a Side support 12 Seat back 12a Side support 13 Headrest 13a Side edge part 14 Footrest 20 Seat form change part 21 1st angle change part 22 2nd angle change part 22a Rotating shaft 23 3rd angle change Unit 24 fourth angle changing unit 24a rotating shaft 25 fifth angle changing unit 25a rotating shaft 26 seat rotating unit 27 seat sliding unit 28 seat attitude detecting unit 30 driver state detecting unit 31 seating state detecting unit 32 health state detecting unit 40 protection Means 41 Second enclosing means 42 Third enclosing means 42a Air bag 42b Air bag operating part 43 Fourth enclosing means 43a Air bag 43b Air bag operating part

Abstract

車両制御システムが、車両Ｖの自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部１と、自動運転中と手動運転中とでそれぞれ異なる形態に変更可能なシート１０と、形態を変更する際のシート１０の動作を制御するシート制御部２と、を備えており、シート１０が自動運転中の形態である場合に、運転制御部１は、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能となっている。これにより、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能となる。

Description

車両制御システム
　本発明は、車両制御システムに関する。
　近年、自動車等の車両が周囲の状況を把握しながら、走行中の車線を維持又は変更したり、障害物を回避したり、状況に応じて停止又は走行するような自動運転に係る技術が開発されている。このような自動運転に係る技術としては種々のものが提案されており、例えば、自動運転時に運転者が着座するシートが車両進行方向と逆向き（後向き）になって、車両後側のシートの乗員と運転者とが対面着座状態となるシートアレンジが可能なものも知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１７－０３９４６８号公報
　自動運転が可能な車両においては、状況に応じて、自動運転から運転者に運転を切り替える場面が発生することが考えられる。この時、運転者が着座するシートは、自動運転時の姿勢から手動運転に適した姿勢に戻す必要がある。
　ところが、例えば、手動運転を開始すべき時間と、シートが手動運転に適した姿勢に戻るための所要時間とのタイミングが合わなかったり、シートが手動運転に適した姿勢に戻っても、運転者の状態によっては手動運転を開始できなかったりする場合があり、安全性の向上が望まれていた。
　本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能な車両制御システムを提供することを目的とする。
　以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部と、
　自動運転中と手動運転中とでそれぞれ異なる形態に変更可能なシートと、
　形態を変更する際の前記シートの動作を制御するシート制御部と、を備え、
　前記シートが自動運転中の形態である場合に、前記運転制御部は、前記車両の自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能であることを特徴とする。
　請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
　前記シート制御部は、手動運転中の形態から自動運転中の形態に変更する際の前記シートの動作における移動量を制御することを特徴とする。
　請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
　前記シート制御部は、前記シートの形態を変更する際の動作速度を制御することを特徴とする。
　請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムにおいて、前記シート制御部は、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更する際の前記シートの動作における速度を制御して、所要時間を延長することを特徴とする。
　請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の車両制御システムにおいて、
　前記運転制御部は、自動運転と手動運転とを強制的に切り替える強制切替モードと、自動運転と手動運転とを運転者の選択によって切り替える自主切替モードと、に基づいて制御を行っており、
　前記シート制御部は、前記強制切替モードと前記自主切替モードとで別々に前記シートの動作における速度を制御していることを特徴とする。
　請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
　運転者の状態を検知する運転者状態検知部を備えており、
　前記運転制御部は、前記運転者状態検知部による運転者の状態の検知結果に応じて、前記車両の自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能であることを特徴とする。
　請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両制御システムにおいて、
　前記運転者状態検知部は、前記運転者が前記シートに着座しているか否かを検知することを特徴とする。
　請求項８に記載の発明は、請求項６に記載の車両制御システムにおいて、
　前記運転者状態検知部は、前記運転者の健康状態を検知することを特徴とする。
　請求項９に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
　前記車両は、複数の前記シートを備えており、
　前記車両が前記運転制御部によって自動運転から手動運転に切り替わる際に、前記シート制御部は、運転者用の前記シートと共に他の前記シートも、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更するように動作を制御可能であることを特徴とする。
　請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両制御システムにおいて、
　前記シート制御部は、前記複数のシートのうち前記運転者用のシートの動作を優先して制御することを特徴とする。
　請求項１１に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
　車両の自動運転と手動運転とを切り替える前記運転制御部と、
　前記車両に設けられた前記シートと、を備えており、
　前記シートは、当該シートに着座する乗員の保護を必要とする状況において前記乗員を保護する保護手段と、当該保護手段の動作を制御する保護手段制御部と、を有することを特徴とする。
　請求項１２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
　車両の自動運転と手動運転とを切り替える前記運転制御部と、
　複数の形態に変更可能な前記シートと、
　形態を変更する際の前記シートの動作を制御する前記シート制御部と、を備え、
　前記シートにおける複数の形態には、手動運転に適した形態と、手動運転に適さない形態とが含まれていることを特徴とする。
