JP2008162524A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ACC作動時の車間設定に対するドライバの嗜好性を推定し、推定結果に基づいてACCシステムの制御内容を補正する。車間設定を「短」とする嗜好性が高いと推定される場合は、追従走行シーンにおいてメリハリのある加減速をし、先行車への追いつきシーンにおいて接近してから強い減速をかけるようにし、他車両の割り込みシーンにおいてゆっくり減速するように補正を行う。車間設定を「長」とする嗜好性が高いと推定される場合は、追従シーンにおいて弱めの加減速を行い、先行車への追いつきシーンにおいて早めから減速を開始するとともに最初から強い減速をかけるようにし、他車両の割り込みシーンにおいて早く減速を行うように補正を行う。
【選択図】図1
Description
本発明による車両用走行制御方法は、自車両と先行車との車間距離を略一定に保つように自車両の制駆動力制御を行い、制駆動力制御実行中の車間設定に対するドライバの嗜好性を推定し、嗜好性の推定結果に基づいて、制駆動力制御の制御内容を変更する。
本発明による車両は、自車両と先行車との車間距離を略一定に保つように自車両の制駆動力制御を行う制駆動力制御手段と、制駆動力制御実行中の車間設定に対するドライバの嗜好性を推定する嗜好性推定手段と、嗜好性推定手段による嗜好性推定結果に基づいて、制駆動力制御の制御内容を変更する制御変更手段とを有する車両用走行制御装置を備える。
本発明の第1の実施の形態による車両用走行制御装置について、図面を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態による車両用走行制御装置の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用走行制御装置を搭載した車両の構成図である。
ステップS114では、車間設定に対するドライバの嗜好性判断結果と、自車両の走行シーンに基づいてACCシステムにおける車間制御内容、すなわち制駆動力制御指令値F_Dの補正を行う。具体的な補正方法については後述する。
ステップS115では、ステップS114で補正した制駆動力制御指令値F_Dをエンジンコントローラ31およびブレーキコントローラ32にそれぞれ出力する。これにより自車両が設定車間距離D_Dを保って先行車に追従走行するように自車両の制駆動力を制御する。
(1)車両用走行制御装置は、自車両と先行車との車間距離を略一定に保つように自車両の制駆動力制御(車間制御)を行うACCシステムにおいて、制駆動力制御実行中の車間設定に対するドライバの嗜好性を推定し、嗜好性推定結果に基づいて、制駆動力制御の制御内容を変更する。これにより、ドライバの嗜好に合った制御内容で車間制御を行うことができ、車間制御特性に対するドライバの不適合感を解消することができる。
(2)複数の車間設定の中から車間制御実行中に選択された各車間設定の使用時間頻度に基づいてドライバの嗜好性を推定するので、実際に、より長時間使用されている車間設定をドライバの車間設定の嗜好と推定できる。実際の使用状況に合った形でドライバの嗜好を推定するので、その嗜好にあった制御内容として、車間制御特性に対するドライバの不適合感を解消することができる。
(3)車間設定を変更する変更操作頻度に基づいてドライバの嗜好性を推定するので、実際により多くの回数使用されている車間設定をドライバの車間設定の嗜好と推定できる。実際の使用状況に合った形でドライバの嗜好を推定し、その嗜好にあった制御内容として、車間制御特性に対するドライバの不適合感を解消することができる。
(4)自車両周囲の走行環境と、車間設定を変更する変更操作との組み合わせにより、ドライバの嗜好性を推定することにより、ドライバの嗜好をより確実に推定することが可能となり、その嗜好にあった制御内容として、車間制御特性に対するドライバの不適合感を解消することができる。
(5)車間制御が実行されていないときに、自車両の走行状況およびドライバの運転特性に基づいてドライバの嗜好性を推定するので、実際の車間制御作動前にドライバの嗜好を推定することが可能となり、その嗜好にあった制御内容として、車間制御特性に対するドライバの不適合感を解消することができる。
(6)運転スタイルと運転負担感受性に対する質問の回答結果に基づいてドライバの嗜好性を推定するので、ドライバの嗜好を実際の走行開始前に推定することが可能となり、その嗜好に合った制御内容として、車間制御特性に対するドライバの不適合感を解消することができる。
(7)それぞれの車間設定が選択されている時間の長さ(車間設定走行時間)に対し、各車間設定(すなわち長、中、短)が選択されてからの経過時間に応じた重みWをつけ、現在から過去の所定期間における車間設定走行時間の総和を算出し、算出された総和が最も高い車間設定をドライバの嗜好性として推定する。このように、より現時点に近い車間設定の使用状況が重視されるように補正することにより、車間設定に対する嗜好性の推定精度を向上させることができる。
(8)それぞれの車間設定への他の車間設定からの変更に対し、各車間設定への変更操作が行われてからの経過時間に応じた重みWをつけ、現在から過去の所定期間における車間設定の変更回数の総和を算出し、算出された総和が最も高い車間設定を、ドライバの嗜好性として推定する。このように、より現時点に近い車間設定の変更操作が重視されるように補正することにより、車間設定に対する嗜好性の推定精度を向上させることができる。
(9)走行環境として自車両が走行する道路の混雑度合を算出し、混雑度合が高いときに車間設定をより長い設定へと変更する変更操作が行われると、変更された後の車間設定をドライバの嗜好性として推定する。これにより、車間設定に対する嗜好性の推定精度を向上させることができる。
(10)混雑度合が低いときに車間設定をより短い設定へと変更する変更操作が行われると、変更された後の車間設定をドライバの嗜好性として推定する。これにより、車間設定に対する嗜好性の推定精度を向上させることができる。
(11)自車両と先行車との相対位置関係に応じて検出される走行場面に応じて、車間制御の制御内容を変更するので、走行場面ごとの不適合感を解消することができる。
(12)車間制御の制御内容として、先行車に対する制御開始距離、自車両と先行車との車間距離に対する加減速度ゲイン、自車両と先行車との相対速度に対する加減速度ゲイン、および制御加減速度の少なくとも一つを変更する。これにより、走行場面ごとの個別の不適合感を解消することができる。
(13)走行場面として追従走行が検出された場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると推定されると、車間制御における制御加減速度が、通常制御時よりも大きくなるように変更する。これにより、追従走行場面での不適合感を解消することができる。
(14)走行場面として先行車への追いつきが検出された場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると推定されると、車間制御における先行車に対する制御開始距離が、通常制御時よりも短くなるように変更する。これにより、先行車への追いつき場面での不適合感を解消することができる。
(15)走行場面として他車両の割り込みが検出された場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると推定されると、車間制御における車間距離に対する加減速度ゲインが、通常制御時よりも小さくなるように、また、相対速度に対する加減速度ゲインが通常制御時よりも大きくなるように変更する。これにより、割り込み場面での不適合感を解消することができる。
(16)走行場面として追従走行が検出された場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、車間制御における制御加減速度が通常制御時よりも小さくなるように変更する。これにより、追従走行場面での不適合感を解消することができる。
(17)走行場面として先行車への追いつきが検出された場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、車間制御における先行車に対する制御開始距離が通常制御時よりも長くなるように変更する。これにより、先行車への追いつき場面での不適合感を解消することができる。
(18)走行場面として先行車への追いつきが検出された場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、車間制御における制御加減速度が通常制御時よりも大きくなるように変更する。これにより、先行車への追いつき場面での不適合感を解消することができる。
(19)走行場面として他車両の割り込みが検出された場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、車間制御における車間距離に対する加減速度ゲインが通常制御時よりも大きくなるように変更する。これにより、他車両割り込み場面での不適合感を解消することができる。
第2の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、自車両に作用する横加速度に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)運転特性として自車両に作用する横加速度情報を検出することにより、ドライバの車間設定に対する嗜好性を的確に推定することができる。
(2)自車両が単独走行しているときに、走行路が県道、市道、私道、および山道のいずれかであることが検出されると、自車両に作用する横加速度G_Yが所定値(G_C)よりも大きい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、横加速度G_Yが所定値(G_Cもしくは0.5*G_C)よりも小さい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、ドライバの個性がでやすい、自由走行しやすい道路を単独で走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである横加速度G_Yを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第3の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、コーナ走行時の見通し時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。ここで、見通し時間とは、自車両がコーナを走行するときに、コーナの先をどの程度、見通せるかを表し、自車速V1に依存する時間として表される。
T_L=L_L/V1 ・・・(式1)
ステップS647では、ステップS646で算出した見通し時間T_Lをメモリ23に記録する。
(1)カメラ、例えばステレオカメラ装置8によって撮影される画像情報を用いて走行路に関する情報を検出するので、走行路に関する種々の情報を取得することができる。
(2)運転特性としてコーナ走行中にコーナの先をどの程度見通せているかを表す見通し時間情報を検出することにより、ドライバの車間設定に対する嗜好性を的確に推定することができる。
(3)自車両が単独走行しているときに、走行路が県道、市道、私道、および山道のいずれかであることが検出されると、見通し時間T_Lが所定値(T_L_C)よりも小さい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、所定値(T_L_C)よりも大きい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、ドライバの個性がでやすい、自由走行しやすい道路を単独で走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである見通し時間T_Lを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第4の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、混雑路における自車速V1に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
自車両が単独走行しているときに、(a)走行路が障害物の多い混雑路であることが検出されると、自車速V1が所定値(V_C)よりも大きい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)走行路が障害物のない道路であることが検出されると、自車速V1が所定値(V_C)よりも小さい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、車速を低くして走行する傾向にある駐車車両や歩行者・自転車等の多い混雑路を自車両が単独で走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである自車速V1がどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第5の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、混雑路において自車両に作用する横Gに基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
