CN107531243A - 自动驾驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

在由加减速手动操作优先检测部(44)和操舵手动操作优先检测部(46)检测到基于加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，与检测到基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的情况相比，模式切换部(50)将驾驶模式切换为自动控制程度高的半自动驾驶模式。根据上述结构，能够按照手动操作优先的状态来恰当地控制自动控制的程度，因此能够防止非乘员意图的车辆的行为。另外，维持部分自动控制，因此能够减轻驾驶的负担。

Description

自动驾驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种自动控制车辆的加减速(acceleration/deceleration)和操舵(steering：方向操纵)的自动驾驶控制装置。
背景技术
目前，开发出一种通过由车载系统自动控制加减速和操舵来使车辆自动驾驶(自主行驶)的自动驾驶控制装置。搭载有自动驾驶控制装置的车辆按照乘员进行的规定操作来从基于自动控制的自动驾驶向基于乘员的手动控制的手动驾驶切换。
例如，日本发明专利公开公报特开2005-067322号公开一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置按照乘员进行的操舵操作(方向操纵操作)，从自动驾驶(加减速和操舵的自动控制)切换为手动驾驶。更具体而言，在正在执行自动驾驶的状态下，在操舵扭矩(方向操纵扭矩)由于乘员的操舵操作而变得比规定阈值大的情况下，该自动驾驶控制装置推定为乘员意图进行手动驾驶而从自动驾驶切换为手动驾驶。
发明内容
日本发明专利公开公报特开2005-067322号所记载的装置在从自动驾驶向手动驾驶切换时使车辆暂时减速，在此之后取消操舵和加减速的自动控制。根据该装置，在乘员意图从自动驾驶向手动驾驶切换而进行操舵操作时产生非意图的减速G(减速加速度)。因此，存在车辆的行为变得不稳定的担忧。
另外，根据日本发明专利公开公报特开2005-067322号所记载的装置，根据操舵操作，不仅操舵的自动控制被取消，而且加减速的自动控制也被取消。因此，无法充分地减轻驾驶的负担。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够防止非乘员意图的车辆的行为，并且能够减轻驾驶的负担的自动驾驶控制装置。
本发明是一种自动驾驶控制装置，其具有控制部、手动操作优先检测部(overridedetection unit)和切换部，其中，所述控制部自动控制车辆的加减速和操舵；所述手动操作优先检测部检测基于所述车辆的乘员进行的加减速操作和操舵操作的手动操作优先(override)；所述切换部根据所述手动操作优先检测部的检测结果，来切换包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式，其特征在于，在由所述手动操作优先检测部检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，与检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况相比，所述切换部将所述驾驶模式切换为所述自动控制的程度高的半自动驾驶模式。
在本说明书中，将在继续自动驾驶的状态下，使乘员进行的手动控制优先于自动控制的情况、或者从控制部进行的自动控制向乘员进行的手动控制的切换操作称为手动操作优先。另外，从自动驾驶完全向手动驾驶切换，由此将车辆的操作权限移交给乘员的情况称为移交(hand over)。
在本发明中，在检测到基于车辆的乘员进行的加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，对车辆的加减速和操舵进行部分自动控制。即，在仅基于车辆的乘员进行的加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先中，不从自动驾驶切换为完全的手动驾驶。根据本发明，能够按照手动操作优先的状态来恰当地控制自动控制的程度，因此能够防止非乘员意图的车辆的行为。另外，维持部分自动控制，因此能够减轻驾驶的负担。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，所述半自动驾驶模式也可以是以下驾驶模式：仅解除与由所述手动操作优先检测部检测到的所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作对应的所述自动控制。根据本发明，能够仅解除乘员想要手动控制的操作对象的自动控制。因此，能够防止非乘员意图的车辆的行为，由此能够减轻驾驶的负担。另外，能够将乘员想要手动控制的操作对象的操作权限顺利地从系统移交给乘员。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，在由所述手动操作优先检测部检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，所述切换部也可以将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。根据本发明，能够将车辆的操作权限顺利地从系统移交给乘员。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，在所述驾驶模式为所述半自动驾驶模式的状态下，由所述手动操作优先检测部检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，所述切换部也可以将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。根据本发明，能够将车辆的操作权限顺利地从系统移交给乘员。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，在所述驾驶模式为所述半自动驾驶模式的状态下，在由所述手动操作优先检测部检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，所述切换部也可以使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式。根据本发明，能够无需进行用于开始自动驾驶的操作而顺利地重新开始自动驾驶。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，还可以具有状况判定部，该状况判定部判定进行手动操作优先的状况是否符合规定状况。在根据由所述手动操作优先检测部检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先而将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式之后，在通过所述手动操作优先检测部检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，并且在由所述状况判定部判定为进行手动操作优先的状况符合所述规定状况的情况下，所述切换部也可以使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式。
