JPS616031A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPS616031A JPS616031A JP59122124A JP12212484A JPS616031A JP S616031 A JPS616031 A JP S616031A JP 59122124 A JP59122124 A JP 59122124A JP 12212484 A JP12212484 A JP 12212484A JP S616031 A JPS616031 A JP S616031A
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- acceleration
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 41
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 241000862969 Stella Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は１１両の車間距離制御装置ゴに関し、特に、
走行状態に応じて定められる車間距離を変更可能とする
と共にこの変更されＩ、二段定車間距離に適正な加減速
度で収束さけることがでさるようにした車間距離制御Ｓ
置に関づ”る。
走行状態に応じて定められる車間距離を変更可能とする
と共にこの変更されＩ、二段定車間距離に適正な加減速
度で収束さけることがでさるようにした車間距離制御Ｓ
置に関づ”る。
［従来技術の説明］
従来のΦ間距＃１１制御装置としでは、例えば特開昭５
５−８６０００号公報（自動走行速度制御方法および装
置）に記載のものがある。
５−８６０００号公報（自動走行速度制御方法および装
置）に記載のものがある。
これは、先行車両どの相対速度に応じて安全車間距離を
定め、先行中との距離がこの安全車間距離に収束するよ
う追従制御するようにしたものである。
定め、先行中との距離がこの安全車間距離に収束するよ
う追従制御するようにしたものである。
［従来技術の問題点］
しかしながら、このような従来の車間孔Ｉ４１制御装四
にあっては車間距離の収束基準が先ｔ）車両との相対速
度に応じて一律に定められる構成であるため、あらゆる
走行条ｆ［には適合しく！ｔないという問題があった。
にあっては車間距離の収束基準が先ｔ）車両との相対速
度に応じて一律に定められる構成であるため、あらゆる
走行条ｆ［には適合しく！ｔないという問題があった。
即ち、標準的走行条件を想定して収束基準が決められて
いるため例えば、比較的混雑した道路で追従運転づる場
合、この際の先行車両どの車間距離は周囲の車両が保っ
ている平均的車間距離ど著しくかけ離れてしまうことに
なる。このような場合には他車に金目の割込みを促ｖｒ
結果となり、好ましくない。又、快適なドライブを楽し
もうとする運転者は、先行車両から十分離れ、なおかつ
先行車両への追従運転を行いたいと考える場合もある。
いるため例えば、比較的混雑した道路で追従運転づる場
合、この際の先行車両どの車間距離は周囲の車両が保っ
ている平均的車間距離ど著しくかけ離れてしまうことに
なる。このような場合には他車に金目の割込みを促ｖｒ
結果となり、好ましくない。又、快適なドライブを楽し
もうとする運転者は、先行車両から十分離れ、なおかつ
先行車両への追従運転を行いたいと考える場合もある。
従来の車間距離制御装置ではこれらのような要求に応え
、快適性を保障しつ′つ車間距離を適正化することが困
難であった。
、快適性を保障しつ′つ車間距離を適正化することが困
難であった。
［発明の目的］
この発明は上記従来技術の問題点を改吉し、走行状態に
応じて車間距離を調整可能と覆ると共にこの調整された
車間距離に適正な加減速度で収束させることができる車
間距離制ａｌｌ装Ｍを提供することを目的とづる。
応じて車間距離を調整可能と覆ると共にこの調整された
車間距離に適正な加減速度で収束させることができる車
間距離制ａｌｌ装Ｍを提供することを目的とづる。
［発明の構成］
上記目的を達成するためのこの発明は、第１図に示づ通
り、車速調整手段１からの中速信号と車間距離調整手段
３からの車間距離信号仁８を受【プ基準車局距離を算出
すると共に車間部Ｉｌｌ ｗＡ整丁段５からの調整信号
を受けて前記基準車間距離を補正し設定車間距離を算出
覆る設定車間距離算出手段７と、前記設定車間距離と実
車間距離に応じ（定められる加減速度を前記車間路ＩＩ
Ｉ調整手段５からの調整４Ａ号に応じて増減補正し加減
速度を算出づる加減速面算出手段９と、前記加減速麿輝
出手段からの加減速度信号を受（〕て実実車間離を前記
設定車間距離に収束させる加減速制御下段１１とを有す
ることを特徴とづる車間距離制御装置である。
り、車速調整手段１からの中速信号と車間距離調整手段
３からの車間距離信号仁８を受【プ基準車局距離を算出
すると共に車間部Ｉｌｌ ｗＡ整丁段５からの調整信号
を受けて前記基準車間距離を補正し設定車間距離を算出
覆る設定車間距離算出手段７と、前記設定車間距離と実
車間距離に応じ（定められる加減速度を前記車間路ＩＩ
Ｉ調整手段５からの調整４Ａ号に応じて増減補正し加減
速度を算出づる加減速面算出手段９と、前記加減速麿輝
出手段からの加減速度信号を受（〕て実実車間離を前記
設定車間距離に収束させる加減速制御下段１１とを有す
ることを特徴とづる車間距離制御装置である。
［実施例の説明］
第２図はこの発明の一実施例を示（車間部ａ制御装置の
構成ブロック図である。。
構成ブロック図である。。
車速センサ１ａからの１Ｊ速仁丹と、レーダ装置３ａか
らの車間距離信号、並びに、手動の■１間外路１１１調
整手段５ａからの調整信号をいずれもンイク［に１ンビ
ュータ１３に送り、加減速機構１５を制御しτいる。こ
こに、マイクロ］ンピＪ−夕１３は第１図に示した、設
定車間距餌算出１段７、収束加減速度算出手段９、並び
に、加減速制御１段１１を包含する。レーダ装Ｒ３ａＬ
Ｊ白中から先行車両の後端部までの距離を測定づるｂの
で、電波、超音波、光等いずれの原理によるものＣ心良
い１゜手動調整手段５ａは、車間距離を艮＜ （Ｌ ｌ
ｌｎｇ）或いは短＜ （Ｓｈｏｒｔ）するよう指令“Ｃ
”Ａる回転式のつまみ１７と、一端を接地されつまみ１
７の回転により抵抗量を可変とする可変抵抗１９ど、該
可変抵抗１９ど直列に接続され他ψ；奮に所定；ｆｉ
Ｌｌ、を与えられる固定抵抗２１と、前記可変抵抗１９
と前記固定抵抗２１の中点に接続され：ム中点の電圧４
＋’ｉをデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器２３とから
成る。
らの車間距離信号、並びに、手動の■１間外路１１１調
整手段５ａからの調整信号をいずれもンイク［に１ンビ
ュータ１３に送り、加減速機構１５を制御しτいる。こ
こに、マイクロ］ンピＪ−夕１３は第１図に示した、設
定車間距餌算出１段７、収束加減速度算出手段９、並び
に、加減速制御１段１１を包含する。レーダ装Ｒ３ａＬ
Ｊ白中から先行車両の後端部までの距離を測定づるｂの
で、電波、超音波、光等いずれの原理によるものＣ心良
い１゜手動調整手段５ａは、車間距離を艮＜ （Ｌ ｌ
ｌｎｇ）或いは短＜ （Ｓｈｏｒｔ）するよう指令“Ｃ
”Ａる回転式のつまみ１７と、一端を接地されつまみ１
７の回転により抵抗量を可変とする可変抵抗１９ど、該
可変抵抗１９ど直列に接続され他ψ；奮に所定；ｆｉ
Ｌｌ、を与えられる固定抵抗２１と、前記可変抵抗１９
と前記固定抵抗２１の中点に接続され：ム中点の電圧４
＋’ｉをデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器２３とから
成る。
加減速機構１５は、マイクロ、−１ンビ１−夕１３から
の指令に従い、スロットル開度、ミッション製品等を操
