KR102047296B1 - 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 제어권 전환 요청을 수신하는 제어권 전환 요청 수신부, 상기 제어권 전환 요청이 수신되면 제어권 전환 상황에 따른 운전자 알림의 유형을 결정하여 운전자에게 제공하는 운전자 알림 제공부 및 상기 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하여 상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정하는 운전자 반응 피드백 처리부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 자율주행차량의 제어권이 운전자에게 전환되는 상황에서 운전자에게 효과적인 알림을 제공할 수 있다.
Description
본 발명은 부분자율주행차량 제어권 전환 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부분자율주행차량의 제어권이 운전자에게 전환되는 상황에서 운전자에게 효과적인 알림을 제공할 수 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행자동차는 일반적으로 자동차-인프라의 모든 요소를 유기적으로 연결하여 자율주행기술을 토대로 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 주변환경을 인식하여 위험을 판단하고 주행경로를 계획하는 등 스스로 운행이 가능한 자동차로 정의된다. 자율주행자동차는 도로주행 중 전방차량을 추월하거나, 도심에서 보행자, 신호등을 인식해 위험을 회피하는 등 대응해야 할 대상이 복잡해지고 돌발 상황도 발생하기 때문에 고도화된 차량의 판단 능력이 제공하기 위한 소프트웨어 개발이 활발이 진행되고 있다.
최근 자율주행 기술 개발이 고도화되어 부분자율주행차량이 양산되기 시작하면서, 자율주행차량 운행에 따른 다양한 상황에 대한 연구가 진행되고 있다. 하지만, SAE(Society of Automotive Engineers) 기준 자동화 레벨 2 또는 3의 자율주행차량에서 차량과 운전자 간의 제어권 전환 상황이 불가피 하다. 이런 제어권 전환 상황 발생 시 운전자와 시스템 간의 적절한 의사소통을 도모하는 Driver-Vehicle Interaction(DVI)에 대한 심도 깊은 연구가 필요하다. 현재 차량 인터페이스 및 알림 방법에 대한 기준 및 가이드라인이 존재하지만, 이는 부분자율주행 상황을 고려하지 않았기 때문에 제어권 전환 알림 방법으로의 적절성이 검증된 바가 없다. 따라서 다양한 주행 상황에서 자율차량이 주행 시 제어권 전환 상황이 발생할 경우 운전자에게 여러 알림 방법을 사용하여 주행 상황별, 운전자의 상태별 적합한 알림의 제공이 필요하다.
본 발명의 일 실시예는 자율주행차량의 제어권이 운전자에게 전환되는 상황에서 운전자에게 효과적인 알림을 제공할 수 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 차량의 제어권 전환 상황에서 운전자에게 시각, 청각 또는 촉각의 다양한 유형의 알림을 제공하여 안전하게 제어권을 운전자에게 전환할 수 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 차량의 제어권 전환에 따른 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하고 운전자에게 제어권 전환 상황을 재차 알림으로서 운전자에게 차량의 제어권을 안전하게 전환할 수 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치는 차량의 제어권 전환 요청을 수신하는 제어권 전환 요청 수신부 상기 제어권 전환 요청이 수신되면 제어권 전환 상황에 따른 운전자 알림의 유형을 결정하여 운전자에게 제공하는 운전자 알림 제공부 및 상기 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하여 상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정하는 운전자 반응 피드백 처리부를 포함한다.
상기 운전자 알림 제공부는 상기 제어권 전환 상황에서 상기 운전자의 생체 신호를 검출하고 상기 생체 신호에 따라 상기 운전자 알림의 유형을 시각, 촉각 및 청각 중 어느 하나로 결정할 수 있다.
상기 운전자 알림 제공부는 상기 제어권 전환 상황에 따라 긴급성을 산출하고 상기 긴급성이 특정 기준을 초과하는 경우 상기 운전자 알림의 유형을 멀티 모달 알림으로 결정할 수 있다.