　請求項１に記載の発明によれば、シートが自動運転中の形態である場合に、運転制御部が、車両の自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能であることから、シートが自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更される前に、自動運転から手動運転に切り替わることを防ぐことができる。そのため、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能となる。
　請求項２に記載の発明によれば、シートを手動運転中の形態から自動運転中の形態にする際の移動量を、自動運転から手動運転に切り替える際にかかる所要時間を考慮した分に制限できるので、自動運転から手動運転に切り替わるタイミングと、シートが自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更されるタイミングとを合わせることができる。そのため、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能となる。
　請求項３に記載の発明によれば、シート制御部は、シートの形態を変更する際の動作速度を制御するので、シートの形態を変更する際の動作を、自動運転と手動運転とを切り替えるタイミングに合わせることができ、自動運転と手動運転とを切り替える際における安全性の向上が可能となる。
　請求項４に記載の発明によれば、形態を変更する際のシートの動作を遅らせて、自動運転から手動運転に切り替えるタイミングに合わせることができ、乗員が心の余裕を持って手動運転に臨むことができる。そのため、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上できる。
　請求項５に記載の発明によれば、シート制御部は、強制切替モードと自主切替モードとで別々にシートの動作における速度を制御しているので、それぞれのモードに適した速度でシートを動作させることができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上を図ることができる。
　請求項６に記載の発明によれば、運転者の状態の検知結果が、自動運転から手動運転に切り替えることが望ましくない場合に、車両の自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御できるので、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能となる。
　請求項７に記載の発明によれば、運転者状態検知部は、運転者がシートに着座しているか否かを検知するので、運転者がシート（運転席）に着座していない場合に自動運転から手動運転へと切り替わることを防ぐことができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上させることができる。
　請求項８に記載の発明によれば、運転者状態検知部は、運転者の健康状態を検知するので、運転者が運転できない健康状態である場合に自動運転から手動運転へと切り替わることを防ぐことができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上させることができる。
　請求項９に記載の発明によれば、車両が運転制御部によって自動運転から手動運転に切り替わる際に、シート制御部が、運転者用のシートと共に他のシートも、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更するように動作を制御可能であることから、複数のシートを一斉に自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更することができる。
　請求項１０に記載の発明によれば、運転者用のシートを、他のシートよりもいち早く手動運転中の形態に変更することができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上させることができる。
　請求項１１に記載の発明によれば、シートは、当該シートに着座する乗員の保護を必要とする状況において乗員を保護する保護手段と、当該保護手段の動作を制御する保護手段制御部と、を有するので、シートに着座する乗員の保護を必要とする状況になった場合に、保護手段制御部によって保護手段の動作を制御し、乗員を保護することができる。そのため、シートを自動運転中の形態から手動運転に適した形態に戻す際における乗員の安全性を確保することが可能となる。
　請求項１２に記載の発明によれば、シートにおける複数の形態には、手動運転に適した形態と、手動運転に適さない形態とが含まれているので、手動運転に適した形態においては車両を運転する乗員の安全性を向上でき、手動運転に適さない形態においては乗員が任意の姿勢で過ごすことができ、快適性を向上させることができる。
車両制御システムの概略構成を示すブロック図である。 自動運転から手動運転に切り替える際のフローチャートである。 シートの形態を変更する例を説明する図である。 シートの形態を変更する例を説明する図である。 シートの形態を変更する例を説明する図である。 シートの形態を変更する例を説明する図である。 乗員保護システムの概要を説明する図である。 乗員保護システムの概要を説明する図である。 乗員保護システムの概要を説明する図である。 乗員保護システムの概要を説明する図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の技術的範囲を以下の実施形態および図示例に限定するものではない。
　図１は、車両制御システムの概略構成を示している。
　本実施形態の車両制御システムは、車両Ｖの自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部１と、自動運転中と手動運転中とでそれぞれ異なる形態に変更可能なシート１０と、形態を変更する際のシート１０の動作を制御するシート制御部２と、シート制御部２の制御に基づいてシート１０の形態を変更するシート形態変更部２０と、運転者状態検知部３０と、保護手段４０と、を備えており、各々が車内ネットワークに接続されている。なお、車両Ｖには複数のシート１０が設けられている。
［運転制御部について］
　運転制御部１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、運転制御部１には、制動灯、補助機器（例えば、方向指示灯や、前照灯、ワイパ装置等）、及びアクチュエータ等の各種機器が接続されている。
　運転制御部１は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵで実行して、各種機器等の動作を制御することで自動運転を制御する。なお、運転制御部１は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
　運転制御部１は、具体的には、車両Ｖの周辺状況、及び車両Ｖの状況を判断して車両Ｖの制御を行う自動運転と、乗員による手動運転との切り替えを制御する。自動運転の際には、運転制御部１は、車両Ｖを自立走行させるために、各種センサーや周辺撮影カメラ等の周辺状況検知部３から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺状況を判断する。そして、判断結果に応じて、アクセル量、ブレーキ量及び操舵角等を駆動するアクチュエータを制御する自動運転制御処理を行う。自動運転制御処理では、車両Ｖの周辺状況と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両Ｖが自立走行するよう運転を制御する。
　例えば、運転制御部１は、乗員の手動運転中に、車両Ｖの挙動や周囲の状況に応じて自動的に自動運転制御処理を開始して乗員による車両Ｖの運転を支援することができる。この場合、運転制御部１は、自動運転制御処理の開始を示す情報を出力する。また、乗員の指示によって乗員の手動運転から自動運転制御処理による自動運転へ切り替えるケースでは、運転制御部１は、運転の主権の移行が行われることを示す情報、つまり自動運転制御処理の開始を示す情報である所定情報を出力する。
