WO2023248659A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

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WO2023248659A1
WO2023248659A1 PCT/JP2023/018523 JP2023018523W WO2023248659A1 WO 2023248659 A1 WO2023248659 A1 WO 2023248659A1 JP 2023018523 W JP2023018523 W JP 2023018523W WO 2023248659 A1 WO2023248659 A1 WO 2023248659A1
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WO
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vehicle
driving
driving support
automatic driving
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PCT/JP2023/018523
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French (fr)
Inventor
辰昇 鈴木
Original Assignee
株式会社Ihi
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support device and a driving support method.
  • Autonomous driving functions of vehicles are classified into five levels depending on the proportion of driving tasks carried out by the driver and the system. Among the five levels, at level 1, the driver is responsible for many driving tasks, and as the level increases to level 2, 3, etc., the number of driving tasks for the system increases, and at level 5, the system is responsible for many driving tasks. Perform all driving tasks. When performing automatic driving at levels 1 to 4, a driver is in the vehicle and drives the vehicle manually as necessary.
  • the system performs all driving tasks in automatic driving mode, but there are also cases where the driver responds to system intervention requests in manual driving mode. be. For example, if the current position of the vehicle is not at the starting position for automatic driving, the driver moves the vehicle to the starting position in manual driving mode, confirms various items for switching modes, and then switches to automatic driving mode. .
  • a towing vehicle As a vehicle equipped with an automatic driving function, there is a towing vehicle in which a towing vehicle (trailer head or tractor) and a towed vehicle (chassis) towed by the towing vehicle are connected by a coupling mechanism. Various types of cargo are loaded onto the towed vehicle.
  • the driver was responsible for checking various items when switching between manual driving mode and automatic driving mode and determining the turning angle according to the situation of the cargo loaded on the vehicle. There are a large number of these items to check, and it is a heavy burden on the driver to check all of them without omission.
  • An object of the present disclosure is to provide a driving support device and a driving support method that provide driving support for safely driving a vehicle whose operating state can be switched between an automatic driving mode and a manual driving mode.
  • the driving support device is a driving support device that supports driving of a vehicle whose operating state can be switched between an automatic driving mode and a manual driving mode.
  • the driving support device includes a vehicle information acquisition unit that acquires current position information of the vehicle and information indicating whether the vehicle is operating in the automatic driving mode or the manual driving mode; Based on the information acquired by the acquisition unit, when it is determined that the vehicle is operating in the manual driving mode and the current position is not on the preset automatic driving route, the vehicle is operated in the manual driving mode.
  • the vehicle includes a driving support information generation unit that generates driving support information for guiding the driver to the route, and an output unit that outputs the driving support information generated by the driving support information generation unit.
  • the vehicle information acquisition unit may further acquire information on whether there is a towed object being towed by the vehicle, and information on an angle formed by the vehicle and the towed object if there is a towed object.
  • the driving support information generation unit determines whether the current position of the vehicle is on the traveling route based on at least information on the angle formed by the vehicle and the towed object, and A driving direction of the vehicle when traveling to a travel route may be determined, and the driving support information may be generated based on at least the determined driving direction.
  • the driving support information generation unit further includes, as the driving support information, a safety confirmation at the time of starting the vehicle when it is determined that a predetermined time has passed since the start of the vehicle and the current position of the vehicle is within a parking lot.
  • pre-automated driving checklist information indicating safety confirmation items before resuming automatic driving is generated.
  • the driving support information generation unit includes input button information for the user to input confirmation execution information indicating that the safety confirmation of each safety confirmation item has been performed, the startup checklist information, the automatic driving After generating the pre-checklist information and the pre-automated driving checklist information and outputting any of the checklist information to the output unit, it is determined that there is the safety confirmation item for which the confirmation execution information has not been input. Then, warning information may be further generated as the driving support information.
  • the driving support information generation unit generates the start-up checklist information and the pre-automated driving check, including input button information for the user to input confirmation execution information indicating that the safety confirmation item has been confirmed.
  • warning information After generating list information and the checklist information before resuming automatic driving, and outputting any of the checklist information to the output unit, it is determined that there is a safety confirmation item for which the confirmation execution information has not been input. Then, warning information may be further generated as the driving support information.
  • the driving support information generation unit further generates information prompting the setting of the driving route when determining that the vehicle is not yet running in automatic driving and the driving route has not been set. However, when it is determined that the vehicle is running automatically, operation button information of driving details that can be operated by the user may be generated.
  • the driving support method is a driving support method using a driving support device that supports driving of a vehicle whose operating state can be switched between an automatic driving mode and a manual driving mode.
  • the driving support method includes acquiring current position information of the vehicle and information indicating whether the vehicle is operating in the automatic driving mode or the manual driving mode, and based on the acquired information.
  • driving support information for guiding the vehicle to the driving route is provided. and outputting the generated driving support information.
  • FIG. 1 is an overall diagram of a driving system using an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is an overall diagram of a driving system using an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control device communicatively connected to a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 5A is a flowchart illustrating processing executed by an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 5A is a flowchart illustrating processing executed by an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 5B is a flowchart illustrating processing executed by the in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 5C is a flowchart illustrating processing executed by the in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 6 is an example of display information of a startup checklist displayed on an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 7 is an example of route display information displayed on an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 8 is an example of guidance display information displayed on an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • FIG. 9 is an example of running operation button information displayed on an in-vehicle UI device as a driving support device according to an embodiment.
  • the driving system ST according to the present embodiment is mounted on a towing vehicle 1 whose operating state can be switched between an automatic driving mode and a manual driving mode.
  • the automatic driving mode is a mode in which the operating mechanism 40 of the towing vehicle 1 operates under the control of a vehicle control device 50, which will be described later
  • the manual driving mode is a mode in which the operating mechanism 40 of the towing vehicle 1 is operated by the driver's driving operation. mode.
  • a towing vehicle (trailer head or tractor) 2 and a towed vehicle (towed object) (chassis) 3 towed by the towing vehicle 2 are connected by a coupling mechanism 4.
  • a coupling mechanism 4 When the towing vehicle 2 travels, a driver gets on the vehicle, and the system performs driving tasks under automatic driving mode, and the driver manually drives the vehicle in manual driving mode as needed.
  • the driving system ST includes a power switch 10, a position detector 20, a wireless communication device 30, an operating mechanism 40, a vehicle control device 50, an on-vehicle UI device 60, an output device 70, and a coupling mechanism 4, which are installed on the tow vehicle 2. and an angle detector 80 installed at.
  • the driving system ST is configured to be able to communicate with the geographic information system 90 via the wide area communication network 100.
  • the position detector 20, the wireless communication device 30, the operating mechanism 40, and the angle detector 80 are communicatively connected to the vehicle control device 50 via a CAN (Controller Area Network) 200.
  • the vehicle control device 50 and the vehicle-mounted UI device 60 are communicatively connected to the power switch 10 and the output device 70 via a LAN (Local Area Network) 300 .
  • the power switch 10 is, for example, a switch for switching power ON/OFF of component devices in the operation system ST, and can be remotely controlled via the LAN 300.
  • the position detector 20 is configured using, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver, a laser radar, or both, and detects the current position of the towing vehicle 2. Laser radar is also called LiDAR (Light Detection And Ranging) or Laser Range Finder.
  • the wireless communication device 30 connects to the wide area communication network 100 by wireless communication.
  • the operating mechanism 40 is a mechanism for operating the towing vehicle 2.
  • the angle detector 80 detects the angle formed by the towing vehicle 2 and the towed vehicle 3.
  • the vehicle control device 50 controls equipment within the towing vehicle 2.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the vehicle control device 50.
  • the vehicle control device 50 includes a first CPU 51 and a memory (not shown) that stores programs. Vehicle control device 50 performs the control described below by executing a program stored in memory.
  • the first CPU 51 includes a CAN communication control section 511, a position information acquisition section 512, a geographical information acquisition section 513, a driving state information acquisition section 514, an angle information acquisition section 515, a first LAN communication control section 516, and a vehicle information acquisition section 515. It includes a transmitting section 517, an operation command receiving section 518, and an operation control section 519.
  • the CAN communication control unit 511 communicates with the wireless communication device 30, the position detector 20, the operating mechanism 40, and the angle detector 80 via the CAN 200.
  • the position information acquisition unit 512 acquires current position information of the tow vehicle 2 based on information detected by the position detector 20.
  • the geographic information acquisition unit 513 acquires geographic information of a predetermined area from the geographic information system 90 via the wireless communication device 30 and the wide area communication network 100.
  • the driving state information acquisition unit 514 acquires information indicating the operating state of the towing vehicle 2 by the operating mechanism 40.
  • the angle information acquisition unit 515 acquires angle information detected by the angle detector 80.
  • the first LAN communication control unit 516 communicates with the power switch 10 and the vehicle-mounted UI device 60 via the LAN 300.
  • the vehicle information transmitter 517 transmits the information acquired by the position information acquirer 512, the information acquired by the geographic information acquirer 513, the information acquired by the driving state information acquirer 514, and the information acquired by the angle information acquirer 515. It is transmitted to the vehicle-mounted UI device 60 via the first LAN communication control unit 516.
  • the operation command receiving unit 518 receives the operation command input by the user's operation from the vehicle-mounted UI device 60 via the first LAN communication control unit 516.
  • the operation control unit 519 controls the operating mechanism 40 based on the operation command acquired by the operation command receiving unit 518.
  • the in-vehicle UI device 60 is operated by a driver who is a user.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the in-vehicle UI device 60.
  • the in-vehicle UI device 60 includes an item information storage section 61, an input/output section 62, a second CPU 63, and a memory (not shown) that stores programs.
  • the in-vehicle UI device 60 performs the control described below by executing a program stored in a memory.
  • the item information storage unit 61 stores information on confirmation items to be presented to the driver. Details of the information stored in the item information storage section 61 will be described later.
  • the input/output unit 62 is configured with a touch panel, for example, and displays information to be presented to the driver and inputs information operated by the driver.
  • the second CPU 63 includes a second LAN communication control section 631, a vehicle information acquisition section 632, an output information generation section 633 as a driving support information generation section, an input information acquisition section 634, and an operation command transmission section 635.
  • the second LAN communication control unit 631 communicates with the vehicle control device 50 and the output device 70 via the LAN 300.
  • the vehicle information acquisition unit 632 receives the current position information of the towing vehicle 2, geographic information, information indicating the operating state of the towing vehicle 2, and angle information between the towing vehicle 2 and the towed vehicle 3 transmitted from the vehicle control device 50. get.
  • the output information generation unit 633 generates information to be output to the input/output unit 62 and information to be output from the output device 70 based on the information stored in the item information storage unit 61 and the information acquired by the vehicle information acquisition unit 632. generate.
  • the input information acquisition unit 634 acquires command information input from the input/output unit 62.
  • the operation command transmission section 635 transmits the command information acquired by the input information acquisition section 634 to the vehicle control device 50.
  • the output device 70 is composed of, for example, a signal light, a speaker, or an electronic bulletin board, and outputs output information based on the information generated by the output information generation section 633.
  • the position detector 20 When each device in the driving system ST is activated, the position detector 20 starts a process of detecting the distance to surrounding objects at predetermined time intervals. Further, the angle detector 80 starts a process of detecting the angle formed by the towing vehicle 2 and the towed vehicle 3 at predetermined time intervals. Further, the position information acquisition unit 512 of the vehicle control device 50 acquires detection information by the position detector 20 at predetermined time intervals, and starts processing to acquire current position information of the towing vehicle 2 based on the acquired information. Further, the geographic information acquisition unit 513 acquires geographic information of a predetermined area from the geographic information system 90 via the wireless communication device 30 based on the current position information of the towing vehicle 2 acquired by the position information acquisition unit 512.
  • the driving state information acquisition unit 514 starts the process of acquiring the operational state information of the towing vehicle 2 by the operating mechanism 40 .
  • the operating state information of the towing vehicle 2 is, for example, information indicating whether the towing vehicle 2 is operating in automatic driving mode or manual driving mode, and that it is running, temporarily stopped, or in an emergency stop. information indicating the presence or absence of the towed vehicle 3 towed by the towing vehicle 2, and the like.
  • the angle information acquisition unit 515 starts processing to acquire detection information by the angle detector 80.
  • the vehicle information transmitting unit 517 sends information indicating that the vehicle to be controlled is the towing vehicle 1 composed of the towing vehicle 2 and the towed vehicle 3, as well as the position information acquiring unit 512, the geographical information acquiring unit 513, and the driving state.
  • the information acquired by the information acquisition section 514 and the angle information acquisition section 515 is transmitted to the vehicle-mounted UI device 60 via the first LAN communication control section 516.
  • FIG. 5A, FIG. 5B, and FIG. 5C are flowcharts showing the process executed by the in-vehicle UI device 60 while the driving system ST is operating.
  • the vehicle information acquisition unit 632 After the in-vehicle UI device 60 is activated (YES in step S1), the vehicle information acquisition unit 632 sequentially acquires vehicle position information, geographic information, driving state information, and angle information transmitted from the vehicle control device 50 (step S2). .
  • the output information generation unit 633 determines that, based on the vehicle position information acquired by the vehicle information acquisition unit 632, it is currently within a predetermined time since startup, the tow vehicle 2 is operating in manual operation mode, and It is determined whether the position is within a parking lot (step S3).
  • the output information generation unit 633 determines that these conditions are met (YES in step S3), it generates display information of a startup checklist (startup checklist information) indicating safety confirmation items at startup, and outputs input/output information. 62 (step S4).
  • FIG. 6 is an example of display information of the startup checklist displayed on the input/output unit 62.
  • the start-up checklist includes safety check items regarding the towing vehicle 2 that are performed on a daily basis, and information on input buttons B1 to B5 (input button information) for inputting that each item has been checked for safety.
  • the startup checklist in Figure 6 includes five safety confirmation items, including No. 1: ⁇ Presence or absence of passengers in the vehicle'' and No. 2: ⁇ It has been confirmed that there are no problems in the initial state.'' It will be done.
  • the driver sequentially performs safety checks corresponding to each safety check item in the displayed start-up checklist, and enters confirmation execution information for the items that have been checked by operating the corresponding input buttons B1 to B5. Input from the output section 62.
  • FIG. 6 shows a state in which the driver has operated the input buttons B1 and B2 to input confirmation execution information for items No. 1 and No. 2, but items No. 3 to No. 5 have not been input. ing.
  • the output information generation unit 633 monitors whether confirmation execution information for all safety confirmation items in the startup checklist has been acquired by the input information acquisition unit 634, and if there is an item that has not been input (in step S5). NO), generate and output warning information (step S6).
  • the output information generation unit 633 generates, for example, text information “There are items that have not been entered in the checklist. Please check the checklist.” as the warning information, and causes the input/output unit 62 to display the generated text information.
  • the output information generation unit 633 may output information corresponding to the above-described text information as the warning information from a speaker, a signal light, or an electronic bulletin board as the output device 70.
  • the driver recognizes the output warning information, the driver performs a safety check on the relevant items and inputs confirmation execution information.
  • the output information generation unit 633 determines whether a travel route for automatically traveling the towing vehicle 1 has been set (step S5). S7). If a default travel route has been set in advance for the towing vehicle 1, the output information generation unit 633 determines that the travel route has been set (YES in step S7).
  • the output information generation unit 633 generates display information prompting the setting of a driving route and displays it on the input/output unit 62 (step S8).
  • the driver visually confirms the output display information, the driver performs an operation to set a driving route from the input/output unit 62.
  • the output information generation unit 633 generates route display information indicating the set driving route and displays it on the input/output unit 62 (step S9).
  • FIG. 7 is an example of route display information displayed on the input/output unit 62.
  • This route display information includes a set traveling route R, temporary stop positions P1 and P2 where cargo is loaded onto and unloaded from the towed vehicle 3, and an arrow S indicating the traveling direction of the towed vehicle 2.
  • the output information generation unit 633 determines whether the current position of the towing vehicle 2 is on the set travel route R (step S10). At this time, if the position information of the towing vehicle 2 is within a predetermined range from the travel route R, and the angle formed by the towing vehicle 2 and the towed vehicle 3 is less than a predetermined value, the output information generation unit 633 generates the following information: It is determined that the current position of the towing vehicle 2 is on the set travel route R (YES in step S10).
  • the output information generation unit 633 when it is determined that the towing vehicle 2 is not on the traveling route R (NO in step S10), the output information generation unit 633 generates information notifying that the towing vehicle 2 is not on the traveling route R, and the towing vehicle Guidance display information, which is driving support information for guiding the vehicle 2 to travel route R, is generated (step S11).
  • the output information generation unit 633 When generating guidance display information, the output information generation unit 633 first determines the driving direction of the towing vehicle 2 when the towing vehicle 2 moves to the traveling route R.
  • This driving direction is not the direction in which the towing vehicle 2 heads along the traveling route R by the shortest distance, but is a direction determined so that the load on the tires and steering wheel operation of the towing vehicle 2 is as small as possible.
  • the output information generation unit 633 determines whether or not the towed vehicle 3 is loaded on the towed vehicle 3 based on the presence or absence of luggage loaded on the towed vehicle 3, the weight of any loaded luggage, the angle between the towed vehicle 2 and the towed vehicle 3, etc. 2. Determine the driving direction.
  • Determine driving direction By determining the driving direction in this manner, the towing vehicle 1 can be guided to the travel route R safely and reliably.
  • the weight of the cargo loaded on the towed vehicle 3 is obtained, for example, from an external device (not shown) that manages information regarding the cargo loaded on the towed vehicle 1.
  • the output information generation unit 633 generates guidance display information showing the determined driving direction on the geographical information, and displays it on the input/output unit 62 (step S11).
  • FIG. 8 is an example of guidance display information displayed on the input/output unit 62, showing the set travel route R, the current positions of the towing vehicle 2 and the towed vehicle 3, the temporary stop position P1, and the towing vehicle 2.
  • the target position E of the tow vehicle 2 on the traveling route R is included.
  • Arrow D indicates the driving direction from the current position of the tow vehicle 2 toward the traveling route R.
  • the target position E indicates the position where the towing vehicle 2 travels in the direction of the arrow D and reaches the traveling route R.
  • the driver drives the tow vehicle 2 in the direction indicated by arrow D while visually checking the output guidance display information.
  • the guidance display information is also updated as appropriate.
  • step (YES in S10) display information of a pre-automatic driving checklist (pre-automatic driving checklist information) indicating safety confirmation items before automatic driving is generated and displayed on the input/output unit 62 (step S12).
  • a pre-automatic driving checklist pre-automatic driving checklist information
  • the display information of the pre-autonomous driving checklist includes the relevant safety confirmation items and input buttons for inputting that the safety confirmation of each item has been performed.
  • the driver sequentially performs safety checks corresponding to each safety check item in the displayed pre-autonomous driving checklist, and for items that have been checked, inputs the check execution information to the input/output section by operating the corresponding input button. Input from 62.
  • the input information acquisition unit 634 monitors whether confirmation execution information for all safety confirmation items in the pre-automatic driving checklist has been input, and if there is an item for which confirmation execution information has not been input (NO in step S13). ), generates and outputs warning information (step S14). When the driver recognizes the output warning information, the driver performs a safety check on the relevant items and inputs confirmation execution information.
  • step S13 After confirmation execution information for all safety confirmation items has been input (YES in step S13), when the driver performs an operation to start automatic driving (YES in step S15), the input information acquisition unit 634 A start command is generated and transmitted to the vehicle control device 50 (step S16).
  • the operation command receiving unit 518 receives the automatic driving start command transmitted from the vehicle-mounted UI device 60. Based on the received automatic travel start command, the driving control unit 519 switches the driving mode from the manual driving mode to the automatic driving mode, and controls the operating mechanism 40 so that the towing vehicle 1 automatically travels on the driving route R.
  • the driving state information acquisition unit 514 acquires the operating state information of the towing vehicle 2 “running in automatic driving mode” and transmits it to the vehicle-mounted UI device 60.
  • the vehicle information acquisition unit 632 acquires the operating state information “Running in automatic driving mode” acquired from the vehicle control device 50 (YES in step S17).
  • the output information generating unit 633 When the vehicle information acquisition unit 632 acquires the operating state information “Running in automatic driving mode,” the output information generating unit 633 generates a driving state that indicates operation buttons for driving details that can be operated by the driver while driving in automatic driving mode. Middle operation button information is generated and displayed on the input/output section 62 (step S18).
  • FIG. 9 is an example of the running operation button information displayed on the input/output section 62.
  • operation button information while driving among the driving contents operated by the driver regarding driving the towing vehicle 2, only the operation buttons for driving contents that can be operated by the driver while driving in automatic driving mode are in a state where input can be performed. Generated with display information.
  • the operating button C8 for the driving content “Stop driving” are in a state where input operations are enabled.
  • Information about operation buttons while driving is displayed.
  • the input information acquisition unit 634 When the driver touches one of these operation buttons, the input information acquisition unit 634 generates a corresponding driving command and transmits it to the vehicle control device 50.
  • the automatic driving function decelerates and stops at the temporary stop position P2.
  • the driver for example, performs work of loading and unloading cargo onto the towed vehicle 3.
  • the driving state information acquisition unit 514 acquires the operating state information “temporarily stopped” of the towing vehicle 2 and transmits it to the vehicle-mounted UI device 60.
  • the vehicle information acquisition unit 632 acquires the operating state information “temporarily stopped” transmitted from the vehicle control device 50 (step S20).
  • the output information generation unit 633 When the vehicle information acquisition unit 632 acquires the operating state information “temporarily stopped” (YES in step S20), the output information generation unit 633 generates display information of a checklist before resuming automatic driving indicating safety confirmation items before resuming automatic driving. (Checklist information before resuming automatic driving) is generated and displayed on the input/output unit 62 (step S21). Similar to the display information of the start-up checklist, the display information of the pre-automated driving restart checklist includes relevant safety confirmation items and input buttons for inputting that each item has been checked for safety.
  • the input information acquisition unit 634 monitors whether confirmation execution information has been input for all safety confirmation items in the checklist before resuming automatic driving, and if it is determined that there is an item for which confirmation execution information has not been input (step If NO in S22), warning information is generated and output (step S23). When the driver recognizes the output warning information, the driver performs a safety check on the relevant items and inputs confirmation execution information.
  • step S22 After confirmation execution information for all safety confirmation items has been input (YES in step S22), when the driver performs an operation to restart automatic driving (YES in step S24), the input information acquisition unit 634 starts automatic driving. A command is generated and transmitted to the vehicle control device 50 (step S25).
  • the operation command receiving unit 518 receives the automatic driving start command transmitted from the vehicle-mounted UI device 60. Based on the received automatic travel start command, the driving control unit 519 controls the operating mechanism 40 to restart the driving of the towing vehicle 1.
  • the driving state information acquisition unit 514 acquires the operating state information of the towing vehicle 2 “running in automatic driving mode” and transmits it to the vehicle-mounted UI device 60.
  • the vehicle information acquisition unit 632 acquires the operating state information “Running in automatic driving mode” acquired from the vehicle control device 50.
  • the output information generating unit 633 When the vehicle information acquisition unit 632 acquires the operating state information “Running in automatic driving mode” (YES in step S26), the output information generating unit 633 generates driving details that can be operated by the driver while driving in automatic driving mode. During-running operation button information indicating the operation buttons is generated and displayed on the input/output section 62 (step S27). The processing in steps S20 to S27 is repeated until the towing vehicle 1 finishes traveling (NO in step S19).
  • the driving state information acquisition unit 514 receives the driving state information "Emergency”. "Outage” and information indicating the cause of the emergency shutdown.
  • the driving state information acquisition unit 514 transmits the acquired information to the vehicle-mounted UI device 60 via the vehicle information transmission unit 517.
  • the vehicle information acquisition unit 632 acquires the operating state information “emergency stop” transmitted from the vehicle control device 50 and information indicating the cause of the emergency stop.
  • the vehicle information acquisition unit 632 acquires these pieces of information (YES in step S20)
  • the vehicle information acquisition unit 632 first causes the input/output unit 62 to display information indicating the cause of the emergency stop.
  • the output information generation unit 633 generates display information of a checklist before resuming automatic driving indicating safety confirmation items before resuming automatic driving, and causes the input/output unit 62 to display the display information (step S21). Thereafter, the processes executed from step S22 onwards are similar to the processes described above, and therefore detailed description will be omitted.
  • the driving direction to the position where automatic driving is to be started can be presented in a state that is easy for the driver to recognize.
  • the driver can be presented with confirmation items to be performed when switching from manual driving to automatic driving or when restarting automatic driving after a temporary stop, so that automatic driving can be started in a safe state.
  • safety can be further improved.
  • the driver can drive more accurately. Support can be provided.
  • the vehicle control device 50 and the vehicle-mounted UI device 60 are installed in the towing vehicle 2, but the present invention is not limited to this.
  • the vehicle control device 50, the item information storage section 61 and the second CPU 63 which are functional sections other than the input/output section 62 in the vehicle-mounted UI device 60, are provided in a management device or the like outside the towing vehicle 2, and the second CPU 63 is an input/output section. It may be configured to be communicatively connected to the output section 62.
  • Towing vehicle 1 Towing vehicle 2 Towing vehicle 3 Towed vehicle (towed object) 4 Connecting mechanism 10 Power switch 20 Position detector 30 Wireless communication device 40 Operating mechanism 50 Vehicle control device 51 First CPU 60 In-vehicle UI device 61 Item information storage unit 62 Input/output unit 63 2nd CPU 70 Output device 80 Angle detector 90 Geographic information system 100 Wide area communication network 511 CAN communication control unit 512 Position information acquisition unit 513 Geographic information acquisition unit 514 Driving status information acquisition unit 515 Angle information acquisition unit 516 First LAN communication control unit 517 Vehicle information Transmission unit 518 Operation command reception unit 519 Operation control unit 631 Second LAN communication control unit 632 Vehicle information acquisition unit 633 Output information generation unit 634 Input information acquisition unit 635 Operation command transmission unit

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Abstract

運転支援装置（６０）は、車両情報取得部（６３２）と運転支援情報生成部（６３３）とを備え、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両の運転支援をする。車両情報取得部（６３２）は、前記車両の現在位置情報、および前記車両が前記自動運転モードで動作しているか前記手動運転モードで動作しているかを示す情報を取得する。運転支援情報生成部（６３３）は、前記取得された情報に基づいて、前記車両が前記手動運転モードで動作しており、現在位置が予め設定された自動運転の走行ルート上にないと判定したときには、前記車両を前記走行ルートまで誘導するための運転支援情報を生成する。

Description

運転支援装置および運転支援方法
　本開示は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
　近年、自動運転機能を有し、動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両が開発されている。車両の自動運転機能に関しては、運転者とシステムとが担う運転タスクの割合によって５段階のレベルに分類される。５段階のレベルのうち、レベル１の自動運転機能では運転者が担う運転タスクが多く、レベル２、３・・・とレベルが上がるに連れてシステムが担う運転タスクが増え、レベル５ではシステムがすべての運転タスクを実施する。レベル１～４で自動運転を行う場合には、運転者が車両に乗車しており、必要に応じて手動で運転を行う。
　上述したレベルのうち、例えばレベル３で行う自動運転では、自動運転モード下でシステムがすべての運転タスクを実施するが、システムの介入要求等に対して運転者が手動運転モードで対応する場合もある。例えば、車両の現在位置が自動走行の開始位置にない場合、運転者が開始位置まで手動運転モードにて車両を移動させ、モードを切り替えるための種々の項目を確認した後、自動運転モードに切り替える。
特開２０１９－９６３４２号公報
　自動運転機能を搭載する車両として、牽引車（トレーラヘッドまたはトラクタ）と、この牽引車により牽引される被牽引車（シャーシ）とが、連結機構によって連結された牽引自動車がある。被牽引車には、様々な荷物が積載される。
　牽引自動車を自動運転させるために、運転者が自動走行の開始位置まで車両を移動させる際に、被牽引車に荷物が積載されていると、旋回角度等によってはタイヤやハンドル操作に大きな負荷がかかる場合ある。
　上述したような、手動運転モードと自動運転モードとの切り替え時の種々の項目の確認や、車両に積載されている荷物の状況に応じた旋回角度の判断は運転者により行われていた。これらの確認すべき項目の数が多く、すべてを漏れなく確認することは運転者への負担が大きい。
　本開示は、動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両を安全に走行させるための運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
　本開示に係る運転支援装置は、動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両の運転支援をする運転支援装置である。前記運転支援装置は、前記車両の現在位置情報、および前記車両が前記自動運転モードで動作しているか前記手動運転モードで動作しているかを示す情報を取得する車両情報取得部と、前記車両情報取得部により取得された前記情報に基づいて、前記車両が前記手動運転モードで動作しており、現在位置が予め設定された自動運転の走行ルート上にないと判定したときには、前記車両を前記走行ルートまで誘導するための運転支援情報を生成する運転支援情報生成部と、前記運転支援情報生成部により生成された運転支援情報を出力する出力部と、を備える。
　前記車両情報取得部は、前記車両が牽引する被牽引物の有無、および前記被牽引物が有る場合の前記車両と前記被牽引物とが成す角度の情報をさらに取得してもよい。前記運転支援情報生成部は、少なくとも前記車両と前記被牽引物とが成す角度の情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記走行ルート上にあるか否かを判定するとともに、前記車両が前記走行ルートまで移動する際の前記車両の運転方向を決定し、少なくとも前記決定した運転方向に基づいて前記運転支援情報を生成してもよい。
　また前記運転支援情報生成部は、前記運転支援情報としてさらに、前記車両の起動から所定時間内であり、前記車両の現在位置が駐車場内にあると判定したときには、前記車両の起動時の安全確認項目を示す起動時チェックリスト情報を生成し、前記車両が前記手動運転モードで動作しており、前記車両の現在位置が前記走行ルート上にあると判定したときには、自動運転前の安全確認項目を示す自動運転前チェックリスト情報を生成し、前記車両が前記自動運転モードで動作しており、前記車両がユーザの操作により一時停止したときには、自動走行再開前の安全確認項目を示す自動走行再開前チェックリスト情報を生成し、前記車両が前記自動運転モードで動作しており、前記車両が自動で緊急停止したと判定したときには、緊急停止の原因を示す情報とともに、自動走行再開前の安全確認項目を示す自動走行再開前チェックリスト情報を生成してもよい。
　また前記運転支援情報生成部は、それぞれの安全確認項目の安全確認を行ったことを示す確認実行情報をユーザが入力するための入力ボタン情報を含めて、前記起動時チェックリスト情報、前記自動運転前チェックリスト情報、および前記自動運転前チェックリスト情報を生成し、いずれかのチェックリスト情報が前記出力部に出力された後に、前記確認実行情報が入力されていない前記安全確認項目があると判断すると、前記運転支援情報としてさらに警告情報を生成してもよい。前記運転支援情報生成部は、前記安全確認項目の安全確認を行ったことを示す確認実行情報をユーザが入力するための入力ボタン情報を含めて、前記起動時チェックリスト情報、前記自動運転前チェックリスト情報、および前記自動走行再開前チェックリスト情報を生成し、前記チェックリスト情報のいずれかが前記出力部に出力された後に、前記確認実行情報が入力されていない前記安全確認項目があると判断すると、前記運転支援情報としてさらに警告情報を生成してもよい。
　また前記運転支援情報生成部は、前記運転支援情報としてさらに、前記車両が自動運転による走行前であり、前記走行ルートが設定されていないと判定したときには、前記走行ルートの設定を促す情報を生成し、前記車両が自動運転により走行中であると判定したときには、ユーザが操作可能な運転内容の操作ボタン情報を生成してもよい。
　本開示に係る運転支援方法は、動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両の運転支援をする運転支援装置による運転支援方法である。前記運転支援方法は、前記車両の現在位置情報、および前記車両が前記自動運転モードで動作しているか前記手動運転モードで動作しているかを示す情報を取得することと、前記取得した情報に基づいて、前記車両が前記手動運転モードで動作しており、現在位置が予め設定された自動運転の走行ルート上にないと判定したときには、前記車両を前記走行ルートまで誘導するための運転支援情報を生成することと、前記生成した運転支援情報を出力することと、を備える。
　本開示によれば、動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両を安全に走行させるための運転支援を行うことができる。
図１は、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置を用いた運転システムの全体図である。 図２は、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置を用いた運転システムの全体図である。 図３は、一実施形態に係る運転支援装置に通信接続された車両制御装置の構成を示すブロック図である。 図４は、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置の構成を示すブロック図である。 図５Ａは、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置が実行する処理を示すフローチャートである。 図５Ｂは、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置が実行する処理を示すフローチャートである。 図５Ｃは、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置が実行する処理を示すフローチャートである。 図６は、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置に表示された起動時チェックリストの表示情報の一例である。 図７は、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置に表示されたルート表示情報の一例である。 図８は、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置に表示された誘導表示情報の一例である。 図９は、一実施形態に係る運転支援装置としての車載ＵＩ装置に表示された走行中操作ボタン情報の一例である。
　（一実施形態に係る運転支援装置を用いた運転システムの構成）
　本実施形態に係る運転支援装置としての車載ユーザインタフェース（ＵＩ）装置を用いた運転システムの構成について、図１および図２を参照して説明する。本実施形態に係る運転システムＳＴは、動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な牽引自動車１に搭載される。自動運転モードとは、後述する車両制御装置５０の制御により牽引自動車１の動作機構４０が動作するモードであり、手動運転モードとは、運転者の運転操作により牽引自動車１の動作機構４０が動作するモードである。牽引自動車１は、牽引車（トレーラヘッドまたはトラクタ）２と、牽引車２により牽引される被牽引車（被牽引物）（シャーシ）３とが、連結機構４によって連結されている。牽引車２が走行する際には運転者が車両に乗車し、自動運転モード下ではシステムが運転タスクを実行し、必要に応じて手動運転モードにて運転者が手動で運転を行う。
　運転システムＳＴは、牽引車２に設置された、電源スイッチ１０、位置検出器２０、無線通信器３０、動作機構４０、車両制御装置５０、車載ＵＩ装置６０、および出力装置７０と、連結機構４に設置された角度検出器８０とを備える。運転システムＳＴは、広域通信ネットワーク１００を介して地理情報システム９０に通信可能に構成されている。
　位置検出器２０、無線通信器３０、動作機構４０、および角度検出器８０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）２００を介して車両制御装置５０に通信接続されている。車両制御装置５０および車載ＵＩ装置６０は、ＬＡＮ（Local Area Network）３００を介して電源スイッチ１０および出力装置７０に通信接続されている。
　電源スイッチ１０は、例えば運転システムＳＴ内の構成機器の電源ON／OFFを切り替えるスイッチであり、ＬＡＮ３００を介した遠隔操作が可能なものである。位置検出器２０は、例えばGPS（Global Positioning System）受信機、レーザレーダ、またはこれら双方を用いて構成され、牽引車２の現在位置を検出する。レーザレーダは、ライダー（LiDAR：Light Detection And Ranging）、又はLaser Range Finderとも称される。無線通信器３０は、広域通信ネットワーク１００に無線通信で接続する。動作機構４０は、牽引車２を動作させる機構である。角度検出器８０は、牽引車２と被牽引車３とが成す角度を検出する。
　車両制御装置５０は、牽引車２内の機器を制御する。図３は、車両制御装置５０の構成を示すブロック図である。車両制御装置５０は、第１ＣＰＵ５１と、プログラムを記憶する図示しないメモリとを有する。車両制御装置５０は、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより、以下で述べる制御を行う。第１ＣＰＵ５１は、ＣＡＮ通信制御部５１１と、位置情報取得部５１２と、地理情報取得部５１３と、運転状態情報取得部５１４と、角度情報取得部５１５と、第１ＬＡＮ通信制御部５１６と、車両情報送信部５１７と、操作指令受信部５１８と、運転制御部５１９とを有する。
　ＣＡＮ通信制御部５１１は、ＣＡＮ２００を介して無線通信器３０、位置検出器２０、動作機構４０、および角度検出器８０との通信を行う。位置情報取得部５１２は、位置検出器２０で検出された情報に基づいて牽引車２の現在位置情報を取得する。地理情報取得部５１３は、無線通信器３０および広域通信ネットワーク１００を介して地理情報システム９０から所定領域の地理情報を取得する。
　運転状態情報取得部５１４は、動作機構４０による牽引車２の動作状態を示す情報を取得する。角度情報取得部５１５は、角度検出器８０で検出された角度情報を取得する。第１ＬＡＮ通信制御部５１６は、ＬＡＮ３００を介して電源スイッチ１０、および車載ＵＩ装置６０との通信を行う。
　車両情報送信部５１７は、位置情報取得部５１２で取得した情報、地理情報取得部５１３で取得した情報、運転状態情報取得部５１４で取得した情報、および角度情報取得部５１５で取得した情報を、第１ＬＡＮ通信制御部５１６介して車載ＵＩ装置６０に送信する。
　操作指令受信部５１８は、第１ＬＡＮ通信制御部５１６介して車載ＵＩ装置６０から、ユーザの操作により入力された操作指令を受信する。運転制御部５１９は、操作指令受信部５１８で取得された操作指令に基づいて、動作機構４０を制御する。
　車載ＵＩ装置６０は、ユーザである運転者が操作する。図４は、車載ＵＩ装置６０の構成を示すブロック図である。車載ＵＩ装置６０は、項目情報記憶部６１と、入出力部６２と、第２ＣＰＵ６３と、プログラムを記憶する図示しないメモリとを有する。車載ＵＩ装置６０は、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより、以下で述べる制御を行う。
　項目情報記憶部６１は、運転者に提示するための確認項目の情報等を記憶する。項目情報記憶部６１が記憶する情報の詳細については後述する。入出力部６２は、例えばタッチパネルで構成され、運転者に提示する情報を表示させるとともに、運転者が操作した情報を入力する。
　第２ＣＰＵ６３は、第２ＬＡＮ通信制御部６３１と、車両情報取得部６３２と、運転支援情報生成部としての出力情報生成部６３３と、入力情報取得部６３４と、操作指令送信部６３５とを有する。
　第２ＬＡＮ通信制御部６３１は、ＬＡＮ３００を介して車両制御装置５０および出力装置７０との通信を行う。車両情報取得部６３２は、車両制御装置５０から送信された牽引車２の現在位置情報、地理情報、牽引車２の動作状態を示す情報、および牽引車２と被牽引車３との角度情報を取得する。
　出力情報生成部６３３は、項目情報記憶部６１に記憶された情報、および車両情報取得部６３２で取得された情報に基づいて、入出力部６２に出力させる情報および出力装置７０から出力させる情報を生成する。
　入力情報取得部６３４は、入出力部６２から入力された指令情報を取得する。操作指令送信部６３５は、入力情報取得部６３４で取得された指令情報を、車両制御装置５０に送信する。
　出力装置７０は、例えば信号灯、スピーカ、または電光掲示板で構成され、出力情報生成部６３３で生成された情報に基づいて、出力情報を出力する。
　（一実施形態に係る運転支援装置を用いた運転システムの動作）
　次に、本実施形態に係る運転システムＳＴの動作について説明する。まず、運転者が牽引自動車１の電源スイッチ１０で電源を投入にする操作を行うと、運転システムＳＴ内の各装置が起動する。このとき、車両制御装置５０内は手動運転モードに設定された状態で起動する。
　運転システムＳＴ内の各装置が起動すると、位置検出器２０が、所定時間間隔で周囲の物体までの距離を検知する処理を開始する。また、角度検出器８０が、所定時間間隔で、牽引車２と被牽引車３とが成す角度を検出する処理を開始する。また、車両制御装置５０の位置情報取得部５１２が、所定時間間隔で位置検出器２０による検出情報を取得し、取得した情報に基づいて牽引車２の現在位置情報を取得する処理を開始する。また、地理情報取得部５１３が、位置情報取得部５１２で取得した牽引車２の現在位置情報に基づいて、無線通信器３０を介して地理情報システム９０から所定領域の地理情報を取得する。また、運転状態情報取得部５１４が、動作機構４０による牽引車２の動作状態情報を取得する処理を開始する。牽引車２の動作状態情報とは、例えば、牽引車２が自動運転モードで動作しているか手動運転モードで動作しているかを示す情報、走行中、一時停止中、または非常停止中であることを示す情報、および、牽引車２が牽引する被牽引車３の有無を示す情報等である。また、角度情報取得部５１５が、角度検出器８０による検出情報を取得する処理を開始する。
　車両情報送信部５１７は、制御対象の車両が牽引車２と被牽引車３とで構成される牽引自動車１であることを示す情報とともに、位置情報取得部５１２、地理情報取得部５１３、運転状態情報取得部５１４、および角度情報取得部５１５で取得された情報を、第１ＬＡＮ通信制御部５１６を介して車載ＵＩ装置６０に送信する。
　図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃは、運転システムＳＴの稼動中に車載ＵＩ装置６０が実行する処理を示すフローチャートである。車載ＵＩ装置６０では起動後（ステップＳ１でYES）、車両情報取得部６３２が、車両制御装置５０から送信される車両位置情報、地理情報、運転状態情報、角度情報を順次取得する（ステップＳ２）。
　次に、出力情報生成部６３３は、車両情報取得部６３２が取得した車両位置情報に基づいて、現在、起動から所定時間以内であり、牽引車２が手動運転モードで動作しており、且つ現在位置が駐車場内であるか否か判定する（ステップＳ３）。
　出力情報生成部６３３は、これらの条件に該当すると判定すると（ステップＳ３でYES）、起動時の安全確認項目を示す起動時チェックリストの表示情報（起動時チェックリスト情報）を生成し、入出力部６２に表示させる（ステップＳ４）。
　図６は、入出力部６２に表示された起動時チェックリストの表示情報の一例である。起動時チェックリストには、日常的に行う牽引車２に関する安全確認項目と、各項目の安全確認を行ったことを入力するための入力ボタンＢ1～Ｂ5の情報（入力ボタン情報）が含まれる。図６の起動時チェックリストには、安全確認項目として、項目No.1「車内搭乗者の有無」、No.2「初期状態に問題ないことを確認した」等の５つの安全確認項目が含まれる。
　運転者は、表示された起動時チェックリスト内の各安全確認項目に該当する安全確認を順次行い、確認が終わった項目に関し、該当する入力ボタンＢ1～Ｂ5を操作することで確認実行情報を入出力部６２から入力する。図６では、運転者が入力ボタンＢ1およびＢ2を操作して項目No.1およびNo.2の確認実行情報を入力済みであり、項目No.3～No.5は未入力である状態を示している。
　出力情報生成部６３３は、起動時チェックリスト内のすべての安全確認項目に対する確認実行情報が入力情報取得部６３４で取得されたか否かを監視し、入力されていない項目があるときには（ステップＳ５でNO）、警告情報を生成して出力する（ステップＳ６）。
　出力情報生成部６３３は、警告情報として、例えばテキスト情報「チェックリストに未入力の項目があります。チェックリストを確認してください。」を生成して入出力部６２に表示させる。出力情報生成部６３３は、警告情報として、上述したテキスト情報に対応する情報を出力装置７０としてのスピーカ、信号灯、または電光掲示板から出力させてもよい。運転者は、出力された警告情報を認識すると、該当する項目の安全確認を行って確認実行情報を入力する。
　すべての安全確認項目に対する確認実行情報が入力されると（ステップＳ５でYES）、出力情報生成部６３３は、牽引自動車１を自動走行させる走行ルートが設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ７）。牽引自動車１に関して既定の走行ルートが予め設定されている場合には、出力情報生成部６３３は、走行ルートが設定済みであると判定する（ステップＳ７でYES）。
　ここで、走行ルートが設定されていないときには（ステップＳ７でNO）、出力情報生成部６３３は、走行ルートの設定を促す表示情報を生成して入出力部６２に表示させる（ステップＳ８）。運転者は、出力された表示情報を視認すると、入出力部６２から走行ルートを設定する操作を行う。
　走行ルートが設定されると、出力情報生成部６３３は、設定された走行ルートを示したルート表示情報を生成して入出力部６２に表示させる（ステップＳ９）。図７は、入出力部６２に表示されたルート表示情報の一例である。このルート表示情報は、設定された走行ルートＲと、被牽引車３への荷物の積み下ろし作業を行う一時停止位置Ｐ1およびＰ2と、牽引車２の走行方向を示す矢印Ｓとを含む。
　走行ルートが設定されると（ステップＳ７でYES）、出力情報生成部６３３は、牽引車２の現在位置が、設定された走行ルートＲ上にあるか否かを判定する（ステップＳ１０）。このとき、出力情報生成部６３３は、牽引車２の位置情報が走行ルートＲから所定範囲内にあり、且つ、牽引車２と被牽引車３とが成す角度が所定値以下の場合に、「牽引車２の現在位置が、設定された走行ルートＲ上にある」と判定する（ステップＳ１０でYES）。
　ここで、牽引車２が走行ルートＲ上にないと判定したときには（ステップＳ１０でNO）、出力情報生成部６３３は、牽引車２が走行ルートＲ上にない旨を通知する情報、および牽引車２を走行ルートＲまで誘導するための運転支援情報である誘導表示情報を生成する（ステップＳ１１）。
　出力情報生成部６３３は誘導表示情報を生成する際に、まず、牽引車２が走行ルートＲまで移動する際の牽引車２の運転方向を決定する。この運転方向は、牽引車２が走行ルートＲに最短距離で向かう方向ではなく、牽引車２のタイヤやハンドル操作にかかる負荷がなるべく少なくなるように決定する方向である。具体的には、出力情報生成部６３３は、被牽引車３上に積載された荷物の有無、荷物がある場合の重量、牽引車２と被牽引車３との角度等に基づいて、牽引車２の運転方向を決定する。
　具体的には、被牽引車３上に積載された荷物の重量が多い程、また、牽引車２と被牽引車３との角度が大きい程、旋回角度が小さくなるようにして牽引車２の運転方向を決定する。このように運転方向を決定することにより、牽引自動車１を安全且つ確実に走行ルートＲまで誘導することができる。ここで、被牽引車３に積載された荷物の重量は、例えば牽引自動車１に積載する荷物に関する情報を管理する外部装置（図示せず）から取得する。出力情報生成部６３３は、決定した運転方向を、地理情報上に示した誘導表示情報を生成し、入出力部６２に表示させる（ステップＳ１１）。
　図８は、入出力部６２に表示された誘導表示情報の一例であり、設定された走行ルートＲと、牽引車２および被牽引車３の現在位置と、一時停止位置Ｐ1と、牽引車２を走行ルートまで誘導するための矢印Ｄと、走行ルートＲ上の牽引車２の到達目標位置Ｅとを含む。矢印Ｄは、牽引車２の現在位置から走行ルートＲに向かうための運転方向を示す。到達目標位置Ｅは、牽引車２が矢印Ｄの方向に進み、走行ルートＲに到達する位置を示す。
　運転者は、出力された誘導表示情報を視認しながら、矢印Ｄで示される方向に向かって牽引車２を運転する。牽引車２および被牽引車３が移動すると誘導表示情報も適宜更新される。
　出力情報生成部６３３は、牽引車２の現在位置が走行ルートＲ上の到達目標位置Ｅに到達し、牽引車２と被牽引車３とが成す角度が所定値以下であると判定すると（ステップＳ１０でYES）、自動運転前の安全確認項目を示す自動運転前チェックリストの表示情報（自動運転前チェックリスト情報）を生成し、入出力部６２に表示させる（ステップＳ１２）。自動運転前チェックリストの表示情報には、起動時チェックリストの表示情報と同様に、該当する安全確認項目と、各項目の安全確認を行ったことを入力するための入力ボタンが含まれる。
　運転者は、表示された自動運転前チェックリスト内の各安全確認項目に該当する安全確認を順次行い、確認が終わった項目に関し、該当する入力ボタンを操作することで確認実行情報を入出力部６２から入力する。
　入力情報取得部６３４は、自動運転前チェックリスト内のすべての安全確認項目に対する確認実行情報が入力されたか否かを監視し、確認実行情報が入力されていない項目があるときには（ステップＳ１３でNO）、警告情報を生成して出力する（ステップＳ１４）。運転者は、出力された警告情報を認識すると、該当する項目の安全確認を行って確認実行情報を入力する。
　すべての安全確認項目に対する確認実行情報が入力された後（ステップＳ１３でYES）、運転者により自動走行を開始させる操作が行われると（ステップＳ１５でYES）、入力情報取得部６３４は、自動走行開始指令を生成して車両制御装置５０に送信する（ステップＳ１６）。
　車両制御装置５０では、車載ＵＩ装置６０から送信された自動走行開始指令を操作指令受信部５１８が受信する。受信した自動走行開始指令に基づいて運転制御部５１９が運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替え、牽引自動車１が走行ルートＲ上を自動走行するように動作機構４０を制御する。
　牽引自動車１が自動走行を開始すると、運転状態情報取得部５１４が、牽引車２の動作状態情報「自動運転モードにて走行中」を取得し、車載ＵＩ装置６０に送信する。車載ＵＩ装置６０では、車両制御装置５０から取得した動作状態情報「自動運転モードにて走行中」を車両情報取得部６３２が取得する（ステップＳ１７でYES）。
　車両情報取得部６３２が動作状態情報「自動運転モードにて走行中」を取得すると、出力情報生成部６３３が、自動運転モードにより走行中に運転者が操作可能な運転内容の操作ボタンを示す走行中操作ボタン情報を生成し、入出力部６２に表示させる（ステップＳ１８）。
　図９は、入出力部６２に表示された走行中操作ボタン情報の一例である。走行中操作ボタン情報は、牽引車２の運転に関して運転者が操作する運転内容のうち、自動運転モードにより走行中に運転者が操作可能な運転内容の操作ボタンのみを入力操作可能な状態にした表示情報で生成される。
　ここでは、運転内容「徐行モードに移行する」の操作ボタンＣ1、運転内容「非常停止する」の操作ボタンＣ5、および運転内容「走行停止する」の操作ボタンＣ8が、入力操作を有効とする状態で走行中操作ボタン情報が表示されている。運転者がこれらの中のいずれかの操作ボタンをタッチ操作すると、入力情報取得部６３４が該当する運転指令を生成して車両制御装置５０に送信する。
　牽引自動車１が走行中（ステップＳ１９でNO）に、走行ルートＲ内一時停止位置、例えば一時停止位置Ｐ2に近づくと、自動運転機能により減速し、一時停止位置Ｐ2に停止する。牽引自動車１が一時停止すると、例えば運転者は被牽引車３への荷物の積み下ろし作業を行う。
　また、牽引自動車１が一時停止すると、運転状態情報取得部５１４が、牽引車２の動作状態情報「一時停止中」を取得し、車載ＵＩ装置６０に送信する。車載ＵＩ装置６０では、車両制御装置５０から送信された動作状態情報「一時停止中」を車両情報取得部６３２が取得する（ステップＳ２０）。
　車両情報取得部６３２が動作状態情報「一時停止中」を取得すると（ステップＳ２０でYES）、出力情報生成部６３３が、自動走行再開前の安全確認項目を示す自動走行再開前チェックリストの表示情報（自動走行再開前チェックリスト情報）を生成し、入出力部６２に表示させる（ステップＳ２１）。自動走行再開前チェックリストの表示情報には、起動時チェックリストの表示情報と同様に、該当する安全確認項目と、各項目の安全確認を行ったことを入力するための入力ボタンが含まれる。
　運転者は、例えば荷物の積み下ろし作業が終了すると、表示された自動走行再開前チェックリスト内の各安全確認項目に該当する安全確認を順次行い、確認が終わった項目に関し、該当する入力ボタンを操作することで確認実行情報を入出力部６２から入力する。
　入力情報取得部６３４は、自動走行再開前チェックリスト内のすべての安全確認項目に対する確認実行情報が入力されたか否かを監視し、確認実行情報が入力されていない項目があると判断すると（ステップＳ２２でNO）、警告情報を生成して出力する（ステップＳ２３）。運転者は、出力された警告情報を認識すると、該当する項目の安全確認を行って確認実行情報を入力する。
　すべての安全確認項目に対する確認実行情報が入力された後（ステップＳ２２でYES）、運転者により自動走行を再開させる操作が行われると（ステップＳ２４でYES）、入力情報取得部６３４は自動走行開始指令を生成して車両制御装置５０に送信する（ステップＳ２５）。
　車両制御装置５０では、車載ＵＩ装置６０から送信された自動走行開始指令を操作指令受信部５１８が受信する。受信した自動走行開始指令に基づいて運転制御部５１９が動作機構４０を制御して牽引自動車１の走行を再開させる。
　牽引自動車１が自動走行を開始すると、運転状態情報取得部５１４が、牽引車２の動作状態情報「自動運転モードにて走行中」を取得し、車載ＵＩ装置６０に送信する。車載ＵＩ装置６０では、車両制御装置５０から取得した動作状態情報「自動運転モードにて走行中」を車両情報取得部６３２が取得する。
　車両情報取得部６３２が動作状態情報「自動運転モードにて走行中」を取得すると（ステップＳ２６でYES）、出力情報生成部６３３が、自動運転モードにより走行中に運転者が操作可能な運転内容の操作ボタンを示す走行中操作ボタン情報を生成し、入出力部６２に表示させる（ステップＳ２７）。ステップＳ２０～Ｓ２７の処理は、牽引自動車１の走行が終了するまで繰り返される（ステップＳ１９でNO）。
　上述した実施形態において、自動運転モードで牽引自動車１が走行中（ステップＳ１９でNO）に、何らかの不具合が発生して走行が自動で緊急停止すると、運転状態情報取得部５１４が運転状態情報「緊急停止中」および緊急停止の原因を示す情報を取得する。運転状態情報取得部５１４は、取得された情報を、車両情報送信部５１７を介して車載ＵＩ装置６０に送信する。
　車載ＵＩ装置６０では、車両制御装置５０から送信された動作状態情報「緊急停止中」および緊急停止の原因を示す情報を車両情報取得部６３２が取得する。車両情報取得部６３２は、これらの情報を取得すると（ステップＳ２０でYES）、まず緊急停止の原因を示す情報を入出力部６２に表示させる。また、出力情報生成部６３３は、自動走行再開前の安全確認項目を示す自動走行再開前チェックリストの表示情報を生成し、入出力部６２に表示させる（ステップＳ２１）。その後、ステップＳ２２以降で実行される処理は、上述した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
　以上の実施形態によれば、動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両を、安全に走行させるための運転支援を行うことができる。具体的には、自動運転開始前に、自動運転を開始する位置までの運転方向を運転者が認識しやすい状態で提示することができる。また、手動運転から自動運転に切り替える際や、一時停止した後に自動走行を再開させる際に実行すべき確認項目を運転者に提示して、安全な状態で自動運転を開始させることができる。その際に、運転者が安全確認を行ったことを示す情報を入力させることで、さらに安全性を向上させることができる。また、必要に応じて、自動運転に必要な走行ルートの設定を促す情報、または自動運転による走行中に運転者が操作可能な運転内容の操作ボタン情報を提示することで、さらに精度良く、運転支援を行うことができる。
　上述した実施形態においては、車両制御装置５０および車載ＵＩ装置６０が牽引車２に設置されている場合について説明したが、これには限定されない。例えば、車両制御装置５０と、車載ＵＩ装置６０内の入出力部６２以外の機能部である項目情報記憶部６１および第２ＣＰＵ６３とを牽引車２外の管理装置等内に設け、第２ＣＰＵ６３が入出力部６２に通信接続されるように構成してもよい。
　いくつかの実施形態を説明したが、上記開示内容に基づいて実施形態の修正または変形をすることが可能である。上記実施形態のすべての構成要素、及び請求の範囲に記載されたすべての特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、個々に抜き出して組み合わせてもよい。
　特願２０２２－１０１６６９号（出願日：２０２２年６月２４日）の全内容は、ここに援用される。
　１　牽引自動車
　２　牽引車
　３　被牽引車（被牽引物）
　４　連結機構
　１０　電源スイッチ
　２０　位置検出器
　３０　無線通信器
　４０　動作機構
　５０　車両制御装置
　５１　第１ＣＰＵ
　６０　車載ＵＩ装置
　６１　項目情報記憶部
　６２　入出力部
　６３　第２ＣＰＵ
　７０　出力装置
　８０　角度検出器
　９０　地理情報システム
　１００　広域通信ネットワーク
　５１１　ＣＡＮ通信制御部
　５１２　位置情報取得部
　５１３　地理情報取得部
　５１４　運転状態情報取得部
　５１５　角度情報取得部
　５１６　第１ＬＡＮ通信制御部
　５１７　車両情報送信部
　５１８　操作指令受信部
　５１９　運転制御部
　６３１　第２ＬＡＮ通信制御部
　６３２　車両情報取得部
　６３３　出力情報生成部
　６３４　入力情報取得部
　６３５　操作指令送信部

Claims (6)

  1. 　動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両の運転支援をする運転支援装置であって、
    　前記車両の現在位置情報、および前記車両が前記自動運転モードで動作しているか前記手動運転モードで動作しているかを示す情報を取得する車両情報取得部と、
    　前記車両情報取得部により取得された前記情報に基づいて、前記車両が前記手動運転モードで動作しており、現在位置が予め設定された自動運転の走行ルート上にないと判定したときには、前記車両を前記走行ルートまで誘導するための運転支援情報を生成する運転支援情報生成部と、
    　前記運転支援情報生成部により生成された運転支援情報を出力する出力部と、
    を備えた運転支援装置。
  2. 　前記車両情報取得部は、前記車両が牽引する被牽引物の有無、および前記被牽引物が有る場合の前記車両と前記被牽引物とが成す角度の情報をさらに取得し、
    　前記運転支援情報生成部は、少なくとも前記車両と前記被牽引物とが成す角度の情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記走行ルート上にあるか否かを判定するとともに、前記車両が前記走行ルートまで移動する際の前記車両の運転方向を決定し、少なくとも前記決定した運転方向に基づいて前記運転支援情報を生成する
    請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記運転支援情報生成部は、前記運転支援情報としてさらに、
    　　前記車両の起動から所定時間内であり、前記車両の現在位置が駐車場内にあると判定したときには、前記車両の起動時の安全確認項目を示す起動時チェックリスト情報を生成し、
    　　前記車両が前記手動運転モードで動作しており、前記車両の現在位置が前記走行ルート上にあると判定したときには、自動運転前の安全確認項目を示す自動運転前チェックリスト情報を生成し、
    　　前記車両が前記自動運転モードで動作しており、前記車両がユーザの操作により一時停止したときには、自動走行再開前の安全確認項目を示す自動走行再開前チェックリスト情報を生成し、
    　　前記車両が前記自動運転モードで動作しており、前記車両が自動で緊急停止したと判定したときには、緊急停止の原因を示す情報とともに、自動走行再開前の安全確認項目を示す自動走行再開前チェックリスト情報を生成する
    請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記運転支援情報生成部は、
    　　前記安全確認項目の安全確認を行ったことを示す確認実行情報をユーザが入力するための入力ボタン情報を含めて、前記起動時チェックリスト情報、前記自動運転前チェックリスト情報、および前記自動走行再開前チェックリスト情報を生成し、
    　　前記チェックリスト情報のいずれかが前記出力部に出力された後に、前記確認実行情報が入力されていない前記安全確認項目があると判断すると、前記運転支援情報としてさらに警告情報を生成する
    請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 　前記運転支援情報生成部は、前記運転支援情報としてさらに、
    　　前記車両が自動運転による走行前であり、前記走行ルートが設定されていないと判定したときには、前記走行ルートの設定を促す情報を生成し、
    　　前記車両が自動運転により走行中であると判定したときには、ユーザが操作可能な運転内容の操作ボタン情報を生成する
    請求項１に記載の運転支援装置。
  6. 　動作状態を自動運転モードと手動運転モードとで切り替え可能な車両の運転支援をする運転支援装置による運転支援方法であって、
    　前記車両の現在位置情報、および前記車両が前記自動運転モードで動作しているか前記手動運転モードで動作しているかを示す情報を取得することと、
    　前記取得した情報に基づいて、前記車両が前記手動運転モードで動作しており、現在位置が予め設定された自動運転の走行ルート上にないと判定したときには、前記車両を前記走行ルートまで誘導するための運転支援情報を生成することと、
    　前記生成した運転支援情報を出力することと、
    を備えた運転支援方法。
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