상기 운전자 알림 제공부는 상기 제어권 전환 상황에서 상기 운전자의 시각적 인지가 용이하지 않다고 판단되면 상기 멀티 모달 알림의 유형을 촉각 및 청각으로 결정할 수 있다.
상기 운전자 반응 피드백 처리부는 상기 긴급성 및 상기 운전자 알림의 유형에 따라 상기 특정 시간을 가변적으로 결정할 수 있다.
상기 운전자 반응 피드백 처리부는 상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 생체 신호를 기초로 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정할 수 있다.
상기 운전자 반응 피드백 처리부는 상기 운전자 알림의 유형이 변경되는 경우에는 상기 운전자 알림이 단일 모달 알림에 해당하는지 여부를 결정하여 상기 운전자 알림의 유형을 멀티 모달 알림으로 변경할 수 있다.
상기 운전자 반응 피드백 처리부는 상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출된 경우에는 상기 운전자 반응에 따라 제어권이 전환되었는지 여부를 판단하고 전환되지 않았다면 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정할 수 있다.
실시예들 중에서, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 방법은 차량의 제어권 전환 요청을 수신하는 단계, 상기 제어권 전환 요청이 수신되면 제어권 전환 상황에 따른 운전자 알림의 유형을 결정하여 운전자에게 제공하는 단계 및 상기 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하여 상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정하는 단계를 포함한다.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법은 자율주행차량에서 제어권 전환이 필요할 경우, 운전자에게 상황이나 상태에 따라 적절한 알림을 제공할 수 있기 때문에 부분자율주행차량에서의 제어권 전환 시 사고율을 낮출 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법은 차량의 제어권 전환 상황에서 운전자에게 시각, 청각 또는 촉각의 다양한 유형의 알림을 제공하여 운전자에게 제어권을 안전하게 전환할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법은 차량의 제어권 전환에 따른 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하고 운전자에게 제어권 전환 상황을 재차 알림으로서 운전자에게 차량의 제어권을 안전하게 전환할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치를 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치에서 수행되는 차량 제어권 전환 상황에서 운전자 알림 제공 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치의 운전자 알림 및 운전자 반응 피드백 처리 과정을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1에 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치에서 수행되는 차량 제어권 전환 상황에서 운전자 알림 제공 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치의 운전자 알림 및 운전자 반응 피드백 처리 과정을 설명하는 도면이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치, 플래시 메모리 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
자율주행자동차는 자동차 스스로 주행환경을 인지하여 위험을 판단하고 주행경로를 제어하면서 운전자의 주행조작을 최소화하며 차량 스스로 운전하는 자동차를 의미한다. 즉, 자율주행자동차란 사람의 영향 없이 주행, 조종 및 주차가 가능한 자동차를 말하며 자율주행자동차의 핵심 토대인 자율주행기술(운전자의 능동적 제어나 모니터링 없이 자동차를 운행할 수 있는 능력)이 최고도로 발전된 상태에 있는 자동차에 초점을 맞춘 것으로, 현재의 개념은 완전한 의미의 자율주행자동차의 양산 및 주행을 전제로 하는 목표지향적 개념에 해당한다. 여기에서 서술하는 자율주행차량은 아래의 자율주행의 자동화 단계 중 레벨3에 해당할 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고, 제어권 전환 상황이 발생할 수 있는 모든 레벨의 자율주행차량에 해당할 수 있다. SAE(Society of Automotive Engineers)기준 자율주행자동차의 자동화 레벨의 분류는 아래의 표와 같다. 여기에서, SAE는 미국자동차 기술자협회를 의미한다.
[표]
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치를 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 프로세서(110), 메모리(120), 사용자 입출력부(130) 및 네트워크 입출력부(140)를 포함할 수 있다.
부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 차량의 제어권이 차량에서 운전자에게 전환될 필요성이 있는 경우 운전자에게 제어권 전환 필요성의 알림을 제공할 수 있는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다.