作して指令されたり１間距離を維持づべく車両速度の調
整を行う。
の指令に従い、スロットル開度、ミッション製品等を操
作して指令されたり１間距離を維持づべく車両速度の調
整を行う。
次に、！イク「（」ンピｌ−夕１３の設定車間距離の９
出方式、及び、収束加速度のζｌ！Ｉｆ ７’５式につ
い（ｌｎを分番プで説明覆る。
出方式、及び、収束加速度のζｌ！Ｉｆ ７’５式につ
い（ｌｎを分番プで説明覆る。
■、 設定車間距離の算出
設定１ｒＩ間距＃ｌＳの算出は次式で（−う１゜５−（
ｖ２／２・αｏ −Ｌ Ｖ ・ｔｄ＋ ｌ ＋＋、ｋ
Ｈ■）・Ｕ・・・■ ここに Ｖ ［ｍ ／ｓｅｃ ｌ・・・車両の現イ（−速度αｏ
［ｍ ／ｓａｃ ２ ］−１１動１うの減速度ｊｄ
Ｊｓｃｃ］・・・運転者の応答遅れ１１間１＋ ［＋
１１ ］−ＷＪ１時点での残Ｉｔ間距頗ｋ ・・
・相対速度係数 ｖ ［ｍ ／ｓｅａ ］・・・先行車両との相対速度
Ｕ ・・・補ｊ［計数（Ｕ１ｎ〜ＵＩｌａｘ例え
ば０．４〜１．２） １式において ｆ （Ｖ） −Ｖ２ ／２−α０ ＋Ｖ ・ｔＬ） ｌ
−＋ −＋ｋｖ・・・■ は、いわゆる基準車間距離りの演算式であり、従来より
基準車間距離の算出によく使用されているものである。
ｖ２／２・αｏ −Ｌ Ｖ ・ｔｄ＋ ｌ ＋＋、ｋ
Ｈ■）・Ｕ・・・■ ここに Ｖ ［ｍ ／ｓｅｃ ｌ・・・車両の現イ（−速度αｏ
［ｍ ／ｓａｃ ２ ］−１１動１うの減速度ｊｄ
Ｊｓｃｃ］・・・運転者の応答遅れ１１間１＋ ［＋
１１ ］−ＷＪ１時点での残Ｉｔ間距頗ｋ ・・
・相対速度係数 ｖ ［ｍ ／ｓｅａ ］・・・先行車両との相対速度
Ｕ ・・・補ｊ［計数（Ｕ１ｎ〜ＵＩｌａｘ例え
ば０．４〜１．２） １式において ｆ （Ｖ） −Ｖ２ ／２−α０ ＋Ｖ ・ｔＬ） ｌ
−＋ −＋ｋｖ・・・■ は、いわゆる基準車間距離りの演算式であり、従来より
基準車間距離の算出によく使用されているものである。
本実施例では０式で示し１こように、この安全車間距離
ＩＤに補正係数（）を乗じて設定車囲路ＮＩＳを街Ｃい
るのである。そして、この補正係数は第２図に示したつ
まみ１７の回転にＪ、り調整しくいるのである。
ＩＤに補正係数（）を乗じて設定車囲路ＮＩＳを街Ｃい
るのである。そして、この補正係数は第２図に示したつ
まみ１７の回転にＪ、り調整しくいるのである。
■、 収束加速度の９出
第３図に収束加速度αの特性曲線を小した１、前述補正
係数Ｕが１である場合にお番プる特性曲線り（（〕・・
１）は、第２図に示したつまみ１７が標ｑ位買にある場
合の収束加速度を示す−ｂので、設定ヰ１外路ＭＳと実
車間距離の差△Ｌが大きくなるにつれ、収束加速度を指
数ｒｙＪ！５！的に増加さ【！ることを示している。
係数Ｕが１である場合にお番プる特性曲線り（（〕・・
１）は、第２図に示したつまみ１７が標ｑ位買にある場
合の収束加速度を示す−ｂので、設定ヰ１外路ＭＳと実
車間距離の差△Ｌが大きくなるにつれ、収束加速度を指
数ｒｙＪ！５！的に増加さ【！ることを示している。
而して、ｏ （Ｕ＝＝ＬＪｍａｘ ）はツＳｌ ミ１
７ 全最大、即ち、設定車外路１１１ＩＳを最長とした
際の収束加速度特性を示している。又、（ｌ ＮＪ
Ｌｌｍｉｎ ）はっまみ１７を最小、即１５、設定車
間距離を最す短くした際の収束加速度特性を示しＣいる
２゜第３図についで補足すると、因みに、つまみ１７を
ｌ ｏｎｇ方向に回し、設定車間距離Ｓを長くした場合
には特性曲線はＱ（ｔ）・・ＵＩｌｌａｘ）１）向に近
づく。このことは、収束加速度を小８くし、車間距離を
長くするとバにゆったりとした運転を可能とすることに
なる。この場合、７ＪＷのレスポンスより、省エネ、乗
り心地を重視していることにイ「る。一方、っまみ１７
をＳ ｈｏｒｔ乃向に回し、設定車外路ｍｌ Ｓを短く
した場合には特性曲線は（１（Ｕ＝＝ＬＪｎ＋ｉｎ）方
向に近づく。従って、収束加速度は大きくなり、例えば
、混雑した道路等においてり、Ｄい車間距離で追従運転