自車両が単独走行しているときに、(a)走行路が障害物の多い混雑路であることが検出されると、自車両に作用する横加速度G_Yが所定値(G_Y_C)よりも大きい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)走行路が障害物のない道路であることが検出されると、横加速度G_Yが所定値(G_Y_C)よりも小さい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、車速を低くして走行する傾向にある駐車車両や歩行者・自転車等の多い混雑路を自車両が単独で走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである横加速度G_Yがどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第6の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、混雑路のコーナ見通し時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
自車両が単独走行しているときに、(a)走行路が障害物の多い混雑路であることが検出されると、コーナの見通し時間T_Lが所定値(T_L_C)よりも小さい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)走行路が障害物のない道路であることが検出されると、見通し時間T_Lが所定値(T_L_C)よりも大きい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、車速を低くして走行する傾向にある駐車車両や歩行者・自転車等の多いカーブした混雑路を自車両が単独で走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータであるコーナ見通し時間T_Lがどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第7の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、自車両が走行する道路の種別と渋滞状況および先行車との車間時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
THW_1=D/V1 ・・・(式2)
ステップS724では、ステップS723で算出した先行車に対する車間時間THW_1をメモリ23に記録する。
(1)運転特性として先行車との接近情報を検出するので、ドライバの車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。接近情報は、自車両と先行車とがどの程度接近しているかを表す情報であり、例えば、自車両と先行車との車間時間THW_1を含む。また、車間距離を接近情報とすることもできる。
(2)自車両が先行車に追従走行しているときに、(a)走行路が地方高速道もしくは渋滞していない道路であることが検出されると、自車両と先行車との接近度合が所定値よりも大きい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)走行路が都市高速道路もしくは渋滞した道路であることが検出されると、接近度合が所定値よりも小さい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。ここで、自車両と先行車との接近度合は、自車両と先行車とがどの程度接近しているかを表すものであり、例えば自車両と先行車との車間時間THW_1の逆数を用いることができる。すなわち、車間時間THW_1の逆数が大きくなればなるほど、自車両と先行車とが接近している度合は大きくなる。この場合、追従車間判定値THW_1_Cに基づいて適切な所定値を設定する。これにより、車速を比較的高くして走行する傾向にある地方高速道や渋滞していない道路を自車両が先行車に追従して走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである先行車に対する接近度合がどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第8の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、自車両が走行する道路の種別と渋滞状況およびアクセルペダルを解放したときの先行車との車間時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)運転特性として先行車に接近するときのアクセルペダル操作タイミングを検出するので、ドライバの車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。アクセルペダル操作タイミングとしては、アクセルペダルを解放するタイミングを検出したが、アクセルペダルを踏み込むタイミングを検出してその情報を嗜好性判断に用いることも可能である。
(2)自車両が先行車に追従走行しているときに、(a)走行路が地方高速道もしくは渋滞していない道路であることが検出されると、自車両が先行車に接近するときのアクセルペダルの解放タイミングが所定値よりも遅い場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)走行路が都市高速道路もしくは渋滞した道路であることが検出されると、アクセルペダルの解放タイミングが所定値よりも早い場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。ここで、アクセルペダルを解放するタイミングの例として、アクセルペダルが解放されたときの自車両と先行車との車間時間THW_Aを測定した。車間時間THW_Aが所定値THW_A_Cよりも小さいと、アクセルペダル解放タイミングが遅く、所定値THW_A_Cよりも大きいと、アクセルペダル解放タイミングが早いと判断できる。これにより、車速を比較的高くして走行する傾向にある地方高速道や渋滞していない道路を自車両が先行車に追従して走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである先行車接近時のアクセルペダルオフタイミングがどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第9の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、混雑路における先行車との車間時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
自車両が先行車に追従走行しているときに、(a)走行路が障害物の多い混雑路であることが検出されると、自車両と先行車との接近度合(例えば車間時間THW_1の逆数)が所定値よりも大きい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)走行路が障害物のない道路であることが検出されると、先行車との接近度合いが所定値よりも小さい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、車速を低くして走行する傾向にある駐車車両や歩行者・自転車等の障害物の多い道路を自車両が先行車に追従して走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである先行車との接近度合がどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第10の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、混雑路におけるアクセルペダル解放時の先行車に対する車間時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
自車両が先行車に追従走行しているときに、(a)走行路が障害物の多い混雑路であることが検出されると、自車両が先行車に接近するときのアクセルペダルの解放タイミングが所定値よりも遅い場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)走行路が障害物のない道路であることが検出されると、アクセルペダル解放タイミングが所定値よりも早い場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、車速を低くして走行する傾向にある駐車車両や歩行者・自転車等の障害物の多い道路を自車両が先行車に追従して走行しているときに、運転特性を特徴付けるパラメータである先行車接近時のアクセルペダルオフタイミングがどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第11の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、先行車との車間時間および後続車との車間時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)走行状況として、自車両に後続する後続車との接近情報を検出する。接近情報は、自車両と後続車がどの程度接近しているかを表す情報であり、例えば自車両と後続車との車間時間THW_2を含む。これにより、ドライバの車間設定に対する嗜好性を的確に推定することができる。
(2)(a)後続車との接近度合が低い状態で自車両が先行車に追従していることが検出されると、自車両と先行車との接近度合が所定値よりも大きい場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)後続車との接近度合が高い状態で自車両が先行車に追従していることが検出されると、先行車との接近度合が所定値よりも小さい場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。ここで、後続車との接近度合は、例えば自車両と後続車との車間時間THW_2の逆数を用いることができ、車間時間THW_2の逆数が大きくなるほど後続車との接近度合が高いと判断できる。先行車との接近度合は先行車に対する車間時間THW_1の逆数を用いることができ、車間時間THW_1の逆数が大きくなるほど先行車との接近度合が高いと判断できる。これにより、後続車との車間が詰まっている場合は、先行車との車間をつめて走行する傾向にあるが、このような状況において、運転特性を特徴付けるパラメータである先行車との接近度合がどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
第12の実施の形態における車両用走行制御装置においては、ドライバの車間設定に対する嗜好性を、アクセルペダル解放時の先行車との車間時間、および後続車との車間時間に基づいて判断する。以降では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(a)後続車との接近度合が低い状態で自車両が先行車に追従していることが検出されると、自車両が先行車に接近するときのアクセルペダルの解放タイミングが所定値よりも遅い場合に、ドライバが短い車間設定を嗜好すると判断し、(b)後続車との接近度合が高い状態で自車両が先行車に追従していることが検出されると、アクセルペダルの解放タイミングが所定値よりも早い場合に、ドライバが長い車間設定を嗜好すると判断する。これにより、後続車との車間が詰まっている場合は、先行車との車間をつめて走行する傾向にあるが、このような状況において、運転特性を特徴付けるパラメータである先行車接近時のアクセルペダルオフタイミングがどのようになるかを計測することで、車間設定に対する嗜好性を的確に推定できる。
Claims (21)
- 自車両と先行車との車間距離を略一定に保つように前記自車両の制駆動力制御を行う制駆動力制御手段と、
前記制駆動力制御実行中の車間設定に対するドライバの嗜好性を推定する嗜好性推定手段と、
前記嗜好性推定手段による嗜好性推定結果に基づいて、前記制駆動力制御の制御内容を変更する制御変更手段とを備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記嗜好性推定手段は、複数の車間設定の中から前記制駆動力制御実行中に選択された各車間設定の使用時間頻度に基づいて、前記ドライバの嗜好性を推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記嗜好性推定手段は、前記車間設定を変更する変更操作頻度に基づいて、前記ドライバの嗜好性を推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
自車両周囲の走行環境を検出する走行環境検出手段をさらに有し、
前記嗜好性推定手段は、前記走行環境検出手段によって検出した前記走行環境と、前記車間設定を変更する変更操作との組み合わせにより、前記ドライバの嗜好性を推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記ドライバの運転特性を検出する運転特性検出手段とをさらに備え、
前記嗜好性推定手段は、前記制駆動力制御が実行されていないときに前記走行状況検出手段および前記運転特性検出手段によって検出された前記走行状況および前記運転特性に基づいて、前記ドライバの嗜好性を推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記嗜好性推定手段は、運転スタイルと運転負担感受性に対する質問の回答結果に基づいて、前記ドライバの嗜好性を推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項2に記載の車両用走行制御装置において、
前記嗜好性推定手段は、それぞれの車間設定が選択されている時間の長さ(以降、車間設定走行時間とする)に対し、各車間設定が選択されてからの経過時間に応じた重みをつけ、現在から過去の所定期間における前記車間設定走行時間の総和を算出し、算出された総和が最も高い車間設定を、前記ドライバの嗜好性として推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項3に記載の車両用走行制御装置において、
前記嗜好性推定手段は、それぞれの車間設定への他の車間設定からの変更に対し、各車間設定への変更操作が行われてからの経過時間に応じた重みをつけ、現在から過去の所定期間における車間設定の変更回数の総和を算出し、算出された総和が最も高い車間設定を、前記ドライバの嗜好性として推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項4に記載の車両用走行制御装置において、
前記走行環境検出手段は、前記走行環境として、前記自車両が走行する道路の混雑度合を検出し、
前記嗜好性推定手段は、前記混雑度合が高いときに、前記車間設定をより長い設定へと変更する変更操作が行われると、変更された後の車間設定を、前記ドライバの嗜好性として推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項4に記載の車両用走行制御装置において、
前記走行環境検出手段は、前記走行環境として、前記自車両が走行する道路の混雑度合いを検出し、
前記嗜好性推定手段は、前記混雑度合が低いときに、前記車間設定をより短い設定へと変更する変更操作が行われると、変更された後の車間設定を、前記ドライバの嗜好性として推定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段で検出した前記走行場面に応じて、前記制駆動力制御の制御内容を変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置において、
前記制御変更手段は、前記制駆動力制御の制御内容として、前記先行車に対する制御開始距離、前記自車両と前記先行車との車間距離に対する加減速度ゲイン、前記自車両と前記先行車との相対速度に対する加減速度ゲイン、および制御加減速度の少なくとも一つを変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段によって前記走行場面として追従走行が検出された場合に、前記ドライバが短い車間設定を嗜好すると推定されると、前記制駆動力制御における制御加減速度が、前記制御内容の変更を行わない通常制御時よりも大きくなるように変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段によって前記走行場面として前記先行車への追いつきが検出された場合に、前記ドライバが短い車間設定を嗜好すると推定されると、前記制駆動力制御における前記先行車に対する制御開始距離が、前記制御内容の変更を行わない通常制御時よりも短くなるように変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段によって前記走行場面として他車両の割り込みが検出された場合に、前記ドライバが短い車間設定を嗜好すると推定されると、前記制駆動力制御における前記自車両と前記先行車との車間距離に対する加減速度ゲインが、前記制御内容の変更を行わない通常制御時よりも小さくなるように、また、前記自車両と前記先行車との相対速度に対する加減速度ゲインが通常制御時よりも大きくなるように変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段によって前記走行場面として追従走行が検出された場合に、前記ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、前記制駆動力制御における制御加減速度が、前記制御内容の変更を行わない通常制御時よりも小さくなるように変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段によって前記走行場面として前記先行車への追いつきが検出された場合に、前記ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、前記制駆動力制御における前記先行車に対する制御開始距離が、前記制御内容の変更を行わない通常制御時よりも長くなるように変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段によって前記走行場面として前記先行車への追いつきが検出された場合に、前記ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、前記制駆動力制御における制御加減速度が、前記制御内容の変更を行わない通常制御時よりも大きくなるように変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記自車両と前記先行車との相対位置関係に応じて走行場面を検出する走行場面検出手段をさらに備え、
前記制御変更手段は、前記走行場面検出手段によって前記走行場面として他車両の割り込みが検出された場合に、前記ドライバが長い車間設定を嗜好すると推定されると、前記制駆動力制御における前記自車両と前記先行車との車間距離に対する加減速度ゲインが、前記制御内容の変更を行わない通常制御時よりも大きくなるように変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 自車両と先行車との車間距離を略一定に保つように前記自車両の制駆動力制御を行い、
前記制駆動力制御実行中の車間設定に対するドライバの嗜好性を推定し、
前記嗜好性の推定結果に基づいて、前記制駆動力制御の制御内容を変更することを特徴とする車両用走行制御方法。 - 自車両と先行車との車間距離を略一定に保つように前記自車両の制駆動力制御を行う制駆動力制御手段と、
前記制駆動力制御実行中の車間設定に対するドライバの嗜好性を推定する嗜好性推定手段と、
前記嗜好性推定手段による嗜好性推定結果に基づいて、前記制駆動力制御の制御内容を変更する制御変更手段とを有する車両用走行制御装置を備えることを特徴とする車両。
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