프로세서(110)는 차량 제어권 전환에 관한 운전자 알림 프로시저를 실행할 수 있고, 그 과정 전반에서 읽혀지거나 작성되는 메모리(120)를 관리할 수 있으며, 메모리(120)에 있는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리 간의 동기화 시간을 스케줄할 수 있다. 프로세서(110)는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)의 동작 전반을 제어할 수 있고, 메모리(120), 사용자 입출력부(130) 및 네트워크 입출력부(140)와 전기적으로 연결되어 이들 간의 데이터 흐름을 제어할 수 있다. 프로세서(110)는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)의 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다.
메모리(120)는 SSD(Solid State Disk) 또는 HDD(Hard Disk Drive)와 같은 비휘발성 메모리로 구현되어 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)에 필요한 데이터 전반을 저장하는데 사용되는 보조기억장치를 포함할 수 있고, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리로 구현된 주기억장치를 포함할 수 있다.
사용자 입출력부(130)는 사용자 입력을 수신하기 위한 환경 및 사용자에게 특정 정보를 출력하기 위한 환경을 포함하고, 예를 들어, 마우스, 트랙볼, 터치 패드, 그래픽 태블릿, 스캐너, 터치 스크린, 키보드 또는 포인팅 장치와 같은 어댑터를 포함하는 입력장치 및 모니터 또는 터치스크린과 같은 어댑터를 포함하는 출력장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자 입출력부(130)는 원격 접속을 통해 접속되는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 그러한 경우, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 서버로서 수행될 수 있다.
네트워크 입출력부(140)은 네트워크를 통해 외부 장치 또는 시스템과 연결하기 위한 환경을 포함하고, 예를 들어, LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), WAN(Wide Area Network) 및 VAN(Value Added Network) 등의 통신을 위한 어댑터를 포함할 수 있다.
도 2는 도 1에 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치를 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 제어권 전환 요청 수신부(210), 운전자 알림 제공부(220), 운전자 반응 피드백 처리부(230) 및 제어부(240)를 포함한다.
제어권 전환 요청 수신부(210)는 차량의 제어권 전환 요청을 수신할 수 있다. 여기에서, 차량은 자율주행차량에 해당할 수 있고, 자율주행차량은 바람직하게는 SAE기준 레벨3에 해당하나, 반드시 특정 자동화 레벨에 한정되지 않고 제어권 전환 상황이 발생할 수 있는 모든 자율주행차량 또는 부분자율주행차량에 해당할 수 있다. 여기에서, 차량의 제어권 전환은 차량의 주행 시스템과 운전자인 사람 간 운전 주체가 바뀌는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제어권 전환 요청 수신부(210)는 자율주행을 통해 자동으로 도로를 주행 중이던 차량이 갑자기 차량에 탑승하고 있는 사람(이하, 운전자)에게 수동 운행을 요청하는 제어권 전환 요청을 수신할 수 있다. 보다 구체적으로, 자율주행차량은 특정 상황에서 차량이 더이상 제어권을 가지고 운행을 할 수 없다고 판단할 수 있고 이러한 상황에서 운전자에게 운행을 계속할 것을 요청하는 제어권 전환 요청을 할 수 있다. 예를 들어, 제어권 전환 요청 수신부(210)는 도로의 차선이 사라지거나, ADAS(Advanced Driver Assistance System)에 문제가 생기는 등의 위급한 상황에서 발생하는 제어권 전환 요청을 수신할 수 있다. 여기에서, ADAS는 첨단 운전자 보조시스템으로 운전 중 발생할 수 있는 수많은 상황 가운데 일부를 차량 스스로 인지하고 상황을 판단, 기계장치를 제어하는 기술을 의미할 수 있다.