　また、運転制御部１は、自動運転制御処理の実行中に、車両Ｖの挙動や周囲の状況に応じて自動的に自動運転制御処理を終了（解除）して乗員による車両Ｖの手動運転を促す処理を行うことができる。この場合、運転制御部１は、乗員に車両Ｖの手動運転を促すために、自動運転制御処理の終了を示す情報を出力する。また、乗員の指示によって自動運転制御処理による自動運転から乗員の手動運転に切り替えるケースでは、運転制御部１は、運転の主権の移行が行われることを示す情報、つまり自動運転制御処理の終了を示す情報である所定情報を出力する。
　なお、運転制御部１は、車両Ｖと該車両Ｖの外部との間で周辺状況等の情報を授受する通信器を備えることができる。通信器の一例には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）の狭域通信による無線通信器等の路車間通信により道路の状況を受信する通信器が挙げられる。
　また、周辺状況である路車間通信により受信する道路の状況を示す情報には、走行車線の曲率、路面カント等の車線や道路の形状及び状態、車線に対する車両Ｖの位置関係、並びに走行中の他の車両の位置関係及び周辺の交通量等を示す情報が挙げられる。また、運転制御部１は、周辺状況を得るための機器の一例として、ナビゲーションシステムを含むことができる。
　周辺状況検知部３は、複数種類のセンサーや周辺撮影カメラ等を有し、運転制御部１による自動運転を行うために、車両Ｖの周辺状況を検出する。周辺状況検知部３は、例えば、周辺撮影カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）の障害物情報等を車両Ｖの周辺状況として検出する。周辺状況は、例えば、車両Ｖに対する走行車線の白線の位置や、車線中心の位置、道路幅、道路形状、車両Ｖの周辺の障害物の状況等を含む。なお、道路形状としては、例えば、走行車線の曲率、センサーの見通し推定に有効な路面の勾配変化、うねり等がある。また、車両Ｖの周辺の障害物の状況としては、例えば、固定障害物と移動障害物を区別する情報、車両Ｖに対する障害物の位置、車両Ｖに対する障害物の移動方向、車両Ｖに対する障害物の相対速度等がある。
［シート制御部及びシートについて］
　シート制御部２は、車両Ｖに設けられたシート１０の、車両Ｖに対する位置・向き・姿勢（すなわち、形態。）を変更するためのものであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。本実施形態の車両制御システムは、運転制御部１及びシート制御部２の他にも、各種の情報やプログラムを記憶する記憶手段や、乗員の意思をシステムに伝達するための入力手段、各種の情報を乗員に伝達するための出力手段等、シート１０の形態を変更するために必要な各種手段を有するものとする。
　また、シート制御部２は、運転制御部１と接続されており、運転制御部１による車両Ｖの運転に係る制御と連動してシート１０の形態を制御することができる。ただし、これに限られるものではなく、運転制御部１とシート制御部２は、統合された一つの制御部であってもよい。
　シート１０は、図３Ａに示すように、乗員の臀部を保持するシートクッション１１と、下端部が当該シートクッション１１に支持されたシートバック１２と、シートバック１２の上端部に設けられて乗員の頭部を支持するヘッドレスト１３と、シートクッション１１の前端部に設けられて乗員の足部を支持するフットレスト１４と、を備える。
　シートクッション１１及びシートバック１２は、図示はしないが、当該シートクッション１１及び当該シートバック１２の骨組みとなるフレームを有する。また、シートクッション１１及びシートバック１２のそれぞれは、左右端部において斜めに膨出して設けられて乗員を保持するサイドサポート１１ａ，１２ａを有する。
　シートクッション１１は、上記したフレームが、図示しない支持機構によって車体の床面に支持されている。
　ヘッドレスト１３は、図３Ａ，図３Ｂに示すように、シートバック１２のフレームに組み付けられたピラー１３ａを有する。
　フットレスト１４は、図示はしないが、当該フットレスト１４の骨組みとなるフレームを有する。
　シート形態変更部２０は、車両Ｖに対するシート１０の形態を変更するための支持機構やアクチュエータ等を含み、このシート形態変更部２０によってシート１０のシートアレンジを変更することが可能とされている。なお、本実施形態では、車幅方向及び車両前後方向の各々に２列ずつシート１０が配列され、各シート１０の形態を、シート制御部２及びシート形態変更部２０によって変更することができる。
　これら複数のシート１０は、それぞれが複数の形態に変更可能な構成となっており、シート制御部２及びシート形態変更部２０に基づいて複数の形態に変更されるようになっている。
　シート１０における複数の形態には、手動運転に適した形態と、手動運転に適さない形態とが含まれている。
　本実施形態では、運転制御部１が自動運転から手動運転に切り替えるタイミングで、シート制御部２が、手動運転用シートアレンジ（手動運転に適した形態）に変更するようにシート形態変更部２０を制御する。一方、運転制御部１が手動運転から自動運転に切り替えるタイミングで、シート制御部２が、自動運転用シートアレンジ（手動運転に適さない形態）に変更するようにシート形態変更部２０を制御する。すなわち、手動運転に適さない形態とは、車両Ｖが運転制御部１によって手動運転から自動運転に切り替えられた際に、シート制御部２の制御に基づいてシート形態変更部２０が動作して変更されるシート１０の形態である。
　なお、手動運転に適した形態に変更されたシート１０は、乗員の手動操作によって調整が可能となっている。すなわち、乗員の身体的特徴に応じて乗員自身が微調整できるようになっている。
　手動運転に適さないシート１０の形態には複数のパターンがあり、シート１０は、これら複数のパターンのうち乗員によって選択されたパターンの形態となるようにシート制御部２によって動作が制御される。つまり、図示はしないが、例えば、上記したナビゲーションシステム用のディスプレイに、自動運転中におけるシート１０の複数の形態（複数のパターン）を表示して、乗員が選択できるようにしてもよいし、車両Ｖの内装に、複数の形態を選択できるボタンを設置してもよい。換言すれば、車両制御システムには、複数の選択肢（複数のパターン）が予め記憶されているとともに、シート１０の形態を選択する選択手段（入力手段）が組み込まれており、乗員は、複数の選択肢（複数のパターン）の中から任意のパターンの、シート１０の形態を選択できるようになっている。
　そして、シート制御部２は、乗員が選択手段を利用して行った選択に従ってシート１０の形態を変更するように、シート形態変更部２０を動作させる。
　以上のような形態の変更を可能とするために、シート１０は、第１角度変更部２１と、第２角度変更部２２と、第３角度変更部２３と、第４角度変更部２４と、第５角度変更部２５と、シート回転部２６と、シートスライド部２７と、シート姿勢検出部２８と、を有する（図１参照）。
　第１角度変更部２１は、シート制御部２によって制御可能とされてシートクッション１１の角度を変更するものであり、上記した支持機構に組み込まれている。すなわち、シートクッション１１を支持する支持機構は、シートクッション１１の角度を変更可能に構成されている。
　シートクッション１１は、第１角度変更部２１によって、手動運転に適した角度からフラットな状態になるまで角度が変更可能となっている。すなわち、シートクッション１１は、図３Ａに示すような、前端部が後端部よりも上方に位置する状態から、図３Ｂに示すようなフラットな状態にすることができる。
　第２角度変更部２２は、シート制御部２によって制御可能とされてシートバック１２の角度を変更するものであり、シートバック１２が有する上記のフレームと、シートバック１２をシートクッション１１に対して回転可能とする回転軸２２ａと、回転軸２２ａを回転させるために駆動するアクチュエータ（図示せず。）と、を備える。
　シートバック１２は、第２角度変更部２２によって、手動運転に適した角度からフラットな状態になるまで角度が変更可能となっている。すなわち、シートバック１２は、図３Ａに示すような傾いた状態から、図３Ｂに示すようなフラットな状態にすることができる。