在自动驾驶中存在需要手动操作优先的规定状况。例如，车辆进行车道变更的情况、车辆在分支和合流地点行驶的情况、车辆在暂时需要手动驾驶的地点(例如收费站等)行驶的情况等。在本发明中，在判定为进行手动操作优先的状况符合这样的规定状况的情况下，当没有手动操作优先的操作时，自动地从手动驾驶恢复到自动驾驶。根据本发明，仅在车辆处于合适的状态时，能够无需进行用于开始自动驾驶的操作而顺利地重新开始自动驾驶。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，还可以具有告知部，当由所述切换部切换了所述驾驶模式时，所述告知部告知该驾驶模式的状态。根据本发明，能够使乘员识别当前的驾驶模式。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，还可以具有手动操作检测部，该手动操作检测部检测所述车辆的乘员进行的所述加减速操作和所述操舵操作。并且，在所述切换部将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式之后，在所述手动操作检测部检测不到所述加减速操作和所述操舵操作中的至少一种操作的情况下，所述告知部也可以再次告知所述驾驶模式的状态。根据本发明，在乘员忘记或没有注意到驾驶模式已经切换为手动驾驶模式的情况下，使乘员注意。
在本发明所涉及的自动驾驶控制装置中，还可以具有位置判定部，所述位置判定部判定所述车辆的行驶位置是否是能够自动驾驶的路段。并且，也可以为：在由所述位置判定部判定为正在接近能够自动驾驶的路段的结束位置的情况下，所述告知部进行第1告知,在所述第1告知后所述手动操作优先检测部没有检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下进行第2告知，其中，所述第1告知是催促基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的告知，所述第2告知是催促通过所述手动操作优先检测部没有检测到的基于所述加减速操作和/或所述操舵操作的手动操作优先的告知。
在能够自动驾驶的路段结束的情况下，需要结束自动驾驶而切换为手动驾驶的所谓的移交。在本发明中，在尽管需要移交而移交没有完成的情况下，催促乘员进行满足移交的条件需要的手动操作优先。根据本发明，能够使乘员识别所需的操作。
根据本发明，能够按照手动操作优先的状态来合适地控制自动控制的程度，因此能够防止非乘员意图的车辆的行为。另外，维持部分自动控制，因此能够减轻驾驶的负担。
附图说明
图1是表示具有自动驾驶控制装置的车辆的框图。
图2是用于说明自动驾驶控制装置的动作的状态转移图。
图3是用于说明自动驾驶控制装置的动作的流程图。
图4是用于说明自动驾驶控制装置的告知处理的流程图。
图5是用于说明不切换驾驶模式时告知处理的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，并参照附图对本发明所涉及的自动驾驶控制装置12详细地进行说明。
[自动驾驶控制装置12的结构]
使用图1对车辆10所具有的自动驾驶控制装置12和自动驾驶控制装置12的周边设备的结构进行说明。车辆10具有自动驾驶控制装置12。另外，车辆10在自动驾驶控制装置12的输入侧，具有获取车辆10周边的道路环境信息的道路信息传感器14、提供车辆10的位置信息和地图信息的位置信息提供装置16、检测乘员进行的加减速操作的加减速操作传感器18、和检测乘员进行的操舵操作的操舵操作传感器20。另外，车辆10在自动驾驶控制装置12的输出侧，具有使车辆10加速的加速装置24、使车辆10减速的减速装置26、对车辆10进行操舵的操舵装置28、和向乘员告知信息的告知装置30。
道路信息传感器14例如由摄像头和雷达等构成，其中，摄像头对车辆10的周边进行拍摄，雷达向车辆10周边照射电磁波并检测反射波。摄像头能够使用单目摄像头或立体摄像头。摄像头例如被设置在车辆10的前挡风玻璃内侧的上部。雷达能够使用毫米波雷达、微波雷达、激光雷达等雷达，还能够使用红外线传感器。雷达等例如被设置在车辆10的前格栅(frontgrill)内。
位置信息提供装置16检测车辆10的位置信息，将该位置信息和地图信息输出给自动驾驶控制装置12，其中，地图信息包含能够自动驾驶的路段的信息。例如，能够使用GPS天线、GPS接收器、方位传感器、车速传感器、导航用计算机、具有地图数据等的导航装置。
加减速操作传感器18检测乘员进行的加减速操作，将加减速信号输出给自动驾驶控制装置12。加减速操作传感器18能够使用任何形态的传感器，只要是能够检测乘员进行的加减速操作的传感器即可。例如，能够使用检测在踏板(图2所示的加速踏板64、制动踏板66等)产生的踩踏力的压力传感器。另外，能够使用检测踏板的操作量的位移传感器。另外，在将通过电动马达使踏板产生操作反力的装置设置于车辆10的情况下，能够使用检测电动马达的电流值的电流传感器。另外，在将按照乘员对操作件(操纵杆、按钮、开关等)的操作生成加减速命令的装置设置于车辆10的情况下，能够使用该加减速命令本身。
操舵操作传感器20检测乘员进行的操舵操作，将操舵信号输出给自动驾驶控制装置12。操舵操作传感器20能够使用任何形态的传感器，只要是能够检测乘员进行的操舵操作的传感器即可。例如，能够使用检测在转向轴产生的操舵扭矩的扭矩传感器。另外，能够使用检测对方向盘60(参照图2)的接触的触摸传感器。另外，还能够通过检测方向盘60的操舵角度与为了操舵的自动控制而计算出的目标操舵角度的差，来检测乘员进行的操舵操作。此时，方向盘60的操舵角度能够通过检测角速度或各加速度的传感器来检测。另外，在将通过电动助力转向(Electric Power Steering)的电动马达使转向轴产生操作反力的装置设置于车辆10的情况下，还能够通过检测电动马达的电流值与目标电流值的差，来检测乘员进行的操舵操作。另外，还能够通过检测方向盘60的操舵角度与转向齿轮箱(steeringgearbox)内的小齿轮的旋转角度之间的角度偏差(角速度偏差、角加速度偏差)，来检测乘员进行的操舵操作。此时，两者的角度能够通过检测角速度或角加速度的传感器来检测。另外，在将按照乘员对操作件(操纵杆、按钮、开关等)的操作而生成操舵命令的装置设置于车辆10的情况下，能够使用该操舵命令本身。
自动驾驶控制装置12由ECU构成。ECU是包含微型计算机的计算机，具有CPU(中央处理装置)、作为存储器的ROM(也包括EEPROM。)、RAM(随机存取存储器)，另外，还具有A/D转换器、D/A转换器等输入输出装置等。ECU通过CPU读出并执行存储于ROM的程序来作为各种功能实现部发挥作用，例如，作为各种控制部、运算部和处理部等来发挥作用。在本实施方式中构成自动驾驶控制装置12的ECU作为外界识别部40、位置判定部42、加减速手动操作优先检测部44、操舵手动操作优先检测部46、自动驾驶控制部48、模式切换部50、告知判定部52、加减速控制部54、操舵控制部56来发挥作用。
外界识别部40构成为，根据由道路信息传感器14的摄像头获取的图像信息识别车道标识线等，根据由雷达获取的反射波信息识别前方行驶车辆等物体。
位置判定部42构成为，获取由位置信息提供装置16提供的车辆10的位置信息和地图信息，判定车辆10与能够自动驾驶的路段的位置关系。例如，构成为：判定车辆10是否正在能够自动驾驶的路段上行驶。另外，构成为：判定是否正在接近能够自动驾驶的路段的结束位置。
加减速手动操作优先检测部44构成为，根据从加减速操作传感器18输出的加减速信号来检测基于加减速操作的手动操作优先。更具体而言，加减速手动操作优先检测部44构成为，在加减速信号在阈值以上的情况下，检测基于加减速操作的手动操作优先。另外，加减速手动操作优先检测部44还作为检测乘员进行的加减速操作的手动操作检测部来发挥作用。
操舵手动操作优先检测部46构成为，根据从操舵操作传感器20输出的操舵信号来检测基于操舵操作的手动操作优先。更具体而言，操舵手动操作优先检测部46构成为，在操舵信号在阈值以上的情况下检测基于操舵操作的手动操作优先。另外，操舵手动操作优先检测部46还作为检测乘员进行的操舵操作的手动操作检测部来发挥作用。
自动驾驶控制部48构成为，根据外界识别部40的识别结果和位置判定部42的判定结果，统管加减速和操舵的自动控制。例如，构成为，统一进行在加减速的自动控制和操舵的自动控制中所需的处理。自动驾驶控制部48统管后述的加减速控制部54和操舵控制部56。
模式切换部50构成为，将驾驶模式切换为自动驾驶模式、半自动驾驶模式、手动驾驶模式中的任一种模式。作为半自动驾驶模式，有仅对操舵控制进行自动控制而对加减速控制进行手动控制的模式和仅对加减速控制进行自动控制而对操舵控制进行手动控制的模式。
告知判定部52构成为，判定告知时期，并且判定适合该告知时期的告知内容。
加减速控制部54构成为，在驾驶模式是自动驾驶模式或仅加减速控制是自动控制的半自动驾驶模式的情况下，进行与加减速操作有关的自动控制。例如，构成为，计算以下加减速度：为了将车辆10与前方行驶车辆之间的车间距离保持在按照规定规则的距离而所需的加减速度；和在弯道中行驶所需的加减速度。
操舵控制部56构成为，在驾驶模式为自动驾驶模式或仅操舵控制是自动控制的半自动驾驶模式的情况下，进行与操舵操作有关的自动控制。例如，构成为，计算为了使车辆10沿车道标识线进行行驶所需的操舵角度、在弯道中进行操舵所需的操舵角度。
加速装置24按照从加减速控制部54输出的加速指令来使车辆10的驱动源进行动作。在车辆10为发动机车辆的情况下，按照加速指令使节流阀等进行动作，并使驱动源(发动机)进行动作。在车辆10是包含电动马达的电动车辆的情况下，按照加速指令使驱动源(电动马达)进行动作。
减速装置26按照从加减速控制部54输出的减速指令使制动执行器进行动作，由此使制动器进行动作。
操舵装置28按照从操舵控制部56输出的操舵指令使电动助力转向的电动马达进行动作。电动马达使转向轴进行旋转。
告知装置30将与从告知判定部52输出的告知指令对应的告知内容，通过扬声器和/或显示器和/或使方向盘60(参照图2)振动等的触觉来告知乘员。
[自动驾驶控制装置12的驾驶模式的转移]
使用图1、图2对由自动驾驶控制装置12进行的处理进行说明。在此，对自动驾驶控制装置12如何使驾驶模式转移进行说明。
＜初始状态＞
当车辆10的电源被接通时，车辆10的驾驶状态向作为初始状态的手动驾驶状态(F1)转移。此时，由模式切换部50将驾驶模式设定为手动驾驶模式。
＜从F1向F2的转移＞
在手动驾驶的状态(F1)下，当由位置判定部42判定为车辆10正在能够自动驾驶的路段中行驶时，由告知判定部52输出用于告知能够自动驾驶的意思的告知指令。告知装置30告知能够自动驾驶的意思。当车内的AD(Autonomous Driving：自主驾驶)启动开关被接通时，通过自动驾驶控制部48、加减速控制部54和操舵控制部56开始加减速和操舵的自动控制。此时，由模式切换部50将驾驶模式切换为自动驾驶模式，车辆10的驾驶状态从手动驾驶的状态(F1)向全自动驾驶的状态(F2)转移。
＜从F2向F3的转移＞
设在全自动驾驶的状态(F2)下，乘员用脚68操作加速踏板64或制动踏板66。当由加减速手动操作优先检测部44判定为加速踏板64或制动踏板66的操作量在阈值以上时，检测到基于加减速操作的手动操作优先(Oon1)。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为半自动驾驶模式。并且，通过自动驾驶控制部48和加减速控制部54仅解除加减速的自动控制，维持基于自动驾驶控制部48和操舵控制部56的操舵的自动控制。这样一来，仅加减速的控制为手动操作优先。车辆10的驾驶状态从全自动驾驶的状态(F2)向半自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)转移。
＜从F3向F2的恢复＞
设在半全自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)下，乘员停止加速踏板64或制动踏板66的操作。当由加减速手动操作优先检测部44判定为加速踏板64和制动踏板66的操作量低于阈值时，检测不到基于加减速操作的手动操作优先(Ooff1)。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为自动驾驶模式。即，使驾驶模式恢复到自动驾驶模式。并且，重新开始被自动驾驶控制部48和加减速控制部54解除的加减速的自动控制。车辆10的驾驶状态从半自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)恢复到全自动驾驶的状态(F2)。
＜从F3向F1的转移＞