운전자 알림 제공부(220)는 제어권 전환 요청이 수신되면 제어권 전환 상황에 따른 운전자 알림의 유형을 결정하여 운전자에게 제공할 수 있다. 여기에서, 제어권 전환 상황은 차량에서 운전자로 제어권의 전환이 요청되는 적어도 하나의 차량 내외부적인 긴급한 상황에 해당할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 각각은 차량의 제어권 전환이 요청되는 경우로서, 차선 라인이 사라지는 경우, 급격한 커브인 경우, 기상 악화로 통신이 악화되는 경우, 차량의 자율주행에 문제가 생긴 경우 또는 차량 사고가 발생한 경우들을 제어권 전환 상황으로 결정할 수 있다. 또한, 운전자 알림 제공부(220)는 제어권의 전환 요청이 수신되는 때에 운전자의 신체 및 정신 상태를 반영하여 각각 다른 제어권 전환 상황으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 운전자의 시각, 청각 및 촉각의 인지상태를 지속적으로 체크할 수 있고 제어권 전환의 요청이 수신되는 때에 운전자의 상기 감각들 중 어느 하나라도 인지 상태가 검출되지 않는 경우 제어권 전환 상황에 반영할 수 있다.
보다 구체적으로, 운전자 알림 제공부(220)는 적어도 하나의 제어권 전환 상황에 따라 운전자 알림의 유형을 각각 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 운전자 알림 제공부(220)는 제어권 전환 상황에서 운전자의 생체 신호를 검출하고 생체 신호에 따라 운전자의 알림의 유형을 시각, 촉각 및 청각 중 어느 하나로 동적으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 중앙 디스플레이 또는 HUD(Head Up Display)를 통해 시각 알림을, 차량 스피커를 통해 청각 알림을, 차량 시트의 진동을 통해 촉각 알림을 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 알림 제공부(220)는 운전자의 생체 신호를 인식하여 운전자 상태를 모니터링할 수 있고 운전자의 건강상태를 진단하여 운전자의 시각, 촉각 및 청각의 기능 여부를 검출할 수 있다. 여기에서, 생체신호 인식(Bio-signal recognition)은 사람의 몸에서 발생하는 전기적인 신호를 수집하여 신체에 대한 상태를 인식하는 기술을 말한다. 예를 들어, 생체 신호의 종류는 ECG(Electrocardiogram:심전도), GSR(Galvanic Skin Response:피부 전기전도성), EEG(Electroencephalography:뇌전도)가 있으며, 운전자 알림 제공부(220)는 획득된 신호를 분석하여 원하는 운전자의 신체정보를 획득할 수 있다. 운전자 알림 제공부(220)는 운전자의 시각, 청각 및 촉각 중 감지되지 않는 감각 신호를 배제한 운전자 알림을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 운전자의 시각 신호가 감지되지 않으면 청각 또는 촉각 중 어느 하나에 해당하는 운전자 알림을 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 알림 제공부(220)는 제어권 전환 상황에 따라 긴급성을 산출할 수 있다. 여기에서, 긴급성은 제어권 전환의 필요성이 긴급한 정도에 해당할 수 있고, 일 실시예에서, 설계자에 의해 결정될 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 알림 제공부(220)는 적어도 하나의 제어권 전환 상황 중 운전자에게 제어권이 신속하게 전환되어야 하는 필요성이 큰 제어권 전환 상황의 경우 긴급성이 크다고 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 기상 악화로 통신이 약화되는 경우보다 차량 사고에 의한 경우에 제어권 전환 상황의 긴급성을 더 크게 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 설계자에 의해 제어권 전환 상황 각각의 긴급성을 긴급한 정도에 따라서 최소 1에서 최대 5로 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 운전자 알림 제공부(220)는 긴급성에 대한 기계학습을 통해 제어권 전환 상황에 대한 긴급성을 자체적으로 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 운전자 알림 제공부(220)는 긴급성이 특정 기준을 초과하는 경우 운전자 알림의 유형을 멀티 모달 알림으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 제어권 전환 상황의 긴급성이 3을 초과하는 경우 운전자에게 멀티 모달 알림을 제공할 수 있다. 여기에서, 멀티 모달은 여러 개의 모달리티(Modality)라는 뜻으로서, 모달리티는 시각, 청각, 촉각 등 각각의 감각채널을 의미하고, 이와 같은 각 모달리티를 조합하여 알림을 제공하는 것을 멀티 모달 알림이라 할 수 있다. 