　第３角度変更部２３は、シート制御部２によって制御可能とされてシートクッション１１及びシートバック１２におけるサイドサポート１１ａ，１２ａの角度を変更するものであり、サイドサポート１１ａ，１２ａを構成するクッション材を左右に開く可動機構を備える。すなわち、当該可動機構は、シートクッション１１及びシートバック１２に内蔵されている。
　サイドサポート１１ａ，１２ａは、第３角度変更部２３によって、手動運転に適した角度からフラットな状態になるまで角度が変更可能となっている。すなわち、シートクッション１１及びシートバック１２は、図４Ａ，図４Ｂの実線で示すような、サイドサポート１１ａ，１２ａが斜めに膨出した状態から、図４Ａ，図４Ｂの二点鎖線で示すような、サイドサポート１１ａ，１２ａフラットな状態にすることができる。
　第４角度変更部２４は、シート制御部２によって制御可能とされてヘッドレスト１３の角度を変更するものであり、ヘッドレスト１３が有する上記のピラー１３ａと、ヘッドレスト１３をシートバック１２に対して回転可能とする回転軸２４ａと、回転軸２４ａを回転させるために駆動するアクチュエータ（図示せず。）と、を備える。
　ヘッドレスト１３は、第３角度変更部２４によって、シートバック１２がフラットな状態である場合に、フラットな状態になるまで角度が変更可能となっている。すなわち、ヘッドレスト１３は、図３Ａに示すような乗員の頭部を支持するのに適した角度から、図３Ｂに示すようなフラットな状態にすることができる。
　第５角度変更部２５は、シート制御部２によって制御可能とされてフットレスト１４の角度を変更するものであり、フットレスト１４が有する上記のフレームと、フットレスト１４をシートクッション１１に対して回転可能とする回転軸２５ａと、回転軸２５ａを回転させるために駆動するアクチュエータ（図示せず。）と、を備える。
　フットレスト１４は、第５角度変更部２５によって、手動運転に適した角度からフラットな状態になるまで角度が変更可能となっている。すなわち、フットレスト１４は、図３Ａに示すような、シートクッション１１の前端部に格納された状態から、図３Ｂに示すようなフラットな状態にすることができる。
　シート回転部２６は、シート制御部２によって制御可能とされてシートクッション１１（延いては、シート１０全体）を回転させるものであり、上記した支持機構に組み込まれている。すなわち、シートクッション１１を支持する支持機構は、シートクッション１１の角度を変更可能に構成されている。
　シートクッション１１は、シート回転部２６によって、手動運転に適した位置から完全に後方を向く位置まで回転可能となっている。
　シートスライド部２７は、シート制御部２によって制御可能とされてシートクッション１１（延いては、シート１０全体）を前後方向及び左右方向にスライドさせるものであり、上記した支持機構に組み込まれている。すなわち、シートクッション１１を支持する支持機構は、シートクッション１１の前後方向及び左右方向の位置を変更可能に構成されている。
　シートクッション１１は、シートスライド部２７によって、手動運転に適した位置から手動運転に適さない位置までスライド可能となっている。
　第１～第５角度変更部２１～２５、シート回転部２６、シートスライド部２７は、シート制御部２によって別々に制御可能であるのはもちろんのこと、第１～第５角度変更部２１～２５、シート回転部２６、シートスライド部２７は、シート制御部２によって同時に制御可能となっている。
　シート姿勢検出部２８は、シート１０の各部の位置を検知する複数のセンサー（図示せず。）を備えており、シート制御部２は、複数のセンサーによる検知信号に基づいてシート１０の姿勢・位置・向きを演算して導き出すことができる。すなわち、シート１０の形態が変更された後に、シート姿勢検出部２８によって、シート１０がどのような状態になっているかを把握することができる。
　なお、運転制御部１は、図３Ａに示すように、車両Ｖを運転操作するためのハンドルＨを上下移動させることができる。車両Ｖは、ハンドルＨを上下移動させるための可動機構であるハンドル移動部４を備えている（図１参照。）。ハンドルＨを上下に移動させることで、ハンドルＨの位置調整だけでなく、自動運転中において車内スペースを広げることができる。
［手動運転から自動運転に切り替える場合について］
　運転制御部１は、自動運転と手動運転とを強制的に切り替える強制切替モードと、自動運転と手動運転とを運転者の選択によって切り替える自主切替モードと、に基づいて制御を行っている。すなわち、手動運転から自動運転への切り替えは、強制的に行われる場合と、自主的に行われる場合とがある。
　なお、強制的に切り替えが行われる場合は、例えば乗員の健康状態に異常が発生した場合や、事前に手動運転から自動運転に切り替えるタイミングを予約していた場合等が挙げられる。
　車両Ｖを手動運転から自動運転に自主的に切り替える場合は、乗員が、上記した選択手段によって、任意のシート１０の形態を選択する。シート制御部２は、乗員の選択に従ってシート１０の形態を変更するようにシート形態変更部２０の動作を制御する。
　乗員が選択した形態となるように、シート形態変更部２０における第１～第５角度変更部２１～２５及びシート回転部２６の各部が適宜動作する。
　乗員が選択できる選択肢（パターン）は特に限定されるものではなく、図３Ｂに示すようなシート１０がフラットになる形態を始め、様々なパターンが予め設定されているものとする。
　その他の選択肢としては、例えば、睡眠をとるのに適した睡眠パターンや、ディスプレイに表示された動画等を鑑賞するのに適した鑑賞パターン、仕事や執筆に適したデスクワークパターン等、様々なものが挙げられる。
　上記の睡眠パターンでは、図３Ｂに示すようなフラットな状態よりも若干上方にシートバック１２が傾斜した状態となる。
　また、鑑賞パターンでは、シート１０全体がディスプレイ側に向きを変えるとともに、シートクッション１１及びシートバック１２の角度が変更された状態となる。
　また、デスクワークパターンでは、サイドサポート１１ａ，１２ａが開いた状態となり、着座してのデスクワークに好ましい角度に変更される。さらに、図示はしないが、シート１０に着座して仕事をしやすくするために、テーブルが、乗員の前方に配置された状態となる。
　なお、テーブルは、シート１０に着座した乗員の作業を補助する補助機能部として設けられたものであり、本実施形態においては、シート１０近傍の内装に組み込まれている。また、テーブルは、テーブルを移動させるための可動機構であるテーブル移動部５によって移動可能とされている。
　テーブルは、本実施形態においては、シート１０近傍の内装に組み込まれているものとしたが、これに限られるものではなく、シート１０自体に形成された収納部（図示せず。）に組み込まれてもよい。
　上記したテーブルのような補助機能部は、乗員の作業を補助するための機能を有するものであればよい。その他には、例えば、ドリンクホルダーが補助機能部として設けられ、鑑賞パターンにおいて当該ドリンクホルダーが乗員の手の届きやすい位置に移動する等の例が挙げられる。
　なお、シート１０が、乗員が選択した形態に変更された後は、シートクッション１１やシートバック１２等の各部の角度や、シート１０の向き等を微調整できるようになっているものとする。
［自動運転から手動運転に切り替える場合について］
　上述のように、運転制御部１は、自動運転と手動運転とを強制的に切り替える強制切替モードと、自動運転と手動運転とを運転者の選択によって切り替える自主切替モードと、に基づいて制御を行っている。
　なお、車両Ｖを自動運転から手動運転に自主的に切り替える場合は、乗員の任意で行われる。すなわち、乗員が、手動運転が必要と判断した時に、乗員によって手動運転から自動運転に切り替えられる。
　強制的に行われる場合は、例えば高速道路から一般道路へと車両Ｖを移す際や、複雑な形状の道路に差し掛かった際等が挙げられる。ところが、強制的に自動運転から手動運転に切り替えられる時に、例えば、運転者がシート１０に着座していなかったり、運転者の健康状態に異常が発生していたりすると、強制的に手動運転に切り替えられるのは好ましくない。
　そのため、シート１０が自動運転中の形態である場合に、運転制御部１は、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御することが可能となっている。
　本実施形態の車両制御システムは、運転者の状態を検知するための運転者状態検知部３０を備える。そして、運転制御部１は、運転者状態検知部３０による運転者の状態の検知結果に応じて、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能となっている。
　より詳細に説明すると、運転者状態検知部３０は、図１に示すように、運転者がシート１０に着座しているか否かを検知する着座状態検知部３１を有する。
　着座状態検知部３１は、少なくとも運転席のシート１０に組み込まれ、乗員の着座を検知するセンサーであり、例えば圧力センサーが採用されている。
　運転制御部１は、着座状態検知部３１によって乗員の着座が確認できた場合に、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行うことができ、確認できなかった場合には、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わずに自動運転を継続する。
　なお、本実施形態においては、着座状態検知部３１として圧力センサーが採用されているが、これに限られるものではなく、カメラ撮影によって乗員の着座状態を確認してもよいものとする。
　さらに、運転者状態検知部３０は、図１に示すように、運転者の健康状態を検知する健康状態検知部３２を有する。
　健康状態検知部３２としては、少なくとも運転席のシート１０に組み込まれ、乗員の健康状態を検知するセンサーが採用されている。このようなセンサーとしては、例えば血圧センサーや脈拍センサーをはじめとする生体センサーを採用することができる。
　運転制御部１は、健康状態検知部３２によって乗員の健康状態が問題ないことが確認できた場合に、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行うことができ、問題がある場合には、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わずに自動運転を継続する。
　なお、本実施形態においては、健康状態検知部３２として生体センサーが採用されているが、これに限られるものではなく、カメラ撮影によって乗員の健康状態を確認してもよいものとする。例えば、瞳孔を確認したり、手がハンドルＨに置かれていない状態を確認したりする。
　また、センサーとカメラを併用すれば、乗員が単に居眠りしているだけかどうかも判別することができる。すなわち、健康状態に問題がないが、目を開けていない状態は、居眠りであると判断する。
　また、運転者の声を集音するマイクを採用し、生体センサーとマイクを併用して、運転者の意識の有無を確認できるようにしてもよい。すなわち、運転者に対して発話を促し、運転者の声が検知されない場合は、意識が無いと判断する。
　さらに、アルコールセンサーを採用してもよい。アルコールセンサーによって運転者の呼気からアルコールが検知された場合は、自動運転から手動運転への切り替えは行われない。場合によっては、駐車可能な場所に車両Ｖを駐車し、アルコールが呼気から検出されなくなるまで、発進できないようにする制御を行ってもよい。この場合、運転者を、アルコールの検知されない乗員に変更することで発信できるようにしてもよいものとする。
　図２は、自動運転から手動運転に切り替える際のフローチャートである。
　このようなフローチャートに示すように、自動運転から手動運転に切り替える際は、まず、着座状態検知部３１によって、運転席用シート１０における乗員の着座状態を検知する（ステップＳ１）。
　ステップＳ２において乗員の着座が確認できなかった場合、運転制御部１は、ステップＳ３において車内にいる乗員に対して報知を行い、シート１０への着座を促す。
　ステップＳ２において乗員の着座が確認できた場合、運転制御部１は、健康状態検知部３２によって乗員の健康状態を検知する（ステップＳ４）。
　ステップＳ５において乗員の健康状態が問題ないことが確認できた場合、シート制御部２によって、後述する保護手段を作動させ、乗員の保護を図る（ステップＳ６）。
　続いて、運転制御部１によって、車両Ｖを自動運転から手動運転へと切り替える（ステップＳ７）。この時点で車両Ｖの運転操作は、運転席のシート１０に着座した乗員によって行われる。以降は、手動運転が継続される（ステップＳ８）。
　ステップＳ５において乗員の健康状態に問題が確認された場合、運転制御部１によって自動運転を継続する（ステップＳ９）。
　自動運転が継続された場合は、安全のため、車両Ｖを駐停車できる場所を周辺状況検知部３によって検出する（ステップＳ１０）。そして、駐停車可能な場所が見つからない場合には、自動運転を継続する。一方、駐停車可能な場所が見つかった場合には、当該場所に車両Ｖを停車または駐車する（ステップＳ１１）。
　自動運転から手動運転に切り替える際は、以上のような流れで行われる。
　車両Ｖは、上記のように複数のシート１０を備える。そして、車両Ｖが運転制御部１によって自動運転から手動運転に切り替わる際に、シート制御部２は、運転者用のシート１０と共に他のシート１０も、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更するように動作を制御可能である。
　車内のすべてのシート１０を一斉に動作させてしまうと、車内スペースの都合上、好ましくない場合があるため、シート制御部２は、複数のシート１０のうち運転者用のシート１０の動作を優先して制御する。
　また、自動運転中に乗員がリラックスした状態となっており、シート１０も乗員のリラックス状態に適した形態になっていると、手動運転を開始すべきタイミングまでにシート１０を手動運転に適した位置に戻せないことも考えられる。
　そのため、シート１０が自動運転中の形態である場合であって、かつ、手動運転を開始すべきタイミングまでにシート１０を手動運転に適した位置に戻せない場合も、運転制御部１は、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御することが可能となっている。
　また、手動運転を開始すべきタイミングまでにシート１０を手動運転に適した位置に戻せないことを防ぐために、シート制御部２は、手動運転中の形態から自動運転中の形態に変更する際のシート１０の動作における移動量を制御している。
　すなわち、手動運転から自動運転に切り替えようとする時に、例えば、シート１０が真後ろに向いて、かつフラットな状態であると、手動運転に適した位置に戻すのに時間がかかり、手動運転を開始すべきタイミングに間に合わないことも考えられる。そこで、もともと、手動運転中の形態から自動運転中の形態に変更する際に、シート１０の移動量を制限しておけば、手動運転を開始すべきタイミングに間に合わない事態を防ぐことが可能となる。
　また、シート制御部２は、シート１０の形態を変更する際の動作速度を制御している。すなわち、シート制御部２の制御によって、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更する際のシート１０の動作速度と、手動運転中の形態から自動運転中の形態に変更する際のシート１０の動作速度を、早くしたり、遅くしたりすることができる。
　このようにすることで、手動運転から自動運転に切り替えようとする時に、シート１０の形態の変更が、手動運転を開始すべきタイミングに間に合わない事態を防ぐことが可能となる。また、手動運転から自動運転に切り替えようとする時だけに限られず、その他の場面でも、シート１０の形態を変更する際の動作速度を変えることができる。
　また、シート制御部２は、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更する際のシート１０の動作における速度を制御して、所要時間を延長している。すなわち、シート制御部２の制御によって、シート１０の動作を遅らせて、リラックス状態にあった乗員が手動運転に臨むまでの時間を確保している。
　このようにすることで、形態を変更する際のシート１０の動作を遅らせて、自動運転から手動運転に切り替えるタイミングに合わせることができ、乗員が心の余裕を持って手動運転に臨むことができる。
　また、上述のように、運転制御部１は、自動運転と手動運転とを強制的に切り替える強制切替モードと、自動運転と手動運転とを運転者の選択によって切り替える自主切替モードと、に基づいて制御を行っており、シート制御部２は、強制切替モードと自主切替モードとで別々にシート１０の動作における速度を制御している。
　このようにすることで、手動運転から自動運転に切り替えようとする時に、シート１０の形態の変更が、手動運転を開始すべきタイミングに間に合わない事態を防ぐことが可能となる。さらに、それぞれのモードに適した速度でシート１０を動作させることができる。
　以上のようにして、シート１０を、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更し、車両Ｖを自動運転から手動運転に切り替えることができる。
　自動運転から手動運転に切り替えるタイミングは、言うなれば、コンピュータから人間へと車両Ｖの運転の主権が移行されるタイミングであるため、乗員の安全を確保することが望まれている。また、自動運転から手動運転に切り替えるタイミングだけでなく、自動運転中の乗員の安全を確保しなければならないことは言うまでもない。以下では、乗員の安全を確保するための乗員保護システムについて説明する。
［乗員保護システムについて］
　シート１０は、図１，図５Ａ～図７に示すように、当該シート１０に着座する乗員の保護を必要とする状況において乗員を保護する保護手段と、当該保護手段の動作を制御する保護手段制御部と、を有する。
　なお、保護手段制御部は、シート１０に組み込まれた保護手段の動作を制御するものであるため、上記したシート制御部２が兼ねるものとする。
　保護手段は、図５Ａ，図５Ｂ及び図６に示すように、シート１０に着座する乗員を包囲するようにして保護する包囲手段２３，４１，４２，４３を備える。
　包囲手段２３，４１，４２，４３には、乗員の保護を必要とする状況に応じて保護の度合いが異なる複数のパターンがある。本実施形態においては、保護手段が、第１包囲手段２３と、第２包囲手段４１と、第３包囲手段４２と、第４包囲手段４３と、を備えるものとする。
　第１包囲手段２３は、シートバック１２におけるサイドサポート１２ａの角度を変更する上記の第３角度変更部２３であり、図５Ａに示すように、サイドサポート１２ａを内側に向かって角度変更し、乗員の身体を包囲する構成となっている。
　すなわち、第１包囲手段２３は、サイドサポート１２ａを構成するクッション材を動作させる可動機構を備え、当該可動機構の動作が、シート制御部２によって制御された状態となっている。
　このような第１包囲手段２３によれば、シートバック１２におけるサイドサポート１２ａによって乗員の身体を包囲することができるので、乗員を保持することができ、乗員を保護することができる。
　なお、本実施形態においては、シートバック１２におけるサイドサポート１２ａによって乗員の身体を包囲するものとしたが、これに合わせて、シートクッション１１におけるサイドサポート１１ａによって乗員の臀部を包囲するようにしてもよい。
　第２包囲手段４１は、ヘッドレスト１３における左右の側端部１３ｂの角度を変更するものであり、図５Ｂに示すように、両側端部１３ｂを内側に向かって角度変更し、乗員の頭部を包囲する構成となっている。
　すなわち、第２包囲手段４１は、ヘッドレスト１３における両側端部１３ｂを構成するクッション材を動作させる可動機構を備え、当該可動機構の動作が、シート制御部２によって制御された状態となっている。
　このような第２包囲手段４１によれば、ヘッドレスト１３における両側端部１３ｂによって乗員の頭部を包囲することができるので、乗員を保護することができる。
　なお、本実施形態においては、第２包囲手段４１が、ヘッドレスト１３における両側端部１３ｂを内側に向かって角度変更し、乗員の頭部を包囲する構成であるとしたが、これに限られるものではない。例えば、ヘッドレスト１３の両側端部に、視界を遮らない範囲で前方に突出（又は膨出）するサイドサポート部材を設けて、これを第２包囲手段４１としてもよい。
　第３包囲手段４２は、図１及び図６に示すように、シートバック１２におけるサイドサポート１２ａに設けられ、作動時に、乗員の身体を前方側まで包囲するエアバッグ４２ａと、シート制御部２の制御に応じてエアバッグ４２ａを作動させるエアバッグ作動部４２ｂと、を備える。
　この第３包囲手段４２は、保護の度合いとしては、同じくサイドサポート１２ａを利用した第１包囲手段２３よりも強く、車両Ｖの衝突時又は衝突が予想される場合に作動する。
　エアバッグ４２ａは、シートバック１２におけるサイドサポート１２ａから、乗員の身体における前面まで覆うように湾曲形成されている。
　このような第３包囲手段４２によれば、車両Ｖの衝突時又は衝突が予想される場合に作動するエアバッグ４２ａによって乗員の身体を広い範囲で包囲することができるので、より確実に乗員を保護することができる。
　第４包囲手段４３は、ヘッドレスト１３における側端部１３ｂに設けられ、作動時に、乗員の頭部を包囲するエアバッグ４３ａと、シート制御部２の制御に応じて当該エアバッグを作動させるエアバッグ作動部４３ｂと、を備える。
　この第４包囲手段４３は、保護の度合いとしては、同じくヘッドレスト１３を利用した第２包囲手段４１よりも強く、車両Ｖの衝突時又は衝突が予想される場合に作動する。
　エアバッグ４３ａは、ヘッドレスト１３の両側端部から前方に向かって突出するように形成されている。
　このような第４包囲手段４３によれば、車両Ｖの衝突時又は衝突が予想される場合に作動するエアバッグ４３ａによって乗員の頭部を広い範囲で包囲することができるので、より確実に乗員を保護することができる。
　図７は、その他の保護手段の例を示すものであり、図７における保護手段は、外部から車両Ｖに加わる衝撃荷重の方向に合わせてシート１０を回転させるシート回転手段を備える。シート回転手段は、上記したシート回転部２６によって構成されている。
　本実施形態におけるシート１０に限らず、シートクッション及びシートバックを備える車両用のシートは、正面からの衝突荷重に対して踏ん張りが利く状態で着座できる。したがって、シート回転手段であるシート回転部２６によってシート１０を回転させ、外部から車両Ｖに加わる衝撃荷重の方向に合わせることで、シート１０に着座する乗員が踏ん張りの利く状態となるので、衝撃荷重に対して強く対抗できる。
　なお、乗客の保護を考慮した場合、シート１０は、衝撃荷重の方向に対して完全に一致するように回転することが望ましいが、時間的な余裕がない場合には、少しでも回転させるようにする。
　本実施形態においては、シート回転手段として、シート回転部２６のみを挙げたが、車内スペースや他のシート１０との位置関係を考慮して、シート１０をスライドさせる必要がある場合には、上記のシートスライド部２７を用いてもよいものとする。
　図５Ａ～図７に示す保護手段は、保護手段制御部であるシート制御部２によって動作が制御される。乗員の保護を必要とする状況としては、以下で説明するような様々なものが挙げられる。
　保護手段制御部であるシート制御部２は、車両Ｖが運転制御部１によって自動運転から手動運転に切り替わる際に、上記した各種の保護手段のうち少なくとも一つの保護手段の動作を制御する。
　自動運転から手動運転に切り替わる際は、上記したように、コンピュータから人間へと車両Ｖの運転の主権が移行されるタイミングであるため、乗員の保護を必要とする状況として挙げられる。
　なお、このような自動運転から手動運転に切り替わる際の保護手段は、乗員の手動運転を阻害しないように、図５Ａ，図５Ｂに示すような保護手段（第１包囲手段２３、第２包囲手段４１）が好ましい。
　保護手段制御部であるシート制御部２は、運転制御部１が自動運転に係るシステムの異常を検知した場合に、上記した各種の保護手段のうち少なくとも一つの保護手段の動作を制御する。
　自動運転に係るシステムの異常を検知した場合は、検知された異常がどのようなものであるかによって、車両Ｖがどのように走行するかが異なるため、検知された異常に応じて相応しい保護手段が選択される。
　例えば、自動運転に係るシステムの異常が、自動運転から手動運転に切り替わるものであれば、図５Ａ，図５Ｂに示すような保護手段（第１包囲手段２３、第２包囲手段４１）が選択される。また、自動運転に係るシステムの異常が、車両Ｖの操作が不能になるようなものであれば、図６に示すような保護手段（第３包囲手段４２、第４包囲手段４３）が選択される。つまり、包囲手段には、乗員の保護を必要とする状況に応じて保護の度合いが異なる複数のパターンがあるため、その状況に応じた包囲手段が選択されることとなる。
　保護手段制御部であるシート制御部２は、運転者状態検知部３０のうち健康状態検知部３２による運転者の状態の検知結果に応じて、上記した各種の保護手段のうち少なくとも一つの保護手段の動作を制御する。
　健康状態検知部３２は、上記したように運転者の健康状態を検知するものであり、運転者の健康状態に応じて相応しい保護手段が選択される。特に、運転者の意識の有無に応じて保護手段を選択したり、いくつかの保護手段を併用したりすることが望ましい。
　保護手段制御部であるシート制御部２は、自動運転中の車両Ｖが障害物Ｓ等に衝突する際に、上記した各種の保護手段のうち少なくとも一つの保護手段の動作を制御する。
　車両Ｖが障害物Ｓ等に衝突する際は、外部から車両Ｖに対して衝撃荷重が加わるため、乗員の保護を必要とする状況として挙げられる。
　このような車両Ｖが障害物Ｓ等に衝突する際の保護手段としては、図６に示す保護手段（第３包囲手段４２、第４包囲手段４３）か、図７に示す保護手段（シート回転部２６）が選択される。若しくは、その両方が選択されてもよい。
　保護手段制御部であるシート制御部２は、自動運転中の車両Ｖが障害物Ｓ等を回避する行動をする際に、上記した各種の保護手段のうち少なくとも一つの保護手段の動作を制御する。
　車両Ｖが障害物Ｓ等を回避する行動をする際は、例えば車両Ｖが急カーブしたり、急ブレーキしたりするため、乗員の保護を必要とする状況として挙げられる。
　このような車両Ｖが障害物Ｓ等を回避する行動をする際の保護手段としては、図５Ａ，図５Ｂに示すような保護手段（第１包囲手段２３、第２包囲手段４１）が選択されて、急カーブ時の遠心力に対抗したり、図６に示すような保護手段（第３包囲手段４２）が選択されて乗員の前方への移動を抑制したりすることが好ましい。
　なお、乗員保護システム（車両制御システム）は、上記したように車両Ｖの周辺状況を検知する周辺状況検知部３を備えており、当該周辺状況検知部３によって障害物Ｓ等の存否を検知することができる。したがって、上記した各種の保護手段は、周辺状況検知部３から得られる情報に基づいて選択される。
　車両Ｖには、以上のように構成された乗員保護システムが組み込まれており、シート１０に着座する乗員の保護を必要とする状況において乗員を保護することができる。
　以上のような本実施の形態によれば、シート１０が自動運転中の形態である場合に、運転制御部１が、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能であることから、シート１０が自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更される前に、自動運転から手動運転に切り替わることを防ぐことができる。そのため、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能となる。
　また、シート１０を手動運転中の形態から自動運転中の形態にする際の移動量を、自動運転から手動運転に切り替える際にかかる所要時間を考慮した分に制限できるので、自動運転から手動運転に切り替わるタイミングと、シート１０が自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更されるタイミングとを合わせることができる。そのため、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能となる。
　また、シート制御部２は、シート１０の形態を変更する際の動作速度を制御するので、シート１０の形態を変更する際の動作を、自動運転と手動運転とを切り替えるタイミングに合わせることができ、自動運転と手動運転とを切り替える際における安全性の向上が可能となる。
　また、形態を変更する際のシート１０の動作を遅らせて、自動運転から手動運転に切り替えるタイミングに合わせることができ、乗員が心の余裕を持って手動運転に臨むことができる。そのため、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上できる。
　また、シート制御部２は、強制切替モードと自主切替モードとで別々にシート１０の動作における速度を制御しているので、それぞれのモードに適した速度でシート１０を動作させることができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上を図ることができる。
　また、運転者の状態の検知結果が、自動運転から手動運転に切り替えることが望ましくない場合に、車両Ｖの自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御できるので、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性の向上が可能となる。
　また、運転者状態検知部３０における着座状態検知部３１は、運転者がシート１０に着座しているか否かを検知するので、運転者がシート１０（運転席）に着座していない場合に自動運転から手動運転へと切り替わることを防ぐことができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上させることができる。
　また、運転者状態検知部３０における健康状態検知部３２は、運転者の健康状態を検知するので、運転者が運転できない健康状態である場合に自動運転から手動運転へと切り替わることを防ぐことができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上させることができる。
　また、車両Ｖが運転制御部１によって自動運転から手動運転に切り替わる際に、シート制御部２が、運転者用のシート１０と共に他のシート１０も、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更するように動作を制御可能であることから、複数のシート１０を一斉に自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更することができる。
　また、シート制御部２は、複数のシート１０のうち運転者用のシート１０の動作を優先して制御するので、運転者用のシート１０を、他のシート１０よりもいち早く手動運転中の形態に変更することができ、自動運転から手動運転に切り替わる際における安全性を向上させることができる。
　また、シート１０は、当該シート１０に着座する乗員の保護を必要とする状況において乗員を保護する保護手段と、当該保護手段の動作を制御する保護手段制御部（シート制御部２）と、を有するので、シート１０に着座する乗員の保護を必要とする状況になった場合に、保護手段制御部によって保護手段の動作を制御し、乗員を保護することができる。そのため、シート１０を自動運転中の形態から手動運転に適した形態に戻す際における乗員の安全性を確保することが可能となる。
　また、緊急性の高い状況に陥った場合かどうかに関わらず、保護手段によって、シート１０を自動運転中の形態から手動運転に適した形態に戻す際における乗員の安全性を常に確保することが可能となる。
　また、自動運転に係るシステムに異常が発生した場合であって、かつシート１０を自動運転中の形態から手動運転に適した形態に戻す際に、保護手段によって乗員の安全性を確保することが可能となる。
　また、運転者状態検知部３０による運転者の状態の検知結果に応じて、保護手段によって乗員の安全性を確保することが可能となる。
　また、自動運転中の車両Ｖが障害物Ｓ等に衝突する際に、保護手段によって乗員の安全性を確保することが可能となる。
　また、自動運転中の車両Ｖが障害物等を回避する行動をする際に、保護手段によって乗員の安全性を確保することが可能となる。
　また、周辺状況検知部３によって車両Ｖの周辺状況における障害物Ｓ等の存否を検知したら、保護手段によって乗員をいち早く保護することができるので、乗員の安全性を確保することに貢献できる。
　また、保護手段が備える包囲手段２３，４１，４２，４３によって乗員を包囲するようにして保護できるので、乗員を包囲しない場合の保護手段に比して、乗員の安全性を確保しやすい。
　また、包囲手段２３，４１，４２，４３には、乗員の保護を必要とする状況に応じて保護の度合いが異なる複数のパターンがあるので、乗員の保護を必要とする状況ごとに相応しい状態で乗員を保護することができ、乗員の安全性確保に貢献できる。
　また、保護手段は、外部から車両Ｖに加わる衝撃荷重の方向に合わせてシート１０を回転させるシート回転ぶ２６を備えるので、衝撃荷重に耐えやすい方向にシート１０を回転させて乗員を保護することができる。
　また、シート１０における複数の形態には、手動運転に適した形態と、手動運転に適さない形態とが含まれているので、手動運転に適した形態においては車両Ｖを運転する乗員の安全性を向上でき、手動運転に適さない形態においては乗員が任意の姿勢で過ごすことができ、快適性を向上させることができる。
　また、シート１０における手動運転に適さない形態は、シート制御部２によって変更されるシート１０の形態であることから自動運転に適したものとなり、自動運転中における快適性を向上できる。
　また、シート１０を、乗員の選択に応じて様々なパターンの形態に変更できるので、自動運転中における快適性を向上できる。
　また、シートクッション１１及びシートバック１２は、第１角度変更部２１及び第２角度変更部２２によってフラットな状態になるまで角度が変更可能となっているので、シート１０をベッドのようにして使うことが可能となり、自動運転中における快適性を向上できる。
　また、シートクッション１１及びシートバック１２におけるサイドサポート１１ａ，１２ａは、第３角度変更部２３によってフラットな状態になるまで角度が変更可能となっているので、乗員に対して解放感を感じさせることができ、自動運転中における快適性を向上できる。さらに、サイドサポート１１ａ，１２ａによって保持されない座り方が可能となるので、運転以外の作業がしやすくなる。
　また、ヘッドレスト１３は、第４角度変更部２４によって、シートバック１２の前面に対してフラットな状態になるまで角度が変更可能となっているので、乗員の首の角度を調節でき、自動運転中における快適性の向上に貢献できる。
　また、フットレスト１４は、第５角度変更部２５によって、シートクッション１１の座面に対してフラットな状態になるまで角度が変更可能となっているので、脚を伸ばして座ることができ、自動運転中における快適性を向上できる。
　また、第１～第５角度変更部２１～２５は、シート制御部２によって同時に制御可能となっているので、シート１０を様々なパターンに変更したり、手動運転に適した形態から一気にベッドのような状態にすることもできる。そのため、自動運転中における快適性の向上に貢献できる。
　また、シート１０が手動運転に適さない形態である場合に、シート１０に着座した乗員の作業を補助する補助機能部を有するので、乗員が行う作業等で利用して、自動運転中における快適性の向上に貢献できる。
　また、手動運転に適した形態に変更されたシート１０は、乗員の手動操作によって調整が可能となっているので、手動運転に適した最適な姿勢で車両Ｖの運転を行うことができ、安全性の向上を図ることができる。
　本発明に係る車両制御システムは、車両運転時における安全性の向上が可能なものであるから、産業上の利用可能性が高い。
１　運転制御部
２　シート制御部（保護手段制御部）
３　周辺状況検知部
１０　シート
１１　シートクッション
１１ａ　サイドサポート
１２　シートバック
１２ａ　サイドサポート
１３　ヘッドレスト
１３ａ　側端部
１４　フットレスト
２０　シート形態変更部
２１　第１角度変更部
２２　第２角度変更部
２２ａ　回転軸
２３　第３角度変更部
２４　第４角度変更部
２４ａ　回転軸
２５　第５角度変更部
２５ａ　回転軸
２６　シート回転部
２７　シートスライド部
２８　シート姿勢検出部
３０　運転者状態検知部
３１　着座状態検知部
３２　健康状態検知部
４０　保護手段
４１　第２包囲手段
４２　第３包囲手段
４２ａ　エアバッグ
４２ｂ　エアバッグ作動部
４３　第４包囲手段
４３ａ　エアバッグ
４３ｂ　エアバッグ作動部

Claims (12)

  1. 　車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部と、
    　自動運転中と手動運転中とでそれぞれ異なる形態に変更可能なシートと、
    　形態を変更する際の前記シートの動作を制御するシート制御部と、を備え、
    　前記シートが自動運転中の形態である場合に、前記運転制御部は、前記車両の自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能であることを特徴とする車両制御システム。
  2. 　前記シート制御部は、手動運転中の形態から自動運転中の形態に変更する際の前記シートの動作における移動量を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  3. 　前記シート制御部は、前記シートの形態を変更する際の動作速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  4. 　前記シート制御部は、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更する際の前記シートの動作における速度を制御して、所要時間を延長することを特徴とする請求項３に記載の車両制御システム。
  5. 　前記運転制御部は、自動運転と手動運転とを強制的に切り替える強制切替モードと、自動運転と手動運転とを運転者の選択によって切り替える自主切替モードと、に基づいて制御を行っており、
    　前記シート制御部は、前記強制切替モードと前記自主切替モードとで別々に前記シートの動作における速度を制御していることを特徴とする請求項３又は４に記載の車両制御システム。
  6. 　運転者の状態を検知する運転者状態検知部を備えており、
    　前記運転制御部は、前記運転者状態検知部による運転者の状態の検知結果に応じて、前記車両の自動運転から手動運転への切り替えを行わないように制御可能であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  7. 　前記運転者状態検知部は、前記運転者が前記シートに着座しているか否かを検知することを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
  8. 　前記運転者状態検知部は、前記運転者の健康状態を検知することを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
  9. 　前記車両は、複数の前記シートを備えており、
    　前記車両が前記運転制御部によって自動運転から手動運転に切り替わる際に、前記シート制御部は、運転者用の前記シートと共に他の前記シートも、自動運転中の形態から手動運転中の形態に変更するように動作を制御可能であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  10. 　前記シート制御部は、前記複数のシートのうち前記運転者用のシートの動作を優先して制御することを特徴とする請求項９に記載の車両制御システム。
  11. 　車両の自動運転と手動運転とを切り替える前記運転制御部と、
    　前記車両に設けられた前記シートと、を備えており、
    　前記シートは、当該シートに着座する乗員の保護を必要とする状況において前記乗員を保護する保護手段と、当該保護手段の動作を制御する保護手段制御部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
  12. 　車両の自動運転と手動運転とを切り替える前記運転制御部と、
    　複数の形態に変更可能な前記シートと、
    　形態を変更する際の前記シートの動作を制御する前記シート制御部と、を備え、
    　前記シートにおける複数の形態には、手動運転に適した形態と、手動運転に適さない形態とが含まれていることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
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