、している際の素早い追従特性を可能とすることに４ｒ
る。
７ 全最大、即ち、設定車外路１１１ＩＳを最長とした
際の収束加速度特性を示している。又、（ｌ ＮＪ
Ｌｌｍｉｎ ）はっまみ１７を最小、即１５、設定車
間距離を最す短くした際の収束加速度特性を示しＣいる
２゜第３図についで補足すると、因みに、つまみ１７を
ｌ ｏｎｇ方向に回し、設定車間距離Ｓを長くした場合
には特性曲線はＱ（ｔ）・・ＵＩｌｌａｘ）１）向に近
づく。このことは、収束加速度を小８くし、車間距離を
長くするとバにゆったりとした運転を可能とすることに
なる。この場合、７ＪＷのレスポンスより、省エネ、乗
り心地を重視していることにイ「る。一方、っまみ１７
をＳ ｈｏｒｔ乃向に回し、設定車外路ｍｌ Ｓを短く
した場合には特性曲線は（１（Ｕ＝＝ＬＪｎ＋ｉｎ）方
向に近づく。従って、収束加速度は大きくなり、例えば
、混雑した道路等においてり、Ｄい車間距離で追従運転
、している際の素早い追従特性を可能とすることに４ｒ
る。
上記構成のｉ間部に１制御装置について更に二ｐ体的に
帽する。
帽する。
第４図は追従運転における操作、特に、っ：Ｌみ１７の
操作状態を説明でるフローチャーＩ・である、。
操作状態を説明でるフローチャーＩ・である、。
運転者がステップ４０１でスイッチをオンし追従運転（
オート）開始を指令づ−れぽステップ４０２において追
従運転が開始される。イこで、運転者は車間距離が適正
であるが否かを判断し、（ステップ４０３）、変更した
い場合には第２図に示したつまみ１７を操作することが
可能である。ステップ４０４においてつまみ１７を１−
ｏｎａｈ向に回づと、車間距離が長くなると共に、加減
速機構での収束加減速度制御が緩やかとなる。−ＩＪ、
混雑した通路等において周囲の車両と歩調を含μ、先行
車両どの車間距離を縮めたいａ合ｔ、’： ｉ、Ｌ −
Ｌｌ 、１；み１７を５ｈｏｒｔ方向に回せば良い。こ
の場合、先行車両に接近し、かつ、応答性の良好な収束
加減速度をもって車両を自動走１：Ｊさせることがぐさ
る。そして、ステップ４０５において自動追従運転を解
除Ｊべく、ブレーキ、或いはアクレルペタルを操作すれ
ば自動運転が解除される。
オート）開始を指令づ−れぽステップ４０２において追
従運転が開始される。イこで、運転者は車間距離が適正
であるが否かを判断し、（ステップ４０３）、変更した
い場合には第２図に示したつまみ１７を操作することが
可能である。ステップ４０４においてつまみ１７を１−
ｏｎａｈ向に回づと、車間距離が長くなると共に、加減
速機構での収束加減速度制御が緩やかとなる。−ＩＪ、
混雑した通路等において周囲の車両と歩調を含μ、先行
車両どの車間距離を縮めたいａ合ｔ、’： ｉ、Ｌ −
Ｌｌ 、１；み１７を５ｈｏｒｔ方向に回せば良い。こ
の場合、先行車両に接近し、かつ、応答性の良好な収束
加減速度をもって車両を自動走１：Ｊさせることがぐさ
る。そして、ステップ４０５において自動追従運転を解
除Ｊべく、ブレーキ、或いはアクレルペタルを操作すれ
ば自動運転が解除される。
第５図はマイク［１］ンビコータの演算処１ｐを示して
いる。ステップ５０１は第４図ステップ４０１と同じく
追従運転開始を確認づるものである３、ステップ５０２
で車速センサ１ａにＪ、る車両速度Ｖど、レーダ製餡３
ａにＪ：る車間距離［とを入力づる。ステップ５０３の
補正値Ｕの入力は第２図に示した手動調整手段５ａのＡ
／Ｄ’ａ模器から行われることは前記した通りである。
いる。ステップ５０１は第４図ステップ４０１と同じく
追従運転開始を確認づるものである３、ステップ５０２
で車速センサ１ａにＪ、る車両速度Ｖど、レーダ製餡３
ａにＪ：る車間距離［とを入力づる。ステップ５０３の
補正値Ｕの入力は第２図に示した手動調整手段５ａのＡ
／Ｄ’ａ模器から行われることは前記した通りである。
スノップ５０４で所定の演算を行うのであるが−その詳
細は第６図で示す。ステップ５０５は第２図に示しｌζ
ζ加減速植溝１５の加減速指令を示す。ステップ５０６
にｄ３いて自動追従運転が解除されるまでステップ５０
２からステップ５０５までの処理が繰返される。
細は第６図で示す。ステップ５０５は第２図に示しｌζ
ζ加減速植溝１５の加減速指令を示す。ステップ５０６
にｄ３いて自動追従運転が解除されるまでステップ５０
２からステップ５０５までの処理が繰返される。
第６図はマイクロコンビニＬ−タ内で行われる演算処理
の詳細を示している。ステップ６０１とステップ６０２
で行われる基準草外路＊ｔ’ Ｄの０出、及び、設定車
間距離Ｓの算出方式については前述■、■式において説
明した通りである。ステラ／６０３“で実際の車外路＃
１ｌｉ１−と設定φ間圧１１１１ Ｓとの差△Ｌを求め
ている。この変位△１．は次のステップ６０４で行われ
る収束加速度αの設定に使用りるためのものである。収
束加速度αは、第２図に示したＡ／Ｄ変換器２３からの
出力舶に応じ、第３図に示した特性図に早いて定められ
た加速度ｌ−プルから得る。この収束加速度については
、第３図に示した指数函数的曲線を数値化し、Ｈ算して
求めることができるのは勿論である。
の詳細を示している。ステップ６０１とステップ６０２
で行われる基準草外路＊ｔ’ Ｄの０出、及び、設定車
間距離Ｓの算出方式については前述■、■式において説
明した通りである。ステラ／６０３“で実際の車外路＃
１ｌｉ１−と設定φ間圧１１１１ Ｓとの差△Ｌを求め
ている。この変位△１．は次のステップ６０４で行われ
る収束加速度αの設定に使用りるためのものである。収
束加速度αは、第２図に示したＡ／Ｄ変換器２３からの
出力舶に応じ、第３図に示した特性図に早いて定められ
た加速度ｌ−プルから得る。この収束加速度については
、第３図に示した指数函数的曲線を数値化し、Ｈ算して
求めることができるのは勿論である。
［発明の効果］
この発明は、運転者が任意に調整可能の車間距熱調整手
段を設け、該調整手段の清楚に基づいて補正係数を設定
し、この補正係数に↓Ｊづいて設定車間距離の算出、及
び、加減速１哀の算出を行うことにした車間距離制御装
置である。、留っで、運転者は前記車間距Ｍ調整１段を
用い′Ｃ庄１−ｊ状態に応じた最適の車間距離を選択づ
ることツメＣさ、しかも、その際、自動走行における加
減速度を最適なものとづることができる。
段を設け、該調整手段の清楚に基づいて補正係数を設定
し、この補正係数に↓Ｊづいて設定車間距離の算出、及
び、加減速１哀の算出を行うことにした車間距離制御装
置である。、留っで、運転者は前記車間距Ｍ調整１段を
用い′Ｃ庄１−ｊ状態に応じた最適の車間距離を選択づ
ることツメＣさ、しかも、その際、自動走行における加
減速度を最適なものとづることができる。
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図以下はいず
れもこの発明の実施例を示し、第２図は車間距離制御装
置の構成ブロック図、第３図は収束加速瓜αの説明図、
第４図は追従運転の操ｆｒフａ−ヂ１？−ト、第５図は
マイクＥト’＋ンビ１−夕の滋ｉ剪処理ノ［］−チャー
ト、第６図は演ｐ内容”を示づノ［１−ブヤートである
。 １・・・車速調整手段 ３・・・車間距離調整手段 ５・・・車間距ｌｌ！ｌＩ調整手段 ７・・・設定車間距離算出手段 ９・・・加減速度幹ｄｉ−Ｔ段 １１・・・加減速制御１段 １３・・・マイクＩＩＩ Ｉンビノータ１５・・・加減
速４Ｍ構 １７・・・つまみ ゛元ｒ″ｌ。 ：ｔｆＪ１図 殖２図 し−′：ｒ表置 ！ １ ２ よ ■ ℃ンサンプ イクロ １−一一
シ迫Ｘて倉（Ｇ 飯ｉＬ＃に構 ： 第３図 Ｍ４図 第５図 第６図
れもこの発明の実施例を示し、第２図は車間距離制御装
置の構成ブロック図、第３図は収束加速瓜αの説明図、
第４図は追従運転の操ｆｒフａ−ヂ１？−ト、第５図は
マイクＥト’＋ンビ１−夕の滋ｉ剪処理ノ［］−チャー
ト、第６図は演ｐ内容”を示づノ［１−ブヤートである
。 １・・・車速調整手段 ３・・・車間距離調整手段 ５・・・車間距ｌｌ！ｌＩ調整手段 ７・・・設定車間距離算出手段 ９・・・加減速度幹ｄｉ−Ｔ段 １１・・・加減速制御１段 １３・・・マイクＩＩＩ Ｉンビノータ１５・・・加減
速４Ｍ構 １７・・・つまみ ゛元ｒ″ｌ。 ：ｔｆＪ１図 殖２図 し−′：ｒ表置 ！ １ ２ よ ■ ℃ンサンプ イクロ １−一一
シ迫Ｘて倉（Ｇ 飯ｉＬ＃に構 ： 第３図 Ｍ４図 第５図 第６図
Claims (1)
- 車速検出手段からの車速信号と車間距離検出手段から
の車間距離検出信号を受け基準車間距離を算出すると共
に車間距離調整手段からの調整信号を受けて前記基準車
間距離を補正し設定車間距離を算出する設定車間距離算
出手段と、前記設定車間距離と実車間距離に応じて定め
られる加減速度を前記車間距離調整手段からの調整信号
に応じて増減補正し加減速度を算出する加減速度算出手
段と、前記加減速度算出手段からの加減速度信号を受け
て実車間距離を前記設定車間距離に収束させる加減速制
御手段とを有することを特徴とする車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59122124A JPS616031A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59122124A JPS616031A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 車間距離制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS616031A true JPS616031A (ja) | 1986-01-11 |
Family
ID=14828211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59122124A Pending JPS616031A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS616031A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS628836A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Nippon Soken Inc | 車間距離制御装置 |
| JPS63269736A (ja) * | 1987-04-27 | 1988-11-08 | Mazda Motor Corp | 自動車の定速走行装置 |
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| JPH0392437A (ja) * | 1989-09-05 | 1991-04-17 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
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| JP2007237966A (ja) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
| JP2008162524A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| JP2014234153A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-15 | 現代自動車株式会社 | 運転者の短期運転性向を判断する装置及び方法 |
-
1984
- 1984-06-15 JP JP59122124A patent/JPS616031A/ja active Pending
Cited By (11)
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