단일 모달 알림은 하나의 모달리티를 통해 알림을 제공하는 것을 의미할 수 있다. 즉, 운전자 알림 제공부(220)는 설계자에 의해 설정된 특정 기준을 초과하는 긴급성을 가진 제어권 전환 상황에서 운전자에게 멀티 모달 알림을 통해 제어권 전환 상황을 알릴 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 차량 사고에 의한 제어권 전환 상황에 대해 긴급성이 특정 기준을 초과하는 것으로 결정할 수 있고, 시각, 촉각 및 청각 중 적어도 둘 이상의 알림을 결정하여 멀티 모달 알림을 운전자에게 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 알림 제공부(220)는 제어권 전환 상황에서 운전자의 시각적 인지가 용이하지 않다고 판단되면 멀티 모달 알림의 유형을 촉각 및 청각으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 운전자의 생체(홍체) 신호를 검출하여 운전자가 눈을 감고 있는 상황이라고 판단되면 멀티 모달 알림의 유형을 촉각 및 청각으로 조합하여 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 알림 제공부(220)는 차량 내부의 카메라를 통해 운전자의 시선을 추적하고, 운전자의 시선이 감지되지 않는 경우 운전자의 시각적 인지가 용이하지 않다고 판단하여 멀티 모달 알림의 유형을 촉각 및 청각으로 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 다양한 형태의 운전자 알림에 대해서 운전자가 반응하는 경우 카메라 또는 센서를 통해서 운전자의 반응을 검출할 수 있다. 예를 들어, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자 알림에 따라 운전자가 스테어링 휠에 손을 올리거나 브레이크 패달에 발을 올리는 반응을 보이면, 차량의 스티어링 휠, 가속 패달 또는 브레이크 패달의 센서를 통해서 운전자의 반응을 감지할 수 있다. 일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자의 반응이 특정 시간내에 검출되지 않는 경우에는 운전자 알림의 유형을 변경 또는 운전자 알림의 정도를 다시 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 특정 시간을 4초로 결정하고 운전자 알림 제공 이후 4초 이내에 운전자 반응이 검출되지 않는 경우 운전자 알림의 유형 변경 또는 운전자 알림의 정도를 재결정할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 제어권 전환 상황의 긴급성 및 운전자 알림의 유형에 따라 특정 시간을 가변적으로 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 제어권 전환 상황의 긴급성에 따라 운전자 알림에 대한 운전자 반응이 검출되기까지의 특정 시간을 단계적으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 제어권 전환 상황의 긴급성이 1 부터 5까지 단계적으로 변화함에 따라 특정 시간을 각각 7초부터 3초까지 비례적으로 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 긴급성이 특정 기준을 넘어 운전자에게 멀티 모달 알림이 제공되는 경우, 특정 시간을 2초 이내로 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 제어권 전환 상황의 긴급성이 5를 초과하는 경우에 특정 시간을 1초로 결정하고 운전자 반응이 검출되지 않는 경우 운전자 알림의 정도를 단계적으로 올릴 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자 반응이 특정 시간내에 검출되지 않는 경우에 운전자의 생체 신호를 기초로 운전자 알림의 유형을 변경하거나 운전자 알림의 정도를 다시 결정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 시간 알림에 대한 운전자의 반응이 검출되지 않으면 운전자의 생체 신호를 다시 검출하고, 만약 운전자의 시각 신호가 감지되지 않는 경우라면 촉각 또는 청각 알림으로 운전자 알림의 유형을 변경할 수 있다. 또한, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자의 생체 신호에 따라서 운전자 알림의 정도를 높일 수 있다. 예를 들어, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자 알림에 따른 운전자의 생체 신호의 변화를 통해 운전자의 반응을 검출하고 생체 신호의 변화가 없는 경우 운전자 알림의 정도를 최고치로 다시 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자 알림의 유형을 변경하는 경우에 운전자 알림의 유형이 단일 모달 알림에 해당한다면 멀티 모달 알림으로 변경할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 단일 모달 알림에 대한 운전자 반응이 특정 시간내에 검출되지 않으면 멀티 모달 알림으로 운전자 알림의 유형을 변경할 수 있다. 