-
Technisches Gebiet
-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung, die Beschleunigung/Verzögerung und Lenken eines Fahrzeugs automatisch steuert.
-
Technischer Hintergrund
-
Gegenwärtig werden automatische Fahrtsteuerungsvorrichtungen entwickelt, um durch ein Im-Fahrzeug-System Beschleunigung/Verzögerung und Lenken automatisch zu steuern und hierdurch ein Fahrzeug automatisch zu fahren (autonom zu fahren). Gemäß einer vorbestimmten Betätigung des Insassen schaltet das Fahrzeug, in dem die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung angebracht ist, von automatischer Fahrt durch automatische Steuerung zu manueller Fahrt durch manuelle Steuerung eines Insassen.
-
Zum Beispiel offenbart die
japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2005-067322 eine automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung, die gemäß einer von einem Insassen durchgeführten Lenkbetätigung von automatischer Fahrt (automatischer Steuerung von Beschleunigung/Verzögerung und Lenken) zu manueller Fahrt umschaltet. Insbesondere wenn in einem Zustand, in dem die automatische Fahrt ausgeführt wird, die Lenkbetätigung des Insassen ein Lenkdrehmoment im Vergleich zu einem vorbestimmten Schwellenwert erhöht, schätzt diese automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung, dass der Insasse beabsichtigt, manuell zu fahren, und schaltet von der automatischen Fahrt zur manuellen Fahrt.
-
Abriss der Erfindung
-
Die in der
japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2005-067322 offenbarte Vorrichtung verzögert ein Fahrzeug zeitweilig, wenn von automatischer Fahrt zur manuellen Fahrt umgeschaltet wird, und löscht dann die automatische Steuerung des Lenkens und der Beschleunigung/Verzögerung. Diese Vorrichtung verursacht eine unbeabsichtigte Verzögerung G, wenn der Insasse eine Lenkbetätigung mit der Absicht durchführt, von der automatischen Fahrt zur manuellen Fahrt umzuschalten. Daher besteht das Problem, dass das Fahrzeugverhalten unstabil wird.
-
Die in der
japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2005-067322 offenbarte Vorrichtung löscht gemäß der Lenkbetätigung nicht nur die automatische Lenksteuerung, sondern auch die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung. Daher ist es nicht möglich, die Belastung des Fahrers ausreichend zu reduzieren.
-
Die vorliegende Erfindung ist unter Berücksichtigung dieser Probleme gemacht worden. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung anzugeben, die ein vom Insassen nicht beabsichtigtes Fahrzeugverhalten verhindern und die Belastung des Fahrens reduzieren kann.
-
Die vorliegende Erfindung ist eine automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung, welche enthält: eine Steuerungseinheit, die konfiguriert ist, um Beschleunigung/Verzögerung und Lenken eines Fahrzeugs automatisch zu steuern; eine Überlagerungsdetektionseinheit, die konfiguriert ist, um Überlagerungen durch eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und eine Lenkbetätigung, die von einem Insassen des Fahrzeugs ausgeführt werden, zu detektieren; und eine Umschalteinheit, die konfiguriert ist, um einen Fahrmodus einschließlich eines automatischen Fahrmodus und eines manuellen Fahrmodus basierend auf einem Detektionsergebnis der Überlagerungsdetektionseinheit umzuschalten, und wobei, wenn die Überlagerungsdetektionseinheit die Überlagerung durch eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung detektiert, die Umschalteinheit konfiguriert ist, um den Fahrmodus zu einem halbautomatischen Fahrmodus umzuschalten, der einen hohen Grad der automatischen Steuerung aufweist, im Vergleich zu einem Fall, in dem die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektiert werden.
-
In der vorliegenden Beschreibung wird während eines Zustands fortlaufender automatischer Fahrt, Priorisierung von vom Insassen durchgeführter manueller Steuerung gegenüber der automatischen Steuerung, oder eine Schaltbetätigung von der mit der Steuereinheit durchgeführten automatischen Steuerung zur vom Insassen durchgeführten manuellen Steuerung als Überlagerung bezeichnet. Ferner wird das vollständige Umschalten von der automatischen Fahrt zur vollständig manuellen Fahrt und hierdurch Übertragen (Übergeben) der Fahrzeugbetätigungsautorität auf den Insassen als Übergabe bezeichnet.
-
Im Falle der Erfassung der Überlagerung durch einen der vom Insassen des Fahrzeugs durchgeführten Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und Lenkbetätigung während der Beschleunigung/Verzögerung und das Lenken des Fahrzeugs partiell und automatisch gesteuert. Das heißt, gemäß der Überlagerung durch nur eine der vom Insassen des Fahrzeugs durchgeführten Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung wird die automatische Fahrt nicht zur vollständig manuellen Fahrt umgeschaltet. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, den Grad der automatischen Steuerung gemäß einem Überlagerungszustand geeignet zu steuern und demzufolge ein Fahrzeugverhalten zu verhindern, das vom Insassen nicht erwünscht ist. Die partielle automatische Steuerung wird beibehalten, so dass es möglich ist, die Belastung des Fahrens zu reduzieren.
-
Gemäß der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann der halbautomatische Fahrmodus ein Fahrmodus sein, der konfiguriert ist, um nur jene automatische Steuerung zu deaktivieren, die einer der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung entspricht, die mit der Überlagerungsdetektionseinheit detektiert wird. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, nur die automatische Steuerung eines Betätigungsziels zu deaktivieren, das der Passagier steuern möchte. Demzufolge ist es möglich, das vom Insassen nicht beabsichtigte Fahrzeugverhalten zu verhindern und die Belastung des Fahrens zu reduzieren. Ferner ist es möglich, die Betätigungsautorität des Betätigungsziels, das der Insasse manuell steuern möchte, glattgängig von einem System auf den Insassen zu übertragen.
-
Wenn gemäß der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung die Überlagerungsdetektionseinheit die Überlagerungen durch Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektiert, kann die Umschalteinheit konfiguriert sein, um den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umzuschalten. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Fahrzeugbetätigungsautorität glattgängig vom System auf den Insassen zu übertragen.
-
Wenn gemäß der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung der Fahrmodus der halbautomatische Fahrmodus ist und wenn die Überlagerungsdetektionseinheit die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektiert, kann die Umschalteinheit konfiguriert sein, um den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umzuschalten. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Fahrzeugbetätigungsautorität glattgängig vom System auf den Insassen zu übertragen.
-
Wenn gemäß der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung der Fahrmodus der halbautomatische Fahrmodus ist und wenn die Überlagerungsdetektionseinheit die Überlagerung durch eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung nicht länger detektiert, kann die Umschalteinheit konfiguriert sein, um den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus zurückzubringen. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die automatische Fahrt glattgängig wieder aufzunehmen, ohne eine Betätigung zum Starten der automatischen Fahrt durchzuführen.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann ferner eine Situationsbestimmungseinrichtung enthalten, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob eine Situation, in der die Überlagerung durchgeführt wurde, einer vorbestimmten Situation entspricht oder nicht. Nachdem die Umschalteinheit den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus in Antwort auf die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung, die mit der Überlagerungsdetektionseinheit detektiert wird, umgeschaltet hat, und wenn die Überlagerungsdetektionseinheit die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung nicht länger detektiert, und wenn die Situationsbestimmungseinheit bestimmt, dass eine Situation, in der die Überlagerungen durchgeführt wurden, der vorbestimmten Situation entspricht, kann die Umschalteinheit konfiguriert sein, um den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus zurückzubringen.
-
Es gibt eine vorbestimmte Situation, die während der automatischen Fahrt eine Überlagerung erfordert. Zum Beispiel enthält die vorbestimmte Situation einen Fall, in dem das Fahrzeug eine Fahrspur wechselt, das Fahrzeug an einer Verzweigung oder Einmündung fährt, oder das Fahrzeug an einem Punkt fährt (zum Beispiel einer Mautschranke oder dergleichen), an dem das Fahrzeug manuell gefahren werden muss. Wenn gemäß der vorliegenden Erfindung die Situation, in der die Überlagerung gemacht wurde, einer solchen vorbestimmten Situation entspricht, und die Überlagerungsbetätigung nicht länger durchgeführt wird, wird die manuelle Fahrt automatisch zur automatischen Fahrt zurückgebracht. Dementsprechend ist es gemäß der vorliegenden Erfindung nur dann, wenn das Fahrzeug in einem geeigneten Zustand ist, möglich, die automatische Fahrt glattgängig wieder aufzunehmen, ohne die Betätigung zum Starten der automatischen Fahrt durchzuführen.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann ferner eine Meldeeinheit aufweisen, die konfiguriert ist, um einen Zustand des Fahrmodus zu melden, wenn die Umschalteinheit den Fahrmodus umschaltet. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, den Insassen den gegenwärtigen Fahrmodus erkennen zu lassen.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann ferner eine eine Manuelle-Betätigungs-Detektionseinheit aufweisen, die konfiguriert ist, um die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung, die vom Insassen des Fahrzeugs ausgeführt werden, zu detektieren. Die Meldeeinheit kann konfiguriert sein, um den Zustand des Fahrmodus nachzumelden, nachdem die Umschalteinheit den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umgeschaltet hat, und wenn die Manuelle-Betätigungs-Detektionseinheit zumindest eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung nicht länger detektiert. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es auch dann, wenn der Insasse das Schalten des Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus vergisst oder nicht bemerkt, möglich, dem Insassen den Schaltmodus bemerkbar zu machen.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann ferner eine Positionsbestimmungseinheit aufweisen, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob eine Fahrposition des Fahrzeugs in einem verfügbaren automatischen Fahrabschnitt ist oder nicht. Die Meldeeinheit kann konfiguriert sein, um eine erste Meldung zum Auffordern zu den Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung durchzuführen, wenn die Positionsbestimmungseinheit bestimmt, dass sich eine Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts annähert, und die Meldeeinheit kann konfiguriert sein, um eine zweite Meldung zum Auffordern zur Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und/oder die Lenkbetätigung durchzuführen, die von der Überlagerungsdetektionseinheit nicht detektiert ist, wenn die Überlagerungsdetektionseinheit die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung nach der ersten Meldung nicht detektiert.
-
Wenn der verfügbare automatische Fahrtabschnitt zu einem Ende kommt, ist es notwendig, eine sogenannte Übergabe durchzuführen, die die automatische Fahrt beendet und zur manuellen Fahrt umschaltet. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird in einem Fall, in dem die Übergabe noch nicht beendet worden ist, auch wenn die Übergabe durchgeführt werden muss, die Überlagerung, die zum Erfüllen einer Übergabebedingung erforderlich ist, dem Insassen gemeldet und er dazu aufgefordert. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, den Insassen eine notwendige Betätigung erkennen zu lassen.
-
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, den Grad der automatischen Steuerung gemäß dem Überlagerungszustand geeignet zu steuern, und demzufolge das vom Fahrer nicht beabsichtigte Fahrzeugverhalten zu verhindern. Ferner ist es möglich, die partielle automatische Steuerung beizubehalten und demzufolge die Belastung des Fahrens zu reduzieren.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs, das eine automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung enthält;
-
2 ist ein Zustandsübergangsdiagramm zum Erläutern eines Betriebs der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung;
-
3 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern des Betriebs der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung;
-
4 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern eines Meldeprozesses der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung; und
-
5 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern eines Fahrmodus-nichtumschalt-Meldeprozesses.
-
Beschreibung von Ausführungen
-
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungen einer automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Erfindung im Bezug auf auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben.
-
[Konfiguration der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12]
-
Konfigurationen der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 des Fahrzeugs 10 und von Peripherievorrichtungen der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 werden im Bezug auf 1 beschrieben. Das Fahrzeug 10 enthält die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12. Das Fahrzeug 10 enthält an einer Eingabeseite der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 einen Straßeninformationssensor 14, der Straßenumgebungsinformation um das Fahrzeug 10 herum erhält, eine Positionsinformations-Bereitstellungsvorrichtung 16, die Positionsinformation und Karteninformation des Fahrzeugs 10 bereitstellt, einen Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18, der eine vom Insassen durchgeführt Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung detektiert, sowie einen Lenkbetätigungssensor 20, der eine vom Insasse durchgeführte Lenkbetätigung detektiert. Das Fahrzeug 10 enthält an einer Ausgabeseite der automatisch Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 eine Beschleunigungsvorrichtung 24, die das Fahrzeug 10 beschleunigt, eine Verzögerungsvorrichtung 26, die das Fahrzeug 10 verzögert, eine Lenkvorrichtung 28, die das Fahrzeug 10 lenkt, sowie eine Meldevorrichtung 30, die dem Insassen Information meldet.
-
Der Straßeninformationssensor 14 enthält zum Beispiel eine Kamera, die Bilder der Umgebungen des Fahrzeugs 10 aufnimmt, sowie eine Radarvorrichtung, die die Umgebungen des Fahrzeugs 10 mit elektromagnetischen Wellen bestrahlt und reflektierte Wellen detektiert. Für die Kamera kann eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera verwendet werden. Die Kamera ist zum Beispiel an einem oberen Abschnitt innerhalb einer vorderen Windschutzscheibe des Fahrzeugs 10 angeordnet. Für die Radarvorrichtung können Radarvorrichtungen wie etwa ein Millimeterwellenradar, ein Mikrowellenradar und ein Laserradar verwendet werden, und kann auch ein Infrarotsensor verwendet werden. Die Radarvorrichtung ist in einem Frontgrill des Fahrzeugs 10 angeordnet.
-
Die Positionsinformations-Bereitstellungsvorrichtung 16 detektiert Positionsinformation des Fahrzeugs 10 und gibt diese Positionsinformation und Karteninformation, die Information eines verfügbaren automatischen Fahrtabschnitts enthält, an die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 aus. Zum Beispiel kann eine Navigationsvorrichtung verwendet werden, die eine GPS-Antenne, einen GPS-Empfänger, einen Azimuth-Sensor, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Navigationscomputer, Kartendaten und dergleichen enthält.
-
Der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18 detektiert eine vom Insassen durchgeführte Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und gibt ein Beschleunigungs/Verzögerungssignal an die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 aus. Für den Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18 kann ein beliebiger Sensor verwendet werden, solange der Sensor eine vom Insassen durchgeführte Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung detektieren kann. Zum Beispiel kann ein Drucksensor verwendet werden, der eine Tretkraft detektiert, die an einem Pedal (Beschleunigerpedal 64, Bremspedal 66 etc., in 2 gezeigt) erzeugt wird. Es kann auch ein Hubsensor verwendet werden, der einen Pedalbetätigungsbetrag detektiert. Wenn das Fahrzeug 10 mit einer Vorrichtung ausgegestattet ist, die eine Betätigungsreaktionskraft an dem Pedal mittels eines Elektromotors erzeugt, kann ein Stromsensor verwendet werden, der einen Stromwert des Elektromotors detektiert. Wenn das Fahrzeug 10 mit einer Vorrichtung ausgestattet ist, die einen Beschleunigungs/Verzögerungsbefehl gemäß einer Bedienung eines Betätigungselements durch einen Insassen erzeugt (zum Beispiel Joystick, Knopf und Schalter), kann dieser Beschleunigungs/Verzögerungsbefehl verwendet werden.
-
Der Lenkbetätigungssensor 20 detektiert eine vom Insassen durchgeführte Lenkbetätigung und gibt ein Lenksignal an die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 aus. Es kann ein beliebiger Sensor für den Lenkbetätigungssensor 20 verwendet werden, solange der Sensor die vom Insassen durchgeführte Lenkbetätigung detektieren kann. Zum Beispiel kann ein Drehmomentsensor verwendet werden, der ein an einer Lenkwelle erzeugtes Lenkdrehmoment detektiert. Es kann auch ein Berührungssensor verwendet werden, der einen Kontakt mit einem Lenkrad 60 (siehe 2) detektiert. Durch Detektieren einer Differenz zwischen einem Lenkwinkel des Lenkrads 60 und einem Soll-Lenkwinkel, der zum automatischen Steuern der Lenkung berechnet ist, ist es auch möglich, die vom Insassen durchgeführte Lenkbetätigung zu detektieren. In dieser Hinsicht kann der Lenkwinkel des Lenkrads 60 mit einem Sensor detektiert werden, der eine Winkelgeschwindigkeit oder Winkelbeschleunigung detektiert. Wenn das Fahrzeug 10 mit der Vorrichtung ausgestattet ist, die bewirkt, dass der Elektromotor einer elektrischen Servolenkung an einer Lenkwelle eine Betätigungsreaktionskraft erzeugt, ist es auch möglich, die vom Insassen durchgeführte Lenkbetätigung zu detektieren, indem die Differenz zwischen dem Stromwert des Elektromotors und dem Soll-Stromwert detektiert wird. Durch das Detektieren einer Winkelabweichung (Winkelgeschwindigkeitsabweichung oder Winkelbeschleunigungsabweichung) zwischen dem Lenkwinkel des Lenkrads 60 und einen Drehwinkel eines Ritzels in einem Lenkgetriebegehäuse, ist es auch möglich, die vom Insassen durchgeführte Lenkbetätigung zu detektieren. Beide Winkel können mit einem Sensor detektiert werden, der eine Winkelgeschwindigkeit oder eine Winkelbeschleunigung detektiert. Wenn das Fahrzeug 10 mit einer Vorrichtung ausgestattet ist, die einen Lenkbefehl gemäß einer Betätigung des Betätigungselements durch einen Insassen erzeugt (zum Joystick, Knopf und Schalter), kann dieser Lenkbefehl verwendet werden.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 ist durch eine ECU konfiguriert. Die ECU ist ein Rechner, enthaltend einen Mikrocomputer und hat eine CPU (zentrale Prozessoreinheit), ein ROM (einschließlich auch einem EEPROM), der ein Speicher ist, ein RAM (Direktzugriffsspeicher), Eingabe/Ausgabe-Vorrichtungen wie etwa ein A/D-Wandler und einen D/A-Wandler, usw. Wenn die ECU ein im ROM aufgezeichnetes Programm liest und ausführt, fungiert die ECU als verschiedene Funktions-Implementiereinheiten, wie etwa verschiedene Steuerungseinheiten, Recheneinheiten und Prozessoreinheiten. Die ECU, die die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung konfiguriert, enthält eine Außenumgebungserkennungseinheit 40, eine Positionsbestimmungseinheit 42, eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44, eine Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46, eine automatisch Fahrtsteuerungseinheit 48, eine Modusumschalteinheit 50, eine Meldebestimmungseinheit 52, eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit sowie eine Lenksteuerungseinheit 56.
-
Die Außenumgebungserkennungseinheit 40 ist konfiguriert, um basierend auf von einer Kamera des Straßeninformationssensors 14 erhaltener Bildinformation eine Fahrspurmarkierung oder dergleichen zu erkennen und basierend auf von der Radarvorrichtung erhaltener reflektierter Bildinformation ein Objekt wie etwa ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erkennen.
-
Die Positionsbestimmungseinheit 42 ist konfiguriert, um Positionsinformation und Karteninformation des Fahrzeugs 10 zu beschaffen, die von der Positionsinformations-Bereitstellungsvorrichtung 16 bereitgestellt wird, und um Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem verfügbaren automatischen Fahrabschnitt zu bestimmen. Zum Beispiel ist die Positionsbestimmungseinheit 42 konfiguriert, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 10 im verfügbaren automatischen Fahrabschnitt fährt oder nicht. Ferner ist die Positionsbestimmungseinheit 42 konfiguriert, um zu bestimmen, ob sich die Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts annähert oder nicht.
-
Die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 ist konfiguriert, um eine Überlagerung durch eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung basierend auf dem Beschleunigungs/Verzögerungs-Signal, das von dem Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18 ausgegeben wird, zu detektieren. Insbesondere ist die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 konfiguriert, um die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung zu detektieren, wenn das Beschleunigungs/Verzögerungs-Signal auf einem Schwellenwert oder darüber liegt. Die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 fungiert auch als manuelle Betätigungsdetektionseinheit zum Detektieren der vom Insassen durchgeführten Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung.
-
Die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 ist konfiguriert, um die Überlagerung durch die Lenkbetätigung basierend auf einem Lenksignal, das vom Lenkbetätigungssensor 20 ausgegeben wird, zu detektieren. Insbesondere ist die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 konfiguriert, um die Überlagerung durch die Lenkbetätigung zu detektieren, wenn das Lenksignal auf einem Schwellenwert oder darüber liegt. Die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 fungiert auch als manuelle Betätigungsdetektionseinheit, die die vom Insassen durchgeführte Lenkbetätigung detektiert.
-
Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 ist konfiguriert, um gemeinsam und automatisch die Steuerung von Beschleunigung/Verzögerung und Lenkung basierend auf einem Erkennungsergebnis der Außenumgebungserkennungseinheit 40 und einem Bestimmungsergebnis der Positionsbestimmungseinheit 42 zu steuern/zu regeln. Zum Beispiel ist die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 konfiguriert, um gemeinsam den notwendigen Prozess für die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung und die automatische Lenksteuerung durchzuführen. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 steuert gemeinsam die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 und die Lenksteuerungseinheit 56, wie oben beschrieben.
-
Die Modusumschalteinheit 50 ist konfiguriert, um einen Fahrmodus zu einem eines automatischen Fahrmodus, eines halbautomatischen Fahrmodus oder eines manuellen Fahrmodus umzuschalten. Der halbautomatische Fahrmodus enthält einen Modus zum automatischen Steuern nur der Lenkung und zum manuellen Steuern von Beschleunigung/Verzögerung, sowie einen Modus zum automatischen Steuern nur der Beschleunigung/Verzögerung und zum manuellen Steuern der Lenkung.
-
Die Meldebestimmungseinheit 52 ist konfiguriert, um eine Meldedauer zu bestimmen und Meldeinhalte zu bestimmen, die für die Meldedauer geeignet sind.
-
Die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 ist konfiguriert, um die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung automatisch zu steuern, wenn der Fahrmodus der automatische Fahrmodus oder der halbautomatische Fahrmodus zum automatischen Steuern von nur der Beschleunigung/Verzögerung ist. Zum Beispiel ist die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 konfiguriert, um eine Beschleunigung/Verzögerung zu berechnen, die erforderlich ist, um einen Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug auf einem Abstand gemäß einer vorbestimmten Regel einzuhalten, oder eine Beschleunigung/Verzögerung, die zur Fahrt an einer Kurve erforderlich ist.
-
Die Lenksteuerungseinheit 56 ist konfiguriert, um die Lenkbetätigung automatisch zu steuern, wenn der Fahrmodus der automatische Fahrmodus oder der halbautomatische Fahrmodus zum automatischen Steuern von nur der Lenkung ist. Zum Beispiel ist die Lenksteuerungseinheit 56 konfiguriert, um einen Lenkwinkel zu berechnen, der erforderlich ist, um das Fahrzeug 10 entlang einer Fahrspurmarkierung fahren zu lassen, oder einen Lenkwinkel, der erforderlich ist, um in einer Kurve zu lenken.
-
Die Beschleunigungsvorrichtung 24 bewirkt, dass eine Antriebsquelle des Fahrzeugs 10 gemäß einem Beschleunigungsbefehl arbeitet, der von der Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 ausgegeben wird. Wenn das Fahrzeug 10 ein Fahrzeug mit Verbrennungsmotor ist, bewirkt die Beschleunigungsvorrichtung 24, dass ein Drosselventil oder dergleichen gemäß einem Beschleunigungsbefehl arbeitet, und bewirkt, dass eine Antriebsquelle (Verbrennungsmotor) arbeitet. Wenn das Fahrzeug 10 ein elektrisches Fahrzeug ist, das einen Elektromotor enthält, bewirkt die Beschleunigungsvorrichtung 24, dass eine Antriebsquelle (Elektromotor) gemäß dem Beschleunigungsbefehl arbeitet.
-
Die Verzögerungsvorrichtung 26 bewirkt, das ein Bremsaktuator gemäß einem Verzögerungsbefehl arbeitet, der von der Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 ausgegeben wird, und bewirkt, dass die Bremse arbeitet.
-
Die Lenkvorrichtung 28 bewirkt, dass der Elektromotor der elektrischen Servolenkung gemäß dem Lenkbefehl arbeitet, der von der Lenksteuerungseinheit 56 ausgegeben wird. Der Elektromotor dreht die Lenkwelle.
-
Die Meldevorrichtung 30 meldet an den Insassen Meldeinhalte entsprechend einem von der Meldebestimmungseinheit 52 ausgegebenen Meldebefehl mittels des Lautsprechers und/oder der Anzeige und/oder taktiler Wahrnehmung wie etwa Vibration des Lenkrads 60 (siehe 2) und dergleichen.
-
[Übergang des Fahrmodus der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12]
-
Der von der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 durchgeführte Prozess wird im Bezug auf die 1 und 2 beschrieben. Nachfolgend wird beschrieben, wie die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 den Übergang des Fahrmodus bewirkt.
-
<Anfangszustand>
-
Wenn das Fahrzeug 10 eingeschaltet wird, geht ein Fahrzustand des Fahrzeugs 10 zu einem manuellen Fahrzustand (F1) über, der ein Anfangszustand ist. In diesem Fall setzt die Modusumschalteinheit 50 den manuellen Fahrmodus als den Fahrmodus.
-
<Übergang von F1 zu F2>
-
Wenn die Positionsbestimmungseinheit 42 bestimmt, dass das Fahrzeug 10 im verfügbaren automatischen Fahrabschnitt im manuellen Fahrzustand (F1) fährt, gibt die Meldebestimmungseinheit 52 einen Meldebefehl aus, um zu melden, dass automatische Fahrt verfügbar ist. Die Meldevorrichtung 30 meldet, dass die automatische Fahrt verfügbar ist. Wenn ein AD(Autonome Fahrt)-Aktivierungsschalter im Fahrzeug eingeschaltet wird, wird die automatische Steuerung der Beschleunigung/Verzögerung und der Lenkung durch die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48, die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 und die Lenksteuerungseinheit 56 gestartet. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus, und der Fahrzustand des Fahrzeugs 1 geht vom manuellen Fahrzustand (F1) zu einem vollautomatischen Fahrzustand (F2) über.
-
<Übergang von F2 zu F3>
-
Im vollautomatischen Fahrzustand (F2) betätigt der Insasse das Beschleunigerpedal 64 oder das Bremspedal 66 mit dem Fuß 68. Wenn die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 bestimmt, dass ein Betätigungsbetrag des Beschleunigerpedals 64 oder des Bremspedals 66 auf einem Schwellenwert oder darüber liegt, wird die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung detektiert (Oon1). In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 deaktivieren nur die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung, und die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Lenksteuerungseinheit 56 halten die automatische Lenksteuerung bei. Auf diese Weise wird nur die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung überlagert. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 geht vom vollautomatischen Fahrzustand (F2) zum halbautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) über.
-
<Rückkehr von F3 zu F2>
-
Es wird angenommen, dass im halb-vollautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) der Insasse die Betätigung des Beschleunigerpedals 64 oder des Bremspedals 66 stoppt. Wenn die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 bestimmt, dass der Betätigungsbetrag des Beschleunigerpedals 64 und des Bremspedals 66 kleiner als der Schwellenwert ist, wird die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung nicht mehr detektiert (OoFF1). In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus. Das heißt, der Fahrmodus kehrt zum automatischen Fahrmodus zurück. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 nehmen die deaktivierte automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung wieder auf. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 kehrt vom halbautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) zum vollautomatischen Fahrzustand (F2) zurück.
-
<Übergang von F3 zu F1>
-
Es wird angenommen, dass im halb-vollautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) der Insasse das Beschleunigerpedal 64 oder das Bremspedal 66 mit dem Fuß 68 betätigt und das Lenkrad 60 mit der Hand 62 betätigt. Wenn die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 bestimmt, dass der Betätigungsbetrag des Lenkrads 60 auf dem Schwellenwert oder darüber liegt, wird die Überlagerung durch Lenkbetätigung (Oon3) detektiert. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus um. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Lenksteuerungseinheit 46 deaktivieren die automatische Lenksteuerung. Die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung ist bereits deaktiviert worden und daher findet die Übergabe (H/O) statt. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 geht vom halbautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) zum manuellen Fahrzustand (F1) über.
-
<Übergang von F2 zu F4>
-
Es wird angenommen, dass im vollautomatischen Fahrzustand (F2) der Insasse das Lenkrad 60 mit der Hand 62 betätigt. Wenn die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 bestimmt, dass der Betätigungsbetrag des Lenkrads 60 auf dem Schwellenwert oder darüber liegt, wird die Überlagerung durch die Lenkbetätigung (Oon2) detektiert. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 58 und die Lenksteuerungseinheit 56 deaktivieren nur die automatische Lenksteuerung, und die automatische Fahrtsteuerungseinheit 58 und die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 halten die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung bei. Somit wird nur die Lenksteuerung überlagert. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 geht vom vollautomatischen Fahrzustand (F2) zum halbautomatischen Fahr(automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)-zustand (F4) über.
-
<Rückkehr von F4 zu F2>
-
Es wird angenommen, dass im halb-vollautomatischen Fahr(automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)-zustand (F4) der Insasse die Betätigung des Lenkrads 60 stoppt. Wenn die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 bestimmt, dass der Betätigungsbetrag des Lenkrads 60 kleiner als der Schwellenwert ist, wird die Überlagerung durch die Lenkbetätigung (Ooff2) nicht länger detektiert. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus um. Das heißt, die Modusumschalteinheit 50 bringt den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus zurück. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Lenksteuerungseinheit 46 nehmen die automatische Lenksteuerung, die aktiviert worden war, wieder auf. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 kehrt vom halbautomatischen Fahr(automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)-zustand (F4) zum vollautomatischen Fahrzustand (F2) zurück.
-
<Übergang von F4 zu F1>
-
Es wird angenommen, dass in dem halb-vollautomatischen Fahr(automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)-zustand (F4) der Insasse das Lenkrad 60 mit der Hand 62 betätigt und das Beschleunigerpedal 64 oder das Bremspedal 66 mit dem Fuß 68 betätigt. Wenn die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 bestimmt, dass der Betätigungsbetrag des Beschleunigerpedals 64 oder des Bremspedals 66 auf dem Schwellenwert oder darüber liegt, wird die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung (Oon4) detektiert. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 deaktivieren die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung. Die automatische Lenksteuerung ist bereits deaktiviert worden, und daher findet die Übergabe (H/O) statt. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 geht vom halbautomatischen Fahr(automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)-zustand (F4) zum manuellen Fahrzustand (F1) über.
-
<Übergang vom F2 zu F1>
-
Es wird angenommen, dass in dem vollautomatischen Zustand (F2) der Insasse das Lenkrad 60 mit der Hand 62 betätigt und das Beschleunigerpedal 64 oder das Bremspedal 66 mit dem Fuß 68 betätigt. In diesem Fall findet die Übergabe (H/O) statt, ähnlich einem Fall, in dem der vollautomatische Fahrzustand (F2) zum halbautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) und dann zum manuellen Fahrzustand (F1) übergeht, oder einem Fall, in dem der vollautomatische Fahrzustand (F2) zum halbautomatischen Fahr(automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)-zustand (F4) und dann zum manuellen Fahrzustand (F1) übergeht. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 geht vom vollautomatischen Fahrzustand (F2) zum manuellen Fahrzustand (F1) über.
-
<Rückkehr von F1 zu F2>
-
Es gibt eine vorbestimmte Situation, die eine Überlagerung während automatischer Fahrt erfordert. Zum Beispiel enthält die vorbestimmte Situation einen Fall, in dem das Fahrzeug 10 eine Fahrspur wechselt, in dem das Fahrzeug an einer Abzweigung oder Einmündung fährt, oder in dem das Fahrzeug 10 zeitweilig manuell gefahren werden muss (zum Beispiel an einer Mautschranke oder dergleichen). In diesem Fall führt der Insasse die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung durch, damit die Übergabe (H/O) stattfindet. In diesem Fall geht der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 vom vollautomatischen Zustand (F2), halbautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) oder halbautomatischen Fahr(automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)zustand (F4) zum manuellen Fahrzustand (F1) über.
-
Anschließend wird angenommen, dass im manuellen Fahrzustand (F1) der Insasse die Betätigung des Lenkrads 60 stoppt und die Betätigung des Beschleunigerpedals 64 und des Bremspedals 66 stoppt. Es wird ferner angenommen, dass, während der Überlagerung, die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 bestimmt, dass die Situation der vorbestimmten Situation entspricht, die die Überlagerung erfordert. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus um. Das heißt, die Modusumschalteinheit 50 bringt den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus zurück. Die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung und die automatische Lenksteuerung, die von der automatischen Fahrtsteuerungseinheit 48, der Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 und der Lenksteuerungseinheit 56 deaktiviert wurden, werden wieder aufgenommen. Der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 kehrt vom manuellen Fahrzustand (F1) zum vollautomatischen Fahrzustand (F2) zurück.
-
[Fahrumschaltprozess der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12]
-
Es wird der Fahrumschaltprozess der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 im Bezug auf die 1 und 3 beschrieben. Nachfolgend wird ein Prozessfluss beschrieben, wobei ein Übergang vom in 2 gezeigten vollautomatischen Fahrzustand (F2) als Ausgangspunkt zum manuellen Fahrzustand (F1), zum halbautomatischen Fahr(automatischen Lenksteuerungs)-zustand (F3) und halbautomatischen Fahr (automatischen Geschwindigkeitssteuerungs)-zustand (F4) erfolgt. Zum Beispiel wird der folgende Prozess pro vorbestimmter Zeit, wie etwa pro Zeit in Millisekunden, wiederholt ausgeführt.
-
In Schritt S1 bestimmt die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46, ob eine Überlagerung durch Lenkbetätigung durchgeführt wird oder nicht. Wenn der Betätigungsbetrag, der durch ein vom Lenkbetätigungssensor 20 ausgegebenes Lenksignal angegeben wird, auf einem Schwellenwert oder darüber liegt, detektiert die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 die Überlagerung durch die Lenkbetätigung (Schritt S1: JA). In diesem Fall geht der Prozess zu Schritt S2. Wenn der Betätigungsbetrag, der durch das vom Lenkbetätigungssensor 20 ausgegebene Lenksignal angegeben wird, kleiner als der Schwellenwert ist, detektiert die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 die Überlagerung durch die Lenkbetätigung nicht (Schritt S1: NEIN). In diesem Fall geht der Prozess zu Schritt S3.
-
In Schritt S2 bestimmt die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44, ob die Überlagerung durch Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung erfolgt oder nicht. Wenn der Betätigungsbetrag, der durch ein vom Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18 ausgegebenes Beschleunigungs/Verzögerungs-Signal angegeben wird, bei dem Schwellenwert oder darüber liegt, detektiert die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzogerungs-Betätigung (Schritt S2: JA). In diesem Fall geht der Prozess zu Schritt S4. Wenn der Betätigungsbetrag, der durch das vom Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18 ausgegebenen Beschleunigungs/Verzögerungssignal ausgegeben wird, kleiner als der Schwellenwert ist, detektiert die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung nicht (Schritt S2: NEIN). In diesem Fall geht der Prozess zu Schritt S5.
-
Ähnlich wie im Schritt S2, bestimmt im Schritt S3 die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44, ob die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung erfolgt oder nicht. Wenn der Betätigungsbetrag, der durch das vom Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18 ausgegebenen Beschleunigungs/Verzögerungssignal angegeben wird, auf einem Schwellenwert oder darüber liegt, detektiert die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung (Schritt S3: JA). In diesem Fall geht der Prozess zu Schritt S6. Wenn der Betätigungsbetrag, der durch das vom Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor 18 ausgegebenen Beschleunigungs/Verzögerungssignal angegeben wird, kleiner als der Schwellenwert ist, detektiert die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 die Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung nicht (Schritt S3: NEIN). In diesem Fall geht der Prozess zu Schritt S7.
-
In Schritt S4 wird die automatische Fahrt einschließlich der automatischen Beschleunigung/Verzögerung und Lenksteuerung deaktiviert und geht zum manuellen Fahrzustand über. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48, die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 und die Lenksteuerungseinheit 56 deaktivieren die automatische Beschleunigung/Verzögerung und Lenksteuerung. Das heißt, die Übergabe findet statt. Die Betätigungsautorität des Fahrzeugs 10 (die Betätigungsautorität der Beschleunigervorrichtung 24, der Verzögerungsvorrichtung 26 und der Lenkvorrichtung 28) wird auf den Insassen übertragen. Schritt S4 entspricht dem in 2 gezeigten F1.
-
In Schritt S5 wird die automatische Lenksteuerung deaktiviert und geht zum halbautomatischen Fahrzustand über. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus um. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Lenksteuerungseinheit 46 deaktivieren nur die automatische Lenksteuerung. Das heißt, es wird nur die Lenksteuerung überlagert. Die Lenkbetätigungsautorität (die Betätigungsautorität der Lenkvorrichtung 28) wird auf den Insassen übertragen. Schritt S5 entspricht dem in 2 gezeigten F4.
-
In Schritt S6 wird die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung deaktiviert, und geht zum halbautomatischen Fahrzustand über. In diesem Fall schaltet die Modusumschalteinheit 50 den Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus um. Die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 und die Verzögerungssteuerungseinheit 54 deaktivieren nur die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung. Das heißt, es wird nur die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung überlagert. Die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungsautorität (die Betätigungsautorität der Beschleunigervorrichtung 24 und der Verzögerungsvorrichtung 26) wird auf den Insassen übertragen. Schritt S6 entspricht dem in 2 gezeigten F3.
-
In Schritt S7 wird der vollautomatische Fahrzustand beibehalten. Schritt S7 entspricht dem in 2 gezeigten F2.
-
[Meldeprozess der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12]
-
Nun wird der Meldeprozess der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 im Bezug auf die 1, 4 und 5 beschrieben. Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 meldet dem Insassen beim Umschalten der Fahrt oder dergleichen. Nun wird ein Fluss des Meldeprozesses beschrieben. Der folgende Prozess wird pro vorbestimmte Zeit wie etwa pro Zeit in Millisekunden wiederholt ausgeführt.
-
In Schritt S11 bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52, ob der Fahrmodus geschaltet wird oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird (Schritt S11: JA), geht der Prozess zu Schritt S12. Wenn bestimmt wird, dass der Fahrmodus nicht umgeschaltet wird (Schritt S11: NEIN), geht der Prozess zu Schritt S16, um einen in 5 gezeigten Fahrmodus-nichtumschalt-Meldeprozess durchzuführen.
-
In Schritt S12 bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52 einen Typ des Fahrmodus zu diesem Zeitpunkt. Im Falle des automatischen Fahrmodus (Schritt S12: A) geht der Prozess zu Schritt S13. In Schritt S13 gibt die Meldebestimmungseinheit 52 an die Meldevorrichtung 30 einen Meldebefehl aus, um dem Insassen zu melden, dass der Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist. Die Meldevorrichtung 30 meldet dem Insassen, dass der Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist. Im Falle des manuellen Fahrmodus (Schritt S12: B) geht der Prozess zu Schritt S14. In Schritt S14 gibt die Meldebestimmungseinheit 52 an die Meldevorrichtung 30 einen Meldebefehl aus, um dem Insassen zu melden, dass der Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umgeschaltet worden ist. Die Meldevorrichtung 30 meldet dem Insassen, dass der Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umgeschaltet worden ist. Im Falle des halbautomatischen Fahrmodus (Schritt S12: C) geht der Prozess zu Schritt S15. In Schritt S15 gibt die Meldebestimmungseinheit 52 an die Meldevorrichtung 30 einen Meldebefehl aus, um dem Insassen zu melden, dass der Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist. Die Meldevorrichtung 30 meldet dem Insassen, dass der Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist.
-
<Fahrmodus-nichtumschalt-Meldeprozess>
-
Der Fahrmodus-nichtumschalt-Meldeprozess wird im Bezug auf 5 beschrieben. In Schritt S21 bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52 den Fahrmodus zu diesem Zeitpunkt. Im Falle des manuellen Fahrmodus (Schritt S21: A) geht der Prozess zu Schritt S22. Im Falle des automatischen oder halbautomatischen Fahrmodus (Schritt S21: B) geht der Prozess zu Schritt S26.
-
Zuerst wird ein Fall beschrieben, in dem in Schritt S21 der Fahrmodus als der manuelle Fahrmodus bestimmt wird (Schritt S21: A).
-
In Schritt S22 bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52, ob es notwendig ist oder nicht, nachzumelden, dass der Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist. Zum Beispiel bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52 die folgenden Nachmeldebedingungen. Das heißt, wenn zu diesem Zeitpunkt die Nachmeldung noch nicht durchgeführt worden ist, bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52, ob nach dem Umschalten des Fahrmodus eine erste vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder nicht. Wenn die Nachmeldung zu diesem Zeitpunkt bereits durchgeführt worden ist, bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52, ob seit der vorherigen Nachmeldung eine zweite vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder nicht. Die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 und die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46, die beide auch als manuelle Betätigungsdetektionseinheiten fungieren, bestimmen, ob eine manuelle Betätigung detektiert worden ist oder nicht. Wenn alle Nachmeldebedingungen erfüllt sind (Schritt S22: JA), geht der Prozess zu Schritt S23. In Schritt S23 meldet die Meldevorrichtung 30 dem Insassen, dass der Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist. Wenn eine der Nachmeldebedingungen nicht erfüllt ist (Schritt S22: NEIN), wird der Fahrmodus-nichtumschalt-Meldeprozess beendet.
-
Nun wird ein Fall beschrieben, in dem in Schritt S21 der Fahrmodus als der automatische oder halbautomatische Fahrmodus bestimmt wird (Schritt S21: B).
-
In Schritt S24 bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 42, ob sich eine Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts annähert oder nicht. Wenn sich die Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts annähert (Schritt S24: JA), geht der Prozess zu Schritt S25. Wenn sich die Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts nicht annähert (Schritt S24: NEIN), wird der Fahrmodus-nichtumschalt-Meldeprozess beendet.
-
In Schritt S25 bestimmt die Meldebestimmungseinheit 52 den Fahrmodus zu diesem Zeitpunkt. Im Falle des automatischen Fahrmodus (Schritt S25: A) geht der Prozess zu Schritt S26. Im Falle des halbautomatischen Fahrmodus (Schritt S25: B) geht der Prozess zu Schritt S27.
-
In Schritt S26 gibt die Meldebestimmungseinheit 52 an die Meldevorrichtung 30 einen Meldebefehl aus, um den Insassen dazu aufzufordern, die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung auszuführen. Die Meldevorrichtung 30 meldet an den Insassen die erste Meldung zum Auffordern zu den Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung.
-
In Schritt S27 gibt die Meldebestimmungseinheit 52 an die Meldevorrichtung 30 einen Meldebefehl aus, um den Insassen dazu aufzufordern, die Überlagerung durch eine ungenügende Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und/oder Lenkbetätigung auszuführen. Die Meldevorrichtung 30 meldet an den Insassen eine zweite Meldung um zu den Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung, die ungenügend sind, aufzufordern.
-
[Umriss der vorliegenden Ausführung]
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung enthält die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48, die Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit 54 und die Lenksteuerungseinheit 56 (nachfolgend auch als die Steuerungseinheiten 48, 54, 56 bezeichnet), die die Beschleunigung/Verzögerung und das Lenken des Fahrzeugs 10 automatisch steuern, sowie die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 und die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 (nachfolgend auch als die Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 bezeichnet), die die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung durch den Insassen des Fahrzeugs 10 detektieren, sowie die Modusumschalteinheit 50 (nachfolgend auch als die Umschalteinheit 50 bezeichnet), die den Fahrmodus einschließlich des automatischen Fahrmodus und des manuellen Fahrmodus basierend auf den Detektionsergebnissen der Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 umschaltet. Wenn die Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 das Überlagern durch eine Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektieren, schaltet die Umschalteinheit 50 den Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus, der einen hohen Grad an automatischer Steuerung aufweist, im Vergleich zu einem Fall, wo die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektiert werden. Wenn einhergehend mit dem Umschalten des Fahrmodus der Fahrmodus zum halbautomatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, steuern die Steuerungseinheiten 48, 54, 56 die Beschleunigung/Verzögerung und Lenkung des Fahrzeugs 10 partiell und automatisch.
-
Wenn in der vorliegenden Ausführung die Überlagerung durch eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung durch den Insassen des Fahrzeugs 10 detektiert wird, werden die Beschleunigung/Verzögerung und das Lenken des Fahrzeugs 10 partiell automatisch gesteuert. Das heißt, gemäß der Überlagerung durch nur eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung durch den Insassen des Fahrzeugs 10 wird die automatische Fahrt nicht zur manuellen Fahrt umgeschaltet. Gemäß der vorliegenden Ausführung ist es möglich, den Grad der automatischen Fahrt gemäß dem Überlagerungszustand geeignet zu steuern und ein vom Insassen unbeabsichtigtes Verhalten des Fahrzeugs 10 zu verhindern. Es wird möglich, eine partielle automatische Steuerung beizubehalten und die Belastung des Fahrens zu reduzieren.
-
In der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung ist der halbautomatische Fahrmodus der Fahrmodus zum Deaktivieren von nur der automatischen Steuerung, die einer der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung entspricht, die von den Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 detektiert werden. Gemäß der vorliegenden Ausführung ist es möglich, nur automatische Steuerung eines Betätigungsziels zu deaktivieren, das der Insasse manuell steuern möchte. Demzufolge ist es möglich, vom Insassen unbeabsichtigtes Verhalten des Fahrzeugs 10 zu verhindern und die Belastung des Fahrens zu reduzieren. Ferner ist es möglich, die Betätigungsautorität des Betätigungsziels, das der Insasse manuell betätigen möchte, glattgängig vom System auf den Insassen zu übertragen.
-
Wenn in der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung die Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektieren, schaltet die Umschalteinheit 50 den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus um. Gemäß der vorliegenden Ausführung ist es möglich, die Betätigungsautorität des Fahrzeugs glattgängig vom System auf den Insassen zu übertragen.
-
Wenn in der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung der Fahrmodus der halbautomatische Fahrmodus ist und die Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektieren, schaltet die Umschalteinheit 50 den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus um. Gemäß der vorliegenden Ausführung ist es möglich, die Betätigungsautorität glattgängig vom System auf den Insassen zu übertragen.
-
Wenn in der automatischen Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung der Fahrmodus der halbautomatische Fahrmodus ist und die Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 die Überlagerung durch eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung nicht länger detektieren, bringt die Umschalteinheit 50 den Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus zurück. Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die automatische Fahrt glattgängig wieder aufzunehmen, ohne eine Betätigung zum Starten der automatischen Fahrt durchzuführen.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung enthält die automatische Fahrtsteuerungseinheit 48 (nachfolgend auch als Situationsbestimmungseinheit 48 bezeichnet), die bestimmt, ob eine Situation, in der Überlagerung durchgeführt wurde, einer vorbestimmten Situation entspricht oder nicht. Nachdem in Antwort auf die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung, die von den Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 detektiert werden, die Umschalteinheit 50 den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umgeschaltet hat, und wenn die Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung nicht länger detektieren, und wenn die Situationsbestimmungseinheit 48 bestimmt, dass die Situation, in der die Überlagerungen durchgeführt wurden, der vorbestimmten Situation entspricht, wird der Fahrmodus zum automatischen Fahrmodus zurückgebracht.
-
Es gibt eine vorbestimmte Situation, die eine Überlagerung während automatischer Fahrt erfordert. Zum Beispiel enthält die vorbestimmte Situation einen Fall, in dem das Fahrzeug eine Fahrspur wechselt, in dem das Fahrzeug an einer Abzweigung oder Einmündung fährt, oder in dem das Fahrzeug an einen Punkt fährt, wo das Fahrzeug 10 vorübergehend manuell gefahren werden muss (zum Beispiel eine Mautschranke oder dergleichen). Wenn in der vorliegenden Ausführung bestimmen wird, dass die Situation, wo die Überlagerung durchgeführt wurde, einer solchen vorbestimmten Situation entspricht, und die Überlagerungsbetätigung nicht länger durchgeführt wird, wird die manuelle Fahrt automatisch zur automatischen Fahrt zurückgebracht. Gemäß der vorliegenden Ausführung ist es nur dann, wenn das Fahrzeug 10 in einem geeigneten Zustand ist, möglich, die automatische glattgängig wieder aufzunehmen, ohne die Betätigung zum Starten der automatischen Fahrt durchzuführen.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung enthält ferner die Meldebestimmungseinheit 52 (auch als Meldeeinheit 52 bezeichnet), die den Zustand des Fahrmodus meldet, wenn die Umschalteinheit 50 den Fahrmodus umschaltet. Gemäß der vorliegenden Ausführung lässt sich bewirken, dass der Insasse den gegenwärtigen Fahrmodus erkennt.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung enthält die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 und die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 (nachfolgend auch als manuelle Betätigungdetektionseinheiten 44, 46 bezeichnet), die die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung detektieren, die vom Insassen des Fahrzeugs 10 durchgeführt werden. Wenn die Umschalteinheit 50 den Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umschaltet und danach die manuellen Betätigungsdetektionseinheiten 44, 46 zumindest eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung nicht länger detektieren, meldet die Meldeeinheit 52 den Zustand des Fahrmodus nach. Insbesondere meldet die Meldeeinheit 52, dass der Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist. Wenn gemäß der vorliegenden Ausführung der Insasse vergisst oder nicht merkt, dass der Fahrmodus zum manuellen Fahrmodus umgeschaltet worden ist, ist es möglich, dem Insassen den umgeschalteten Modus bemerkbar zu machen.
-
Die automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung 12 gemäß der vorliegenden Ausführung enthält die Positionsbestimmungseinheit 42, die bestimmt, ob eine Fahrposition des Fahrzeugs 10 in dem verfügbaren automatischen Fahrabschnitt liegt oder nicht. Wenn die Positionsbestimmungseinheit 42 bestimmt, dass sich die Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts annähert, führt die Meldeeinheit 52 eine erste Meldung durch, um zur Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung aufzufordern. Wenn die Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 die Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung nach der ersten Meldung nicht detektieren, führt die Meldeeinheit 52 eine zweite Meldung durch, um zur Überlagerung durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und/oder die Lenkbetätigung aufzufordern, die von den Überlagerungsdetektionseinheiten 44, 46 nicht detektiert wurden.
-
Wenn der verfügbare automatische Fahrabschnitt zu einem Ende kommt, ist es erforderlich, die sogenannte Übergabe durchzuführen, um die automatische Fahrt zu beenden und zur manuellen Fahrt umzuschalten. Gemäß der vorliegenden Ausführung wird in einem Fall, in dem die Übergabe auch dann nicht beendet worden ist, wenn es erforderlich ist, eine Überlagerung, die erforderlich ist, um die Übergabebedingung zu erfüllen, dem Insassen gemeldet und wird er hierzu aufgefordert. Gemäß der vorliegenden Ausführung ist es möglich, den Insassen eine notwendige Betätigung erkennen zu lassen.
-
[Andere Ausführung]
-
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obige Ausführung beschränkt und kann verschiedene Konfigurationen einnehmen, ohne von der Idee der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Zum Beispiel wird in der obigen Ausführung während des halbautomatischen Fahrmodus nur eine der automatischen Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung und der automatischen Lenksteuerung deaktiviert. Jedoch ist es auch möglich, die automatische Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerung und/oder die automatische Lenksteuerung zur Assistenzsteuerung zu ändern. Die Assistenzsteuerung entspricht der halbautomatischen Fahrt, die weder eine voll-manuelle Fahrt noch eine voll-automatische Fahrt ist.
-
Wenn in der obigen Ausführung nach dem Schalten zum manuellen Fahrmodus die manuelle Betätigung nicht detektiert wird, wird nachgemeldet, dass der Fahrmodus der manuelle Fahrmodus ist (Schritt S22 und Schritt S23). Zusätzlich hierzu ist es auch möglich, das Fahrzeug 10 zu stoppen, auch wenn eine bestimmte Zeit nach der Nachmeldung abgelaufen ist und wenn die Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit 44 und die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 nicht länger eine manuelle Betätigung detektieren. Zum Beispiel bestimmt gleichzeitig oder nach dem Schritt S22 des in 5 gezeigten Meldeprozesses, die Meldebestimmungseinheit 52, ob die Anzahl der Nachmeldung eine vorbestimmte Anzahl ist, oder ob nach der Nachmeldung eine dritte Ablaufzeit abläuft. Wenn eine Bestimmungsbedingung erfüllt ist, kann die Verzögerungsvorrichtung 26 das Fahrzeug 10 automatisch stoppen.
-
In Schritt S24 im in 5 gezeigten Meldeprozess kann nicht nur bestimmt werden, ob sich die Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts angenähert hat oder nicht, sondern auch, ob nach der vorherigen Meldung eine vierte vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder nicht. Durch diese Maßnahme wird die erste Meldung (Schritt S26) oder die zweite Meldung (Schritt 27) zum Auffordern zur Überlagerung per vierter vorbestimmter Zeit gemeldet, wenn sich das Fahrzeug 10 der Endposition des verfügbaren automatischen Fahrabschnitts annähert und die Übergabe nicht beendet ist.
-
Auch wenn eine bestimmte Zeit oder länger nach der ersten Meldung oder der zweiten Meldung abläuft, und wenn die Überlagerungsdetektionseinheiten 44 und die Lenküberlagerungsdetektionseinheit 46 die manuelle Betätigung nicht detektieren, ist es auch möglich, das Fahrzeug 10 zu stoppen.
-
In Schritt S27 des in 5 gezeigten Meldeprozesses kann die Ausführung der Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung gemeldet werden, anstelle die Meldung von ungenügenden Überlagerungen durch die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und die Lenkbetätigung zu melden.
-
Der automatische Fahrmodus kann gemäß der Fahrsituation des Fahrzeugs 10 zum manuellen Fahrmodus umgeschaltet werden. Zum Beispiel gibt es Fahrsituationen wie etwa Abzweigungen und Einmündungen, an denen eine Zeitgebung vom Verhalten des eigenen Fahrzeugs (Fahrzeugs 10) zu anderen Fahrzeugverhaltensweisen korrigiert werden muss. In solchen Fahrsituationen brauchen die Überlagerungen nur dann durchgeführt zu werden, wenn sowohl die Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung als auch die Lenkbetätigung beide durchgeführt werden. Ferner kann die Überlagerung verboten werden, wenn nur eine der Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigung und der Lenkbetätigung durchgeführt wird. Diese Steuerung kann eine irrtümliche Betätigung in einer ernsthaften Fahrsituation noch zuverlässiger reduzieren.
-
Wenn in der obigen Ausführung das Fahrzeug 10 eingeschaltet wird, geht der Fahrzustand des Fahrzeugs 10 zum manuellen Fahrzustand über (F1 in 2), der ein Anfangszustand ist. Die vorliegende Erfindung ist darauf nicht beschränkt, und es kann auch der vollautomatische Fahrmodus (F2 in 2) als der Anfangszustand des Fahrzustands gesetzt werden.
-
Bezugszeichenliste
-
- 10
- Fahrzeug
- 12
- automatische Fahrtsteuerungsvorrichtung
- 14
- Straßeninformationssensor
- 16
- Positionsinformations-Bereitstellungsvorrichtung
- 18
- Beschleunigungs/Verzögerungs-Betätigungssensor
- 20
- Lenkbetätigungssensor
- 24
- Beschleunigungsvorrichtung
- 26
- Verzögerungsvorrichtung
- 28
- Lenkvorrichtung
- 30
- Meldevorrichtung
- 40
- Außenumgebungserkennungseinheit
- 42
- Positionsbestimmungseinheit
- 44
- Beschleunigungs/Verzögerungs-Überlagerungsdetektionseinheit (Überlagerungsdetektionseinheit, Manuelle-Betätigungs-Detektionseinheit)
- 46
- Lenküberlagerungsdetektionseinheit (Überlagerungsdetektionseinheit, Manuelle-Betätigungs-Detektionseinheit)
- 48
- automatische Fahrtsteuerungseinheit
- 50
- Modusumschalteinheit
- 52
- Meldebestimmungseinheit
- 54
- Beschleunigungs/Verzögerungs-Steuerungseinheit
- 56
- Lenksteuerungseinheit