设在半全自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)下，乘员一边用脚68进行加速踏板64或制动踏板66的操作，一边用手62进行方向盘60的操作。当由操舵手动操作优先检测部46判定为方向盘60的操作量在阈值以上时，检测到基于操舵操作的手动操作优先(Oon3)。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为手动驾驶模式。并且，通过自动驾驶控制部48和操舵控制部56解除操舵的自动控制。由于加减速的自动控制已经被解除，因此，移交(H/O)成立。车辆10的驾驶状态从半自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)向手动驾驶的状态(F1)转移。
＜从F2向F4的转移＞
设在全自动驾驶的状态(F2)下，乘员用手62进行方向盘60的操作。在由操舵手动操作优先检测部46判定为方向盘60的操作量在阈值以上时，检测到基于操舵操作的手动操作优先(Oon2)。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为半自动驾驶模式。并且，通过自动驾驶控制部48和操舵控制部56仅解除操舵的自动控制，维持由自动驾驶控制部48和加减速控制部54进行的加减速的自动控制。这样一来，仅操舵的控制为手动操作优先。车辆10的驾驶状态从全自动驾驶的状态(F2)向半自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)转移。
＜从F4向F2的恢复＞
设在半全自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)下，乘员停止方向盘60的操作。当由操舵手动操作优先检测部46判定为方向盘60的操作量低于阈值时，检测不到基于操舵操作的手动操作优先(Ooff2)。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为自动驾驶模式。即，使驾驶模式恢复到自动驾驶模式。并且，重新开始被自动驾驶控制部48和操舵控制部56解除的操舵的自动控制。车辆10的驾驶状态从半自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)恢复到全自动驾驶的状态(F2)。
＜从F4向F1的转移＞
设在半全自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)下，乘员一边用手62进行方向盘60的操作，一边用脚68进行加速踏板64或制动踏板66的操作。当由加减速手动操作优先检测部44判定为加速踏板64或制动踏板66的操作量在阈值以上时，检测到基于加减速操作的手动操作优先(Oon4)。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为手动驾驶模式。并且，通过自动驾驶控制部48和加减速控制部54解除加减速的自动控制。由于操舵的自动控制已被解除，因此，移交(H/O)成立。车辆10的驾驶状态从半自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)向手动驾驶的状态(F1)转移。
＜从F2向F1的转移＞
设在全自动驾驶的状态(F2)下乘员用手62进行方向盘60的操作，用脚68进行加速踏板64或制动踏板66的操作。此时，与从全自动驾驶的状态(F2)经过半自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)而向手动驾驶的状态(F1)转移的情况、或者从全自动驾驶的状态(F2)经过半自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)而向手动驾驶的状态(F1)转移的情况同样，移交(H/O)成立。车辆10的驾驶状态从全自动驾驶的状态(F2)向手动驾驶的状态(F1)转移。
＜从F1向F2的恢复＞
在自动驾驶中存在需要手动操作优先的规定状况。例如，车辆10进行车道变更的情况、车辆10在分支或合流地点行驶的情况、车辆10在暂时需要手动驾驶的地点(例如收费站等)行驶的情况等。在这样的情况下，乘员进行基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先，使移交(H/O)成立。此时，车辆10的驾驶状态从全自动驾驶的状态(F2)、或者半自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)、或者半自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)向手动驾驶的状态(F1)转移。
设在此之后，在手动驾驶的状态(F1)下，乘员停止方向盘60的操作，并且停止加速踏板64和制动踏板66的操作。并且，设在手动操作优先时，曾经由自动驾驶控制部48判定为符合需要手动操作优先的规定状况。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为自动驾驶模式。即，使驾驶模式恢复到自动驾驶模式。并且，重新开始被自动驾驶控制部48、加减速控制部54和操舵控制部56解除的加减速的自动控制和操舵的自动控制。车辆10的驾驶状态从手动驾驶的状态(F1)恢复到全自动驾驶的状态(F2)。
[自动驾驶控制装置12中的驾驶切换处理]
使用图1、图3对自动驾驶控制装置12中的驾驶切换处理进行说明。下面，对以图2所示的全自动驾驶的状态(F2)为起点，向手动驾驶的状态(F1)、半自动驾驶(自动操舵控制)的状态(F3)、半自动驾驶(自动速度控制)的状态(F4)转移的处理的流程进行说明。另外，每隔规定时间，例如每隔以毫秒为单位的时间反复执行以下的处理。
在步骤S1中，由操舵手动操作优先检测部46判定有无基于操舵操作的手动操作优先。在从操舵操作传感器20输出的操舵信号所示的操作量在阈值以上的情况下，由操舵手动操作优先检测部46检测到基于操舵操作的手动操作优先(步骤S1：是)。此时，处理进入步骤S2。另一方面，在从操舵操作传感器20输出的操舵信号所示的操作量低于阈值的情况下，操舵手动操作优先检测部46没有检测到基于操舵操作的手动操作优先(步骤S1：否)。此时，处理进入步骤S3。
在步骤S2中，由加减速手动操作优先检测部44判定有无基于加减速操作的手动操作优先。在从加减速操作传感器18输出的加减速信号所示的操作量在阈值以上的情况下，由加减速手动操作优先检测部44检测到基于加减速操作的手动操作优先(步骤S2：是)。此时，处理进入步骤S4。另一方面，在从加减速操作传感器18输出的加减速信号所示的操作量低于阈值的情况下，加减速手动操作优先检测部44没有检测到基于加减速操作的手动操作优先(步骤S2：否)。此时，处理进入步骤S5。
与步骤S2同样，在步骤S3中，由加减速手动操作优先检测部44判定有无基于加减速操作的手动操作优先。在从加减速操作传感器18输出的加减速信号所示的操作量在阈值以上的情况下，由加减速手动操作优先检测部44检测到基于加减速操作的手动操作优先(步骤S3：是)。此时，处理进入步骤S6。另一方面，在从加减速操作传感器18输出的加减速信号所示的操作量低于阈值的情况下，加减速手动操作优先检测部44没有检测到基于加减速操作的手动操作优先(步骤S3：否)。此时，处理进入步骤S7。
在步骤S4中，解除包括加减速和操舵的自动控制的自动驾驶而向手动驾驶的状态转移。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为手动驾驶模式。并且，通过自动驾驶控制部48、加减速控制部54和操舵控制部56解除加减速和操舵的自动控制。即，移交成立。车辆10的操作权限(加速装置24、减速装置26和操舵装置28的操作权限)被移交给乘员。步骤S4相当于图2所示的F1。
在步骤S5中，操舵的自动控制被解除而向半自动驾驶的状态转移。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为半自动驾驶模式。并且，通过自动驾驶控制部48和操舵控制部56仅解除操舵的自动控制。即，仅操舵的控制为手动操作优先。操舵的操作权限(操舵装置28的操作权限)被移交给乘员。步骤S5相当于图2所示的F4。
在步骤S6中，加减速的自动控制被解除而向半自动驾驶的状态转移。此时，通过模式切换部50将驾驶模式切换为半自动驾驶模式。并且，通过自动驾驶控制部48和加减速控制部54仅解除加减速的自动控制。即，仅加减速的控制为手动操作优先。加减速的操作权限(加速装置24和减速装置26的操作权限)被移交给乘员。步骤S6相当于图2所示的F3。
在步骤S7中，维持全自动驾驶的状态。步骤S7相当于图2所示的F2。
[自动驾驶控制装置12中的告知处理]
使用图1、图4、图5对自动驾驶控制装置12中的告知处理进行说明。自动驾驶控制装置12在切换驾驶时等向乘员进行告知。下面，对该处理的流程进行说明。另外，每隔规定时间、例如，每隔以毫秒为单位的时间反复执行以下的处理。
在步骤S11中，由告知判定部52判定有无切换驾驶模式。在判定为有切换驾驶模式的情况下(步骤S11：是)，处理进入步骤S12。另一方面，在判定为没有切换驾驶模式的情况下(步骤S11：否)，处理进入步骤S16，进行图5所示的不切换驾驶模式时告知处理。
在步骤S12中，由告知判定部52判定该时间点的驾驶模式的种别。在为自动驾驶模式的情况下(步骤S12：A)，处理进入步骤S13。在步骤S13中，通过告知判定部52，将告知乘员进行了向自动驾驶模式的切换的告知指令输出给告知装置30。告知装置30将进行了向自动驾驶模式的切换的情况告知给乘员。在是手动驾驶模式的情况下(步骤S12：B)，处理进入步骤S14。在步骤S14中，通过告知判定部52，将告知乘员进行了向手动驾驶模式的切换的告知指令输出给告知装置30。告知装置30将进行了向手动驾驶模式的切换的情况告知给乘员。在是半自动驾驶模式的情况下(步骤S12：C)，处理进入步骤S15。在步骤S15中，通过告知判定部52，将告知乘员进行了向半自动驾驶模式的切换的告知指令输出给告知装置30。告知装置30将进行了向半自动驾驶模式的切换的情况告知给乘员。
＜不切换驾驶模式时告知处理＞
使用图5对不切换驾驶模式时告知处理进行说明。在步骤S21中，由告知判定部52判定该时间点的驾驶模式。在是手动驾驶模式的情况下(步骤S21：A)，处理进入步骤S22。另一方面，在是自动或半自动驾驶模式的情况下(步骤S21：B)，处理进入步骤S26。
首先，对在步骤S21中判定为是手动驾驶模式的情况(步骤S21：A)进行说明。
在步骤S22中，由告知判定部52判定是否需要再次告知是手动驾驶模式。例如，判定如下那样的再次告知条件。即，在该时间点还没有进行再次告知的情况下，判定从驾驶模式的切换起是否经过了第1规定时间。另外，在该时间点已经进行了再次告知的情况下，判定从上一次的再次告知起是否经过了第2规定时间。另外，判定通过作为手动操作检测部而发挥作用的加减速手动操作优先检测部44和操舵手动操作优先检测部46是否没有检测到手动操作。在满足所有的再次告知条件的情况下(步骤S22：是)，处理进入步骤S23。在步骤S23中，告知装置30再次告知乘员驾驶模式是手动驾驶模式。另一方面，在不满足任一再次告知条件的情况下(步骤S22：否)，不切换驾驶模式时告知处理结束。
接着，对在步骤S21中判定为是自动或半自动驾驶模式的情况(步骤S21：B)进行说明。
在步骤S24中，由位置判定部42判定是否正在接近能够自动驾驶的路段的结束位置。在正在接近能够自动驾驶的路段的结束位置的情况下(步骤S24：是)，处理进入步骤S25。另一方面，在没有接近能够自动驾驶的路段的结束位置的情况下(步骤S24：否)，不切换驾驶模式时告知处理结束。
在步骤S25中，由告知判定部52判定该时间点的驾驶模式。在是自动驾驶模式的情况下(步骤S25：A)，处理进入步骤S26。另一方面，在是半自动驾驶模式的情况下(步骤S25：B)，处理进入步骤S27。
在步骤S26中，通过告知判定部52，将催促乘员执行基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的告知指令输出给告知装置30。告知装置30向乘员告知催促基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的第1告知。
在步骤S27中，通过告知判定部52，将催促乘员执行缺少的基于加减速操作和/或操舵操作的手动操作优先的告知指令输出给告知装置30。告知装置30向乘员告知催促缺少的基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的第2告知。
[本实施方式的总结]
本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12具有：自动驾驶控制部48、加减速控制部54、操舵控制部56(以下，还称为控制部48、54、56。)，其自动控制车辆10的加减速和操舵；加减速手动操作优先检测部44、操舵手动操作优先检测部46(以下，还称为手动操作优先检测部44、46。)，其检测基于车辆10的乘员进行的加减速操作和操舵操作的手动操作优先；和模式切换部50(以下，还称为切换部50。)，其根据手动操作优先检测部44、46的检测结果，来切换包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式。在由手动操作优先检测部44、46检测到基于加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，与检测到基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的情况下相比，切换部50将驾驶模式切换为自动控制程度高的半自动驾驶模式。伴随着驾驶模式的切换，控制部48、54、56在驾驶模式被切换为半自动驾驶模式的情况下，对车辆10的加减速和操舵进行部分自动控制(即半自动控制)。
在本实施方式中，在检测到基于车辆10的乘员进行的加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，对车辆10的加减速和操舵进行部分自动控制。即，在仅基于车辆10的乘员进行的加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先中，不从自动驾驶切换为完全的手动驾驶。根据本实施方式，能够按照手动操作优先的状态来适当地控制自动控制的程度，因此，能够防止非乘员意图的车辆10的行为。另外，维持部分自动控制，因此，能够减轻驾驶的负担。
另外，在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，半自动驾驶模式是以下驾驶模式：仅解除与由手动操作优先检测部44、46检测到的加减速操作和操舵操作中的任意一种操作对应的自动控制。根据本实施方式，能够仅解除乘员想要手动控制的操作对象的自动控制。因此，能够防止非乘员意图的车辆10的行为，减轻驾驶的负担。另外，能够将乘员想要手动控制的操作对象的操作权限顺利地从系统移交给乘员。
在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，在由手动操作优先检测部44、46检测到基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的情况下，切换部50将驾驶模式切换为手动驾驶模式。根据本实施方式，能够将车辆10的操作权限顺利地从系统移交给乘员。
在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，在驾驶模式为半自动驾驶模式的状态下，由手动操作优先检测部44、46检测到基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的情况下，切换部50将驾驶模式切换为手动驾驶模式。根据本实施方式，能够将车辆10的操作权限顺利地从系统移交给乘员。
在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，在驾驶模式为半自动驾驶模式的状态下，在手动操作优先检测部44、46检测不到基于加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，切换部50使驾驶模式恢复到自动驾驶模式。根据本发明，能够无需进行用于开始自动驾驶的操作而顺利地重新开始自动驾驶。
在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，具有自动驾驶控制部48(以下，还称为状况判定部48。)，该自动驾驶控制部48判定进行手动操作优先的状况是否符合规定状况。并且，切换部50根据由手动操作优先检测部44、46检测到基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的情况来将驾驶模式切换为手动驾驶模式之后，在手动操作优先检测部44、46检测不到基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的情况下、且由状况判定部48判定为进行手动操作优先的状况符合规定状况的情况下，使驾驶模式恢复到自动驾驶模式。
存在在自动驾驶中需要手动操作优先的规定状况。例如，车辆10进行车道变更的情况、车辆10在分支或合流地点行驶的情况、车辆10在暂时需要手动驾驶的地点(例如收费站等)行驶的情况等。在本实施方式中，在判定为进行手动操作优先的状况符合这样的规定状况的情况下，当没有手动操作优先的操作时，自动地从手动驾驶恢复到自动驾驶。根据本实施方式，仅在车辆10处于合适的状态时，能够无需进行用于开始自动驾驶的操作而顺利地重新开始自动驾驶。
在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，还具有告知判定部52(以下还称为告知部52。)，当由切换部50切换了驾驶模式时，所述告知判定部52告知驾驶模式的状态。根据本实施方式，能够使乘员识别当前的驾驶模式。
在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，具有加减速手动操作优先检测部44、操舵手动操作优先检测部46(以下还称为手动操作检测部44、46。)，其中所述加减速手动操作优先检测部44、操舵手动操作优先检测部46检测车辆10的乘员进行的加减速操作和操舵操作。并且，在由切换部50将驾驶模式切换为手动驾驶模式之后，在手动操作检测部44、46检测不到加减速操作和操舵操作中的至少一种操作的情况下，告知部52再次告知驾驶模式的状态。具体而言，告知驾驶模式是手动驾驶模式。根据本实施方式，在乘员忘记或者没有注意到驾驶模式已被切换为手动驾驶模式的情况下，使乘员注意。
在本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置12中，具有位置判定部42，该位置判定部42判定车辆10的行驶位置是否是能够自动驾驶的路段。并且，在由位置判定部42判定为正在接近能够自动驾驶的路段的结束位置的情况下，告知部52进行催促基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的第1告知。并且，在第1告知后手动操作优先检测部44、46没有检测到基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的情况下进行第2告知，所述第2告知是催促手动操作优先检测部44、46没有检测到的基于加减速操作和/或操舵操作的手动操作优先的告知。
在能够自动驾驶的路段结束的情况下，需要结束自动驾驶而切换为手动驾驶的所谓的移交。在本实施方式中，在尽管需要移交但移交没有完成的情况下，通过告知来催促乘员进行满足移交条件所需的手动操作优先。根据本实施方式，能够使乘员识别所需的操作。
[其他实施方式]
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，在没有脱离本发明的要旨的范围内，当然能够采用各种结构。例如，在上述实施方式中，在半自动驾驶模式时，仅解除加减速和操舵中的任意一种操作的自动控制。但是，还能够将加减速和/或操舵的自动控制变更为辅助控制。辅助控制相当于既不是完全的手动驾驶也不是完全的自动驾驶的半自动驾驶。
在上述的实施方式中，在向手动驾驶模式切换后没有检测到手动操作的情况下，再次告知驾驶模式是手动驾驶模式(步骤S22、步骤S23)。除此之外，在再次告知之后经过一定时间以上也没有由加减速手动操作优先检测部44和操舵手动操作优先检测部46检测到手动操作的情况下，还能够使车辆10停止。例如，与图5所示的告知处理的步骤S22同时或者在其之后，由告知判定部52判定再次告知次数是否在规定次数以上或者从再次告知起是否经过了第3经过时间。并且，在满足判定条件的情况下也可以由减速装置26使车辆10自动停止。
在图5所示的告知处理的步骤S24中，也可以不仅判定是否正在靠近能够自动驾驶的路段的结束位置，还判定从上一次的告知起是否经过了第4规定时间。这样一来，在车辆10靠近能够自动驾驶的路段的结束位置，并且移交还没有完成的情况下，每隔第4规定时间告知催促手动操作优先的第1告知(步骤S26)或第2告知(步骤S27)。
另外，在即使从第1告知或第2告知起经过一定时间以上，加减速手动操作优先检测部44和操舵手动操作优先检测部46也没有检测到手动操作的情况下，还能够使车辆10停止。
在图5所示的告知处理的步骤S27中，也可以不告知执行加减速操作和操舵操作中的缺少的手动操作优先的意思，而告知执行基于加减速操作和操舵操作的手动操作优先的意思。
另外，也可以按照车辆10的行驶状况来改变从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换操作。例如，存在分支和合流等、需要使本车辆(车辆10)的行为的时间严格地与其他车辆的行为相一致的行驶状况。在这样的行驶状况下，也可以仅在进行了加减速操作和操舵操作的双方的情况下允许手动操作优先，在进行了加减速操作和操舵操作中的任意一种操作的情况下禁止手动操作优先。通过该控制，能够更可靠地降低在严格的行驶状况下的误操作。
另外，在上述实施方式中，说明了在车辆10的电源接通时，车辆10的驾驶状态向作为初始状态的手动驾驶状态(图2的F1)转移的情况。但并不限定于此，也可以设定全自动驾驶模式(图2的F2)作为驾驶状态的初始状态。
附图标记说明
10：车辆；12：自动驾驶控制装置；14：道路信息传感器；16：位置信息提供装置；18：加减速操作传感器；20：操舵操作传感器；24：加速装置；26：减速装置；28：操舵装置；30：告知装置；40：外界识别部；42：位置判定部；44：加减速手动操作优先检测部(手动操作优先检测部、手动操作检测部)；46：操舵手动操作优先检测部(手动操作优先检测部、手动操作检测部)；48：自动驾驶控制部；50：模式切换部；52：告知判定部；54：加减速控制部；56：操舵控制部。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种自动驾驶控制装置(12)，其具有控制部(48、54、56)、手动操作优先检测部(44、46)和切换部(50)，其中，
所述控制部(48、54、56)自动控制车辆(10)的加减速和操舵；
所述手动操作优先检测部(44、46)检测基于所述车辆(10)的乘员进行的加减速操作和操舵操作的手动操作优先；
所述切换部(50)根据所述手动操作优先检测部(44、46)的检测结果，来切换包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式，
其特征在于，
在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，与检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况相比，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述自动控制的程度高的半自动驾驶模式，
在所述驾驶模式为所述半自动驾驶模式的状态下，在通过所述手动操作优先检测部(44、46)检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式，
在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，并且，即使在此后通过所述手动操作优先检测部(44、46)检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)也不使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式。
2.(修改后)一种自动驾驶控制装置(12)，其具有控制部(48、54、56)、手动操作优先检测部(44、46)和切换部(50)，其中，
所述控制部(48、54、56)自动控制车辆(10)的加减速和操舵；
所述手动操作优先检测部(44、46)检测基于所述车辆(10)的乘员进行的加减速操作和操舵操作的手动操作优先；
所述切换部(50)根据所述手动操作优先检测部(44、46)的检测结果，来切换包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式，
其特征在于，
在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，与检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况相比，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述自动控制的程度高的半自动驾驶模式，
在所述驾驶模式为所述半自动驾驶模式的状态下，在通过所述手动操作优先检测部(44、46)检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式，
在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，
在所述驾驶模式是所述手动驾驶模式的情况下，当启动开关接通时，所述驾驶模式被切换为所述自动驾驶模式。
3.(修改后)根据权利要求1或2所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
所述半自动驾驶模式是指以下驾驶模式：仅解除与由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到的所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作对应的所述自动控制。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
在所述驾驶模式为所述半自动驾驶模式的状态下，由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。
5.(修改后)根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有状况判定部(48)，该状况判定部(48)判定进行手动操作优先的状况是否符合规定状况，
在根据由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先而将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式之后，在变为所述手动操作优先检测部(44、46)检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，并且由所述状况判定部(48)判定为进行手动操作优先的状况符合所述规定状况的情况下，所述切换部(50)使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式。
6.(修改后)根据权利要求1～5中任一项所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有告知部(52)，当由所述切换部(50)切换了所述驾驶模式时，所述告知部(52)告知该驾驶模式的状态。
7.(修改后)根据权利要求6所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有手动操作检测部(44、46)，该手动操作检测部(44、46)检测所述车辆(10)的乘员进行的所述加减速操作和所述操舵操作，
在由所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式之后，变为所述手动操作检测部(44、46)检测不到所述加减速操作和所述操舵操作中的至少一种的操作的情况下，所述告知部(52)再次告知所述驾驶模式的状态。
8.(修改后)根据权利要求6或7所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有位置判定部(42)，该位置判定部(42)判定所述车辆(10)的行驶位置是否是能够自动驾驶的路段，
在由所述位置判定部(42)判定为正在接近能够自动驾驶的路段的结束位置的情况下，所述告知部(52)进行第1告知，在所述第1告知后由所述手动操作优先检测部(44、46)没有检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下进行第2告知，其中，所述第1告知是催促基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的告知，所述第2告知是催促由所述手动操作优先检测部(44、46)没有检测到的基于所述加减速操作和/或所述操舵操作的手动操作优先的告知。

Claims (9)

1.一种自动驾驶控制装置(12)，其具有控制部(48、54、56)、手动操作优先检测部(44、46)和切换部(50)，其中，
所述控制部(48、54、56)自动控制车辆(10)的加减速和操舵；
所述手动操作优先检测部(44、46)检测基于所述车辆(10)的乘员进行的加减速操作和操舵操作的手动操作优先；
所述切换部(50)根据所述手动操作优先检测部(44、46)的检测结果，来切换包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式，
其特征在于，
在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，与检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况相比，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述自动控制的程度高的半自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
所述半自动驾驶模式是指以下驾驶模式：仅解除与由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到的所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作对应的所述自动控制。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
在所述驾驶模式为所述半自动驾驶模式的状态下，在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
在所述驾驶模式为所述半自动驾驶模式的状态下，在由所述手动操作优先检测部(44、46)检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作中的任意一种操作的手动操作优先的情况下，所述切换部(50)使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有状况判定部(48)，该状况判定部(48)判定进行手动操作优先的状况是否符合规定状况，
在根据由所述手动操作优先检测部(44、46)检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先而将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式之后，在通过所述手动操作优先检测部(44、46)检测不到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下，并且在由所述状况判定部(48)判定为进行手动操作优先的状况符合所述规定状况的情况下，所述切换部(50)使所述驾驶模式恢复到所述自动驾驶模式。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有告知部(52)，当由所述切换部(50)切换了所述驾驶模式时，所述告知部(52)告知该驾驶模式的状态。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有手动操作检测部(44、46)，该手动操作检测部(44、46)检测所述车辆(10)的乘员进行的所述加减速操作和所述操舵操作，
在所述切换部(50)将所述驾驶模式切换为所述手动驾驶模式之后，在通过所述手动操作检测部(44、46)检测不到所述加减速操作和所述操舵操作中的至少一种操作的情况下，所述告知部(52)再次告知所述驾驶模式的状态。
9.根据权利要求7或8所述的自动驾驶控制装置(12)，其特征在于，
还具有位置判定部(42)，该位置判定部(42)判定所述车辆(10)的行驶位置是否是能够自动驾驶的路段，
在由所述位置判定部(42)判定为正在接近能够自动驾驶的路段的结束位置的情况下，所述告知部(52)进行第1告知，在所述第1告知后所述手动操作优先检测部(44、46)没有检测到基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的情况下进行第2告知，其中，所述第1告知是催促基于所述加减速操作和所述操舵操作的手动操作优先的告知，所述第2告知是催促通过所述手动操作优先检测部(44、46)没有检测到的基于所述加减速操作和/或所述操舵操作的手动操作优先的告知。
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