일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 시각 알림을 통한 단일 모달 알림에 대해 운전자의 반응이 검출되지 않는 경우 시각 알림의 알림 정도를 높이고 동시에 촉각 또는 청각 알림 중 적어도 하나의 알림을 추가하여 멀티 모달 알림을 운전자에게 제공할 수 있다. 다른 일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 시각 알림을 통한 단일 모달 알림에 대해 운전자 반응이 검출되지 않는 경우 운전자의 생체 신호를 검출하고 이를 기초로 시각 알림을 제외한 청각 및 촉각 알림을 조합한 멀티 모달 알림을 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출된 경우 운전자 반응에 따라 제어권이 전환되었는지 여부를 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 일차적으로 스티어링 휠 또는 브레이크 페달의 센서를 통해 운전자의 반응을 검출하고 운전자 반응이 검출되면, 이차적으로 차량의 제어 센서를 통해 차량의 조향이 운전자에 의해 이루어지고 있는지 여부를 검출하여 제어권 전환 여부를 판단할 수 있다. 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 제어권이 운전자에게 전환되지 않았다고 판단된 경우 운전자 알림의 유형 변경 또는 운전자 알림의 정도를 다시 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 운전자에게 제어권이 전환되었다고 판단될 때까지 운전자 알림의 유형 변경 또는 운전자 알림의 정도를 다시 결정하여 운전자에게 운전자 알림을 제공할 수 있다.
도 3은 도 1에 있는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치에서 수행되는 차량 제어권 전환 상황에서 운전자 알림 제공 과정을 설명하는 순서도이다.
도 3에서, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 제어권 전환 요청 수신부(210)를 통해 차량의 제어권 전환 요청을 수신할 수 있다(단계 S310).
부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 운전자 알림 제공부(220)를 통해 제어권 전환 상황에 따른 운전자 알림의 유형을 결정하고 운전자에게 운전자 알림을 제공할 수 있다(단계 S320). 예를 들어, 운전자 알림 제공부(220)는 기계학습을 통해 제어권 전환 상황의 긴급성을 결정하고 그에 따른 운전자 알림의 유형을 결정하여 운전자에게 제공할 수 있다.
부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 운전자 반응 피드백 처리부(230)를 통해 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하여 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 운전자 알림의 유형 변경 또는 운전자 알림의 정도를 다시 결정할 수 있다(단계 S330). 예를 들어, 운전자 반응 피드백 처리부(230)는 제어권 전환 상황의 긴급성을 기초로 특정 시간을 가변적으로 결정하고 운전자 알림의 정도를 다시 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치의 운전자 알림 및 운전자 반응 피드백 처리 과정을 설명하는 도면이다.
부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 차량의 제어권 전환 요청을 수신하면 제어권 전환 상황에 따라 다양한 유형의 운전자 알림을 운전자에게 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 제어권 전환 상황에서 운전자의 생체 신호를 검출하고 생체 신호에 따라 시각, 촉각 및 청각 중 어느 하나의 운전자 알림을 동적으로 결정하여 제공할 수 있다.
부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하고 운전자 알림으로부터 특정 시간내에 운전자 반응이 검출되지 않는 경우에는, 운전자 알림의 유형 변경 또는 운전자 알림의 정도를 다시 결정하여 운전자에게 재차 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 제어권 전환 상황에서 운전자 알림이 단일 모달 알림으로 결정된 경우 운전자 반응이 특정 시간내에 검출되지 않으면 운전자 알림의 유형을 멀티 모달 알림으로 변경하여 제공할 수 있다.
부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 운전자 알림에 대한 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출된 경우에는, 운전자 반응에 따라 차량의 제어권이 운전자에게 전환되었는지 여부를 판단할 수 있다. 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 제어권이 운전자에게 전환되었다고 판단된 경우 운전자 알림을 해제할 수 있다. 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 제어권이 운전자에게 전환되지 않았다고 판단된 경우에는 운전자 알림의 유형 변경 또는 운전자 알림의 정도를 다시 결정하여 운전자에게 운전자 알림을 재차 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치(100)는 운전자에게 제어권이 전환되었다고 판단될 때까지 운전자 알림 유형 변경 또는 운전자 알림의 정도를 다시 결정하여 운전자에게 운전자 알림을 계속 제공할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치
110: 프로세서 120: 메모리
130: 사용자 입출력부 140: 네트워크 입출력부
210: 제어권 전환 요청 수신부 220: 운전자 알림 제공부
230: 운전자 반응 피드백 처리부
240: 제어부
110: 프로세서 120: 메모리
130: 사용자 입출력부 140: 네트워크 입출력부
210: 제어권 전환 요청 수신부 220: 운전자 알림 제공부
230: 운전자 반응 피드백 처리부
240: 제어부
Claims (9)
- 차량의 제어권 전환 요청을 수신하는 제어권 전환 요청 수신부;
상기 제어권 전환 요청이 수신되면 운전자의 신체상태를 제어권 전환 상황에 반영하여 운전자 알림의 유형을 결정하여 운전자에게 제공하는 운전자 알림 제공부; 및
상기 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하여 상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정하는 운전자 반응 피드백 처리부를 포함하고,
상기 운전자 알림 제공부는
기계학습을 통해 상기 제어권 전환 상황의 긴급성을 산출하고 상기 긴급성이 특정 기준을 초과하는 경우 상기 운전자 알림의 유형을 멀티 모달 알림으로 결정하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 운전자 알림 제공부는
상기 제어권 전환 상황에서 상기 운전자의 생체 신호를 검출하고 상기 생체 신호에 따라 상기 운전자 알림의 유형을 시각, 촉각 및 청각 중 어느 하나로 결정하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치.
- 삭제
- 제1항에 있어서, 상기 운전자 알림 제공부는
상기 제어권 전환 상황에서 상기 운전자의 시각적 인지가 용이하지 않다고 판단되면 상기 멀티 모달 알림의 유형을 촉각 및 청각으로 결정하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 운전자 반응 피드백 처리부는
상기 긴급성 및 상기 운전자 알림의 유형에 따라 상기 특정 시간을 가변적으로 결정하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 운전자 반응 피드백 처리부는
상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 생체 신호를 기초로 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치.
- 제6항에 있어서, 상기 운전자 반응 피드백 처리부는
상기 운전자 알림의 유형이 변경되는 경우에는 상기 운전자 알림이 단일 모달 알림에 해당하는지 여부를 결정하여 상기 운전자 알림의 유형을 멀티 모달 알림으로 변경하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 운전자 반응 피드백 처리부는
상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출된 경우에는 상기 운전자 반응에 따라 제어권이 전환되었는지 여부를 판단하고 전환되지 않았다면 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치.
- 차량의 제어권 전환 요청을 수신하는 단계;
상기 제어권 전환 요청이 수신되면 운전자의 신체상태를 제어권 전환 상황에 반영하여 운전자 알림의 유형을 결정하여 운전자에게 제공하는 단계; 및
상기 운전자 알림에 대한 운전자 반응을 검출하여 상기 운전자 반응이 특정 시간 내에 검출되지 않는 경우에는 상기 운전자 알림의 유형 변경 또는 상기 운전자 알림의 정도를 다시 결정하는 단계를 포함하고,
상기 운전자 알림 제공 단계는
기계학습을 통해 상기 제어권 전환 상황의 긴급성을 산출하고 상기 긴급성이 특정 기준을 초과하는 경우 상기 운전자 알림의 유형을 멀티 모달 알림으로 결정하는 것을 특징으로 하는 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 방법.
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|---|---|---|---|
| KR1020180084234A KR102047296B1 (ko) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법 |
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| KR1020180084234A KR102047296B1 (ko) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법 |
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| KR102047296B1 true KR102047296B1 (ko) | 2019-11-21 |
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| KR1020180084234A KR102047296B1 (ko) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | 부분자율주행차량 제어권 전환 알림 장치 및 방법 |
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2018
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| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |