CN111002988A - 分析驾驶倾向的方法和装置以及控制车辆的系统 - Google Patents

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Abstract

分析驾驶倾向的方法和装置以及控制车辆的系统。公开了一种用于分析驾驶倾向的方法和装置以及用于控制车辆的系统。该装置包括：图像传感器，其布置在车辆中以具有车辆外部的视场，该图像传感器被配置为捕获图像数据；包括至少一个处理器的控制器，该至少一个处理器被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据，其中，该控制器被配置为：至少部分地响应于图像数据的处理，识别存在于视场中的多个对象。基于图像数据的处理结果和车辆的预先存储的驾驶信息中的至少一个，确定是否产生了事件；当确定产生了事件时，基于驾驶信息和图像数据的处理结果，分析驾驶员的驾驶倾向；并设置与驾驶员的驾驶倾向相对应的驾驶级别。

Description

分析驾驶倾向的方法和装置以及控制车辆的系统
技术领域
本公开涉及一种分析驾驶倾向的方法和装置以及控制车辆的系统。
背景技术
随着车辆控制技术的最新发展，已经开发了高级驾驶员辅助系统(ADAS)。ADAS系统通过在前车的驾驶员猛踩制动器时控制车辆的制动或者通过在车辆改变车道时适当地控制车辆的转向角和速度，从而提高了车辆的驾驶安全性和便利性。
ADAS包括用于帮助车辆制动的自主紧急制动(AEB)系统和用于防止与相邻车辆发生碰撞并在车辆改变车道时发出危险警告的变道辅助系统(LCAS)。
同时，驾驶员的驾驶倾向彼此不同。例如，有些驾驶员在不打开转向灯的情况下改变车道，而其它驾驶员则突然改变车道。由于驾驶员具有不同的驾驶倾向，因此除非考虑驾驶倾向，否则难以适当地控制车辆。
为了准备在道路上可能发生的各种情况，通过经由车辆间通信来检测本车辆的驾驶员的驾驶倾向并共享相邻车辆的驾驶员的驾驶倾向来适当地控制本车辆的技术。
发明内容
根据这样的背景，本公开的一方面在于能够通过精确地检测驾驶者的驾驶倾向，并在驾驶过程中通过车辆间通信共享驾驶倾向信息来提供分析驾驶倾向的方法、用于分析驾驶倾向的装置以及用于控制能够提高驾驶安全性的车辆的系统。
此外，本公开的一方面在于提供一种用于分析驾驶倾向的方法和装置以及一种用于控制车辆的系统，其可以通过基于驾驶员的驾驶倾向来精确地控制车辆来防止安全事故。
根据本公开的一方面，提供了一种用于分析驾驶倾向的装置。该装置包括：布置在车辆中以具有所述车辆的外部的视场的图像传感器，所述图像传感器被配置为捕获图像数据；以及控制器，所述控制器包括被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据的至少一个处理器，其中，所述控制器被配置为：至少部分地响应于所述图像数据的处理，识别存在于所述视场中的多个对象；基于所述图像数据的处理结果和所述车辆的预先存储的驾驶信息中的至少一个，确定是否产生了事件；当确定产生了所述事件时，基于所述驾驶信息和所述图像数据的处理结果来分析驾驶员的驾驶倾向；以及设置与所述驾驶员的驾驶倾向相对应的驾驶级别。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于分析驾驶倾向的装置。该装置包括：布置在车辆上以具有所述车辆的外部的视场的图像传感器，所述图像传感器被配置为捕获图像数据；从由雷达传感器和激光雷达传感器组成的组中选择的非图像传感器，并且所述非图像传感器布置在所述车辆上以具有感测所述车辆的外部的场，所述非图像传感器被配置为捕获感测数据；以及控制器，所述控制器包括被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据和由所述非图像传感器捕获的所述感测数据的至少一个处理器，其中，所述控制器被配置为：至少部分地响应于所述至少一个处理器对所述图像数据和所述感测数据的处理，识别存在于所述车辆外部的多个对象；基于对所述图像数据和所述感测数据中的至少一条的处理结果以及所述车辆的预先存储的驾驶信息中的至少一个，确定是否产生了事件；当确定产生了所述事件时，基于对所述图像数据和所述感测数据中的至少一条的处理结果和驾驶信息来分析驾驶员的驾驶倾向；以及设置与所述驾驶倾向相对应的驾驶级别。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制车辆的系统。该系统包括：布置在车辆上以具有所述车辆的外部的视场的图像传感器，所述图像传感器被配置为捕获图像数据；通信单元，所述通信单元被配置为通过车辆间通信来发送或接收驾驶倾向信息和驾驶信息；控制器，所述控制器包括被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据、所述驾驶倾向信息和所述驾驶信息的至少一个处理器，其中，控制器被配置为：至少部分地响应于所述图像数据的处理，识别存在于所述视场中的多个对象；通过将经由对接收到的相邻车辆的驾驶倾向信息的处理而获取的标识符与经由对图像数据的处理而获取的对象进行比较，来确定所述相邻车辆的身份；通过将经由对图像数据的处理而获取的对象的运动状态与接收到的所述相邻车辆的驾驶信息进行比较，来确定所述相邻车辆的所述驾驶信息的可靠性；基于所述可靠性，确定在所述相邻车辆的驾驶信息和所述图像数据的处理结果中用于控制所述车辆的参考信息；以及基于所述参考信息和所述相邻车辆的驾驶倾向信息来控制所述车辆。
如上所述，本公开可以提供一种用于分析驾驶倾向的方法和装置以及用于控制车辆的系统，其可以通过在道路上行驶期间准确地检测驾驶员的驾驶倾向并通过车辆间通信共享驾驶倾向来提高驾驶安全性。
此外，本公开可以提供一种用于分析驾驶倾向的方法和装置以及一种用于控制车辆的系统，其可以通过基于驾驶员的驾驶倾向精确地控制车辆来防止安全事故。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和其它方面、特征和优点将变得更加明显，在附图中：
图1示出了根据本公开的车辆中包括的元件；
图2示出了根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置中包括的元件；
图3示出了根据本公开的分析驾驶员在制动事件中的驾驶倾向的方法的实施方式；
图4是图3的实施方式的时序图；
图5示出了根据本公开的在车道改变事件中设置车道可变空间的方法的实施方式；
图6示出了根据本公开的分析车道改变事件中的驾驶倾向的方法的实施方式；
图7示出了根据本公开的与车辆和相邻车辆中的每一个相对应的识别信息和驾驶倾向信息；
图8是示出根据本公开的分析驾驶倾向的方法的流程图；
图9是示出根据本公开的分析制动事件中的驾驶倾向的方法的流程图；
图10是示出根据本公开的分析车道改变事件中的驾驶倾向的方法的流程图；以及
图11是示出根据本公开的控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式。在本公开的元件的描述中，可以使用术语“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等。这些术语仅用于将一个结构元件与其它结构元件区分开，并且相应结构元件的性质、次序、顺序等不受该术语的限制。应当注意，如果在说明书中描述了一个部件“连接”、“联接”或“接合”到另一部件，则尽管第一部件可以直接连接、联接或接合到第二部件，但是可以“连接”、“联接”和“接合”在第一部件和第二部件之间第三部件。
图1示出了根据本公开的车辆100中包括的元件。
参照图1，根据本公开的车辆100可以基于驾驶倾向信息和相邻车辆的驾驶信息来操作用于控制车辆100的车辆控制系统。
具体地，用于控制车辆100的车辆控制系统包括：图像传感器110，其被布置在车辆100中以具有车辆100的外部的视场并且被配置为捕获图像数据；通信单元120，其被配置为经由车辆间通信来发送或接收驾驶倾向信息和驾驶信息，以及至少一个控制器，其被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据、驾驶倾向信息和驾驶信息。
图像传感器110可以被布置在车辆100中以具有车辆100的外部的视场。至少一个图像传感器110可以被安装至车辆100的每个部分以具有车辆100的前面、侧面或后面的视场。
由图像传感器110捕获的图像信息包括与由图像传感器110捕获的图像数据相对应的图像数据。在下文中，由图像传感器110捕获的图像信息可以是由图像传感器110捕获的图像数据。
可以例如以原始形式以AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG的一种格式来产生由图像传感器110捕获的图像数据。由图像传感器110捕获的图像数据可以由处理器处理。
图像传感器110可以包括例如多功能摄像头、红外摄像头和具有广角镜的摄像头。
图像传感器110可以被布置为在车辆100的特定方向上具有视场。例如，图像传感器110可以包括被布置在车辆100的前面以具有车辆100的前面的视场的前置摄像头以及被布置在车辆100的后面或后侧部以具有车辆100的后面或后侧部的视场的后置摄像头。此外，图像传感器110可以根据需要选择性地包括一个或更多个摄像头。
通信单元120可以将与车辆间通信相对应的V2X通信用于车辆100与相邻车辆之间的无线通信。
根据本公开的V2X是指通过有线/无线网络或其技术在车辆与诸如相邻车辆、移动装置和道路的对象之间交换信息。V2X包括车辆到车辆(车辆间)(V2V)、车辆到基础设施(V2I)、车辆到漫游装置(V2N)以及车辆到行人(V2P)的概念，并且V2V通信主要用于本公开中。
V2X基于专用短程通信(DSRC)，并且可以使用IEEE或IEEE 802.11p通信技术最近开发的车载环境无线访问(WAVE)(使用5.9GHz频带)，但不限于此。应该理解的是，V2X包括目前尚不存在但将在未来开发的任何车辆间通信。
控制器130可以将通过对接收到的相邻车辆的驾驶倾向信息的处理而获取的标识符与通过对图像数据的处理而获取的对象进行比较以确定相邻车辆的身份，并将通过对图像数据的处理获取的对象的运动状态与接收到的相邻车辆的驾驶信息进行比较以确定相邻车辆的驾驶信息的可靠性，基于可靠性确定在相邻车辆的驾驶信息和图像数据的处理结果中用于控制车辆100的参考信息，并基于参考信息和相邻车辆的驾驶倾向信息来控制车辆100。
处理器可以操作以处理由图像传感器110捕获的图像数据。也就是说，处理器可以通过处理数据来提取或获取控制车辆100所需的信息。
具体地，图像数据的处理结果可以是通过检测车辆100的周围环境而产生的信息。也就是说，图像数据的处理结果可以是通过检测在车辆100周围存在的对象(例如，靠近移动车辆100的相邻车辆、红绿灯、车道、道路和标志)而产生的信息。
此外，图像数据的处理结果可以是通过检测对象的速度，车辆100与对象之间的距离、对象行进的方向、偏航率(yaw rate)、横向加速度和纵向产生的信息。
驾驶信息可以是与车辆100的驾驶有关的信息。也就是说，驾驶信息可以是关于车辆100的驾驶速度、偏航率、纵向加速度、制动输入时间以及转向信号、转向角、方位角(heading angle)和与前车的车辆间距离。
为了产生驾驶信息，可以包括制动踏板输入传感器、转向角传感器、车速传感器和偏航率传感器。
控制器130可被实现为域控制单元(DCU)，用于集成并执行处理数据的处理器的功能以及将所产生的控制信号输出至转向控制模块和制动控制模块以控制车辆100的运动的功能。
同时，车辆控制系统可以进一步包括非图像传感器140，该非图像传感器140布置在车辆100中以具有感测车辆100的外部的场并且被配置为捕获感测数据。
非图像传感器140可以包括例如近红外传感器、远红外传感器、雷达传感器、超声传感器和激光雷达传感器。
也就是说，根据本实施方式，包括被实现为DCU的控制器130和非图像传感器140的车辆控制系统包括：图像传感器110，该图像传感器110可操作地设置在车辆100中以具有车辆100的外部的视场，图像传感器配置为捕获图像数据，非图像传感器140可操作地布置在所述车辆中，以便具有感测所车辆100的外部的场，非图像传感器配置为捕获感测数据；通信单元120，该通信单元120用于通过车辆间通信来发送或接收驾驶倾向信息和驾驶信息；包括被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据和由非图像传感器捕获的感测数据、驾驶倾向信息和驾驶信息中的至少一条的至少一个处理器的DCU，其中，所述DCU将经由对接收到的相邻车辆的驾驶倾向信息的处理而获取的标识符与经由对图像数据和感测数据中的至少一条的处理而获取的对象进行比较来确定相邻车辆的身份，将经由对图像数据和感测数据中的至少一条的处理获取的对象的运动状态与接收到的相邻车辆的驾驶信息进行比较来确定相邻车辆的驾驶信息的可靠性，基于可靠性确定在相邻车辆的驾驶信息和图像数据的处理结果中用于控制车辆100的参考信息，并且基于参考信息和相邻车辆的驾驶倾向信息来控制车辆100。
驾驶倾向信息是指示车辆100或相邻车辆的驾驶员的驾驶倾向的信息，并且驾驶信息是与车辆100或相邻车辆的驾驶有关的信息。
尽管未示出，但是根据本公开的车辆控制系统可以进一步包括用于存储图像数据的处理结果、驾驶倾向信息和驾驶信息的存储器。
尽管未示出，但是根据本公开的车辆100可以进一步包括驾驶装置，该驾驶装置用于接收由车辆控制系统产生的控制信号以使车辆100行驶或提供警告。驾驶装置可包括方向盘、致动器、警告灯和显示装置。
根据本公开的车辆控制系统在控制车辆100时使用接收到的相邻车辆的驾驶倾向信息和驾驶信息。同时，车辆100可以经由车辆间通信向相邻车辆发送车辆100的驾驶倾向信息和驾驶信息，并且包括在相邻车辆中的根据本公开的车辆控制系统可以基于车辆100的驾驶倾向信息和驾驶信息来控制相邻车辆。
如上所述，驾驶倾向信息是可以由车辆100或相邻车辆产生的信息，并且更具体地，是可以由根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置所产生的信息。
在下文中，将描述根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置的实施方式。
图2示出了根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置200中包括的元件。
参照图2，根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置200可以分析车辆100或相邻车辆的驾驶员的驾驶倾向，设置与分析结果相对应的驾驶级别，并对驾驶进行分级。倾向。用于分析驾驶倾向的装置200可以被包括在车辆100或相邻车辆中。
驾驶级别可以由数字表示，例如级别1、级别2、级别3等，或者由字符表示，例如级别A、级别B、级别C等。然而，本公开不限于此。
此外，可以以从最高级别到最低级别的降序或以升序来设置驾驶级别。例如，级别1可以是高于级别2的级别，并且级别A可以是高于级别B的级别。但是，本公开不限于此。
驾驶倾向信息可包括用于识别车辆100和驾驶级别的标识符(或ID)。
为了执行这样的功能，根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置200包括：图像传感器110，图像传感器110设置在车辆100中以具有车辆100的外部的视场并且被配置为捕获图像数据；以及包括至少一个处理器的控制器130，该至少一个处理器被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据。
控制器130可以执行参照图1描述的车辆控制并且分析驾驶倾向。
也就是说，控制器130可以基于图像数据的处理结果和车辆100的预先存储的驾驶信息中的至少一个来确定是否产生了事件，当确定产生了事件时，基于驾驶信息和图像数据的处理结果来分析驾驶者的驾驶倾向，并设置与分析结果相对应的驾驶级别。
为了执行该功能，控制器130可以包括信息分析器210、事件产生确定器220和驾驶级别设置器230。
信息分析器210可以接收并分析通过检测车辆100的周围环境和车辆100的驾驶信息而产生的图像数据的处理结果。也就是说，信息分析器210可以分析驾驶信息和图像数据的处理结果。驾驶信息，并提取分析驾驶员的驾驶倾向所需的元素。
例如，信息分析器210可以通过分析图像数据的处理结果来提取相邻车辆的速度、车辆间距离以及相邻车辆的横向加速度。
在另一示例中，信息分析器210可以通过分析驾驶信息来提取车辆100的速度、方位角和制动输入时间。
事件产生确定器220可以基于驾驶信息和图像数据的处理结果中的至少一个来确定是否产生了事件。
该事件可以是在车辆100的驾驶期间可能产生的多种情况。例如，该事件可以包括指示驾驶员踩下车辆100上的制动器的情况的制动事件和指示车辆100改变车道的情况的车道改变事件。然而，本公开不限于此。
当确定产生了事件时，驾驶级别设置器230可以基于驾驶信息和图像数据的处理结果来分析驾驶员的驾驶倾向，并设置与分析结果相对应的驾驶级别。
驾驶级别设置器230可以对每当产生相同事件时设置的驾驶级别求平均，并且产生和输出包括所平均的驾驶级别和标识符的驾驶倾向信息。
例如，当驾驶级别设置器230将与在特定时间点产生的制动事件相对应的驾驶级别设置为级别1，并且将与在另一时间点产生的制动事件相对应的驾驶级别设置为级别2时，驾驶级别设置器230可以产生并输出包括通过对级别1和级别2求平均而产生的级别1.5的驾驶倾向信息以及车辆100的标识符。
像参照图1进行的描述一样，控制器130可以被实现为DCU。
同时，根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置200可以进一步包括非图像传感器140，其布置在车辆100中以具有车辆100的外部的感测场并且被配置为捕获感测数据。
也就是说，根据实施方式，用于分析驾驶倾向的装置200包括被实现为DCU的控制器130和非图像传感器140，该装置包括：图像传感器110，可操作地布置在车辆100中以具有车辆100的外部的视场，该图像传感器被配置为捕获图像数据；非图像传感器140，可操作地设置在车辆100中以具有对车辆100的外部进行感测的场，该非图像传感器被配置为捕获感测数据；以及包括至少一个处理器的DCU，所述至少一个处理器被配置为处理由图像传感器110捕获的图像数据和由非图像传感器140捕获的感测数据，其中，DCU基于图像数据和感测数据中的至少一条的处理结果和车辆100的预先存储的驾驶信息中的至少一个确定是否产生了事件：当确定产生了事件时，基于图像数据和感测数据中的至少一条的处理结果和驾驶信息来分析驾驶员的驾驶倾向，并且设置与分析结果相对应的驾驶级别。
尽管未示出，但是根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置200可以进一步包括信息存储单元，该信息存储单元被配置为存储驾驶倾向信息、驾驶信息和图像数据的处理结果。
在下文中，将描述用于设置制动事件中的驾驶员的驾驶级别的详细实施方式。
图3示出了根据本公开的分析驾驶员在制动事件中的驾驶倾向的方法的实施方式。
参照图3，当在车辆100前方移动的前车300减速时，根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置200可以识别车辆100的驾驶员踩下制动器的时间，以分析在制动事件中的驾驶倾向。
首先，信息分析器210可以通过分析图像数据的处理结果，从分析制动事件中的驾驶倾向所需的前车300中提取前车300的速度和车辆间距离。
例如，当车辆100以驾驶速度v1行驶并且前车300以驾驶速度v2行驶时，信息分析器210通过分析图像数据的处理结果来提取前车300的速度以及车辆100与前车300之间的车辆间距离。
当前面的车辆200稍微减速时，车辆100的驾驶员可以踩下制动器。此时，信息分析器210可以从驾驶信息中提取指示踩下制动器的时间点的制动输入时间点。
例如，信息分析器210通过分析驾驶信息来提取车辆100的制动输入时间点。
同时，事件产生确定器220可以基于前车300的减速程度来确定是否产生了制动事件。
例如，当前车300的速度的减速量满足预设的基准减速量时，事件产生确定器220确定为产生了制动事件。
基准减速量可以是考虑到道路状况或驾驶环境而设置的值。
当确定产生了制动事件时，驾驶级别设置器230可以基于由信息分析器210提取的制动输入时间点以及车辆100与前车300之间的车辆间距离来分析驾驶倾向。
例如，驾驶级别设置器230识别与制动输入时间点相对应的车辆间距离d，并且基于在制动输入时间点的车辆之间的距离d来分析驾驶倾向。
驾驶级别设置器230可以将驾驶级别设置为车辆间距离d越长则将越高。随着制动输入时间点被较早地识别，驾驶级别设置器230可以将驾驶级别设置为更高。
也就是说，随着车辆间距离d变长或制动输入时间点被更早地识别，驾驶级别被设置为更高。
同时，驾驶级别设置器230可以另外反映车辆100的驾驶速度v1的大小，前车辆300的驾驶速度v2的大小以及车辆100的纵向加速度和横向加速度，以对驾驶倾向进行分析。
在下文中，将通过时序图明确地描述制动事件产生时间点和制动输入时间点。
图4是图3的实施方式的时序图。
参照图3和图4，事件产生确定器220识别由信息分析器210提取的前车300的速度的减速量。
当前车300的速度连续减速并且因此减速量在第一时间点t1满足基准减速量时，事件产生确定器220可以在第一时间点t1产生事件信号并将事件信号输出到驾驶级别设置器230。
当接收到事件信号时，驾驶级别设置器230在第一时间点t1开始驾驶倾向的分析过程。驾驶级别设置器230识别由信息分析器210提取的车辆100与前车300之间的车辆间距离。
此时，当驾驶级别设置器230在第二时间点t2识别出由信息分析器210提取的制动输入信号时，驾驶级别设置器230识别在制动输入时间点(例如第二时间点t2)的车辆间距离d。
随后，驾驶级别设置器230基于制动输入时间点(例如，第二时间点t2)和车辆间距离d来分析驾驶倾向。此外，驾驶级别设置器230设置与分析结果相对应的驾驶级别。
当从产生事件信号的时间点(例如，第一时间点t1)到产生制动输入信号的时间点(例如，第一时间点t2)的响应时间(例如，t2-t1)较短或者车辆之间的距离较长时，驾驶级别可以被设置为较高。
例如，当驾驶级别设置器230在时间点t2识别出制动输入信号并将驾驶级别设置为级别2时，如果驾驶级别设置器230在较早的时间点识别出制动输入信号，则驾驶级别设置器230在产生下一个制动事件之后的第二时间点t2起，将驾驶级别设置为级别1。
同时，当车辆100改变车道时，可以分析驾驶员的驾驶倾向。在下文中，将描述用于在变道事件中设置驾驶员的驾驶级别的详细实施方式。
图5示出了根据本公开的在车道改变事件中设置车道可变空间的方法的实施方式，图6示出了根据本公开的分析车道改变事件中的驾驶倾向的方法的实施方式。
参照图5和图6，即使当车辆100改变车道时，根据本公开的用于分析驾驶倾向的装置200也可以识别车辆间距离和车辆100的纵向长度以分析在车道改变事件中的驾驶倾向。
首先，信息分析器210可以通过分析图像数据的处理结果从相邻车辆提取距离中的纵向车辆间距离。
相邻车辆可以是在车辆100的相邻车道中移动的另一车辆，即，前车400或后车500。
纵向车辆间距离是车辆100与相邻车辆之间的距离的纵向分量。
例如，信息分析器210从包括在相邻车辆中的前车400中提取第一车辆间距离d1中的第一纵向车辆距离s1并且从包括在相邻车辆中的后车500中提取第二车辆间距离d2中的第二纵向车辆距离s2。
具体地，可以使用第一车辆间距离d1和针对第一角度θ1的三角函数(例如，sinθ1)来计算第一纵向到车辆的距离s1。类似地，可以使用第二车辆间距离d2和针对第一角度θ2的三角函数(例如，sinθ2)来计算纵向车辆间距离s2。然而，本公开不限于此。
为了确定车道改变事件状况，信息分析器210可以通过分析驾驶信息来提取车道改变信号以及车辆的转向角和方位角α中的至少一个。
车道改变信号可以是当车辆100的驾驶员控制转弯信号时产生的信号。转向角可以是由转向角传感器检测到的方向盘的转向角。
同时，事件产生确定器220可以基于车道改变信号和转向角中的至少一个来确定是否产生了车道改变事件。
例如，当在预设的参考时间内接收到车道改变信号时，事件产生确定器220确定产生了车道改变事件。
在另一示例中，当由转向角传感器检测到的转向角满足预设的参考转向角时，事件产生确定器220确定产生了车道改变事件。
当确定产生了车道改变事件时，驾驶级别设置器230可以使用车辆100的纵向车辆间距离和预先存储的纵向长度s来设置车道可变空间，并基于车道可变空间和方位角a来分析驾驶倾向。
车道可变空间可以是车辆100改变车道所需的虚拟空间。
如上所述，当信息分析器210提取距包括在相邻车辆中的前车400的第一车辆间距离d1中的第一纵向车辆间距离s1和距包括在相邻车辆中的后车500的第二车辆间距离d1中的第二纵向车辆间距离s2时，驾驶级别设置器230可以反映第一纵向车辆间距离s1和第一纵向车辆间距离s1中的至少一个的纵向长度s并设置车道可变空间。
例如，当仅存在前车400时，驾驶级别设置器230通过将距前车400的第一纵向车辆间距离s1与第一车辆100的纵向长度s相加来设置车道可变空间(s1+s)。
在另一示例中，当仅存在后车500时，驾驶级别设置器230通过将距后车500的第二纵向车辆间距离s2与第一车辆100的纵向长度s相加来设置车道可变空间(s+s2)。
在又一示例中，当同时存在前车400和在后车辆500时，驾驶级别设置器230通过将第一纵向车辆间距离s1、第二纵向车辆间距离s2和车辆100的纵向长度s相加来设置车道可变空间(s1+s+s2)。
当设置了车道可变空间时，驾驶级别设置器230可以基于车道可变空间和车辆100的方位角α来分析驾驶倾向并设置驾驶级别。
随着车道可变空间变宽或方位角变小，可以将驾驶级别设置为更高。
驾驶级别设置器230可以另外反映车辆100的驾驶速度v1、偏航率、纵向加速度、横向加速度和位置坐标，以及相邻车辆的驾驶速度和位置坐标，以分析驾驶倾向。
同时，一些驾驶员可能在不打开转向灯的情况下改变车道。因此，当未接收到车道改变信号时，驾驶级别设置器230可将惩罚分配给驾驶倾向并将驾驶级别设置为较低。
图7示出了根据本公开的与车辆100和相邻车辆300、400、500和600中的每一个相对应的识别信息和驾驶倾向信息。
参照图7，车辆100和相邻车辆300、400、500和600中的每一个具有包括标识符，驾驶级别和驾驶信息的驾驶倾向信息。
根据本公开的车辆100可以通过通信单元120发送车辆100的驾驶倾向信息和驾驶信息，或者可以接收相邻车辆300、400、500和600的驾驶倾向信息和驾驶信息。
根据本公开的车辆100中包括的控制器130可以基于相邻车辆的驾驶倾向信息和图像数据的处理结果来确定相邻车辆中的特定车辆的身份。
例如，控制器130通过将包括在接收到的相邻车辆的驾驶倾向信息中的标识符(例如4A272)与对象(例如，通过对图像数据的处理获取的检测到的后车500)进行比较，来确定后车500的身份。
当确定了相邻车辆的身份时，控制器130通过将经由对图像数据的处理而获取的对象的运动状态与接收到的相邻车辆的驾驶信息进行比较，来确定车辆间通信的可靠性或相邻车辆的驾驶信息的可靠性。
例如，控制器130通过将经由对图像数据的处理而获取的后车500的运动状态与接收到的后车500的驾驶信息进行比较，来确定后车500的驾驶信息的可靠性。
随后，控制器130可以基于可靠性来确定相邻车辆的驾驶信息和图像数据的处理结果中的用于控制车辆100的参考信息，并且可以基于参考信息和相邻车辆的驾驶倾向信息来控制车辆100。
参考信息可以是从邻近车辆的驾驶信息和图像数据的处理结果中选择的一条信息，或者是被确定为主要使用从邻近车辆的驾驶信息和图像的处理结果中选择的一条信息的信息，并辅助使用其它信息。
例如，当相邻车辆的驾驶信息的可靠性高于参考可靠性时，控制器130将相邻车辆的驾驶信息确定为参考信息，并基于相邻车辆的驾驶信息和和相邻车辆的驾驶倾向信息来控制车辆100。
尽管未示出，但是控制器130可以将相邻车辆的驾驶倾向信息传送到显示装置，并且显示装置可以显示相邻车辆的驾驶倾向信息。
显示装置可以是包括物理显示面板或平视显示器(HUD)的装置。然而，本公开不限于此。
例如，显示装置可以显示后车500的标识符4A272和包括在后车500的驾驶倾向信息中的驾驶级别1。此外，显示装置可以显示与驾驶级别相对应的颜色以允许驾驶者在车辆500的驾驶倾向信息中进行选择。驾驶员可以直观地识别它。
在下文中，将描述通过该方法可以完全实现本公开的分析驾驶倾向的方法。
图8是示出根据本公开的分析驾驶倾向的方法的流程图。
参照图8，根据本公开的分析驾驶倾向的方法可以包括：步骤S810，接收并分析车辆的驾驶信息和图像数据的处理结果；步骤S820，基于驾驶信息和图像数据的处理结果中的至少一个确定是否产生了事件；以及步骤S830，当确定产生事件时，基于所述驾驶信息和所述图像数据的处理结果来分析驾驶员的驾驶倾向并且设置与所述驾驶员的驾驶倾向相对应的驾驶级别。
如上所述，在制动事件和车道改变事件中分析驾驶倾向的方法彼此不同。在下文中，将描述分析在每个制动事件和车道改变事件中的驾驶倾向的方法。
图9是示出根据本公开的分析制动事件中的驾驶倾向的方法的流程图。
参照图9，信息分析器210基于在S910中的图像数据的处理结果，提取前车200的速度以及车辆100与前车200之间的车辆间距离。
随后，在S920中，事件产生确定器220基于前车200的速度的减速量来确定是否产生了制动事件。
当确定产生了制动事件时，信息分析器210在S930中分析驾驶信息并提取制动输入时间点。
当确定产生了制动事件时，在S940中，驾驶级别设置器230识别制动输入时间点并识别在制动输入时间点的车辆间距离。
随后，在S950中，驾驶级别设置器230基于制动输入时间点和在制动输入时间点的车辆间距离来分析驾驶倾向，并且设置与所分析的驾驶倾向相对应的驾驶级别。
此后，驾驶级别设置器230产生包括标识符和驾驶级别的驾驶倾向信息，并且在S960中，通信单元120发送驾驶倾向信息。
图10是示出根据本公开的分析车道改变事件中的驾驶倾向的方法的流程图。
参照图10，在S1010中，信息分析器210通过分析驾驶信息来提取车道改变信号和转向角中的至少一个。
随后，在S1020中，事件产生确定器220基于车道改变信号和转向角中的至少一个来确定是否产生了车道改变事件。
当确定产生了车道改变事件时，在S1030中，信息分析器210通过分析图像数据的处理结果来提取与相邻车辆的车辆间距离中的纵向车辆间距离，并且通过分析驾驶信息来提取车辆100的方位角。
随后，在S1040中，驾驶级别设置器230通过增加纵向车辆间距离和车辆100的纵向长度来设置车道可变空间。
当设置了车道可变空间时，在S1050中，驾驶级别设置器230基于车道可变空间和方位角度来分析驾驶倾向，并设置与所分析的驾驶倾向相对应的驾驶级别。
此后，在S1060中，驾驶级别设置器230产生包括标识符和驾驶级别的驾驶倾向信息，并且通信单元120发送驾驶倾向信息。
在下文中，将描述通过接收相邻车辆的驾驶倾向信息和相邻车辆的驾驶信息来控制车辆100的方法。
图11是示出根据本公开的控制车辆的方法的流程图。
参照图11，在S1110中，控制器130接收驾驶信息和图像数据的处理结果。
同时，在S1120中，控制器130通过通信单元120接收相邻车辆的驾驶倾向信息和相邻车辆的驾驶信息。
为了在车辆100周围存在的相邻车辆中识别特定车辆，在S1130中，控制器130通过将相邻车辆的驾驶倾向信息中包括的标识符与经由对图像数据的处理获取的对象进行比较来确定相邻车辆的身份。
随后，在S1140中，控制器130通过将经由对图像数据的处理而获取的对象的运动状态与相邻车辆的驾驶信息进行比较，来确定相邻车辆的驾驶信息的可靠性。
此后，在S1150中，控制器130基于相邻车辆的驾驶信息的可靠性来确定参考信息，并且在S1160中，基于参考信息和相邻车辆的驾驶倾向信息来控制车辆100。
如上所述本公开可以提供一种用于分析驾驶趋势的方法和装置以及用于控制车辆的系统，其可以通过在道路上行驶期间准确地检测驾驶员的驾驶趋势并通过车辆间通信共享驾驶趋势来提高驾驶安全性。
此外，本公开可以提供一种用于分析驾驶趋势的方法和装置以及一种用于控制车辆的系统，其可以通过基于驾驶员的驾驶趋势精确地控制车辆来防止安全事故。
上面的描述和附图仅出于说明性目的提供了本公开的技术思想的示例。那些与本公开有关的技术领域中的普通知识的人将理解，在不脱离本发明的基本特征的情况下，形式的各种修改和改变，诸如组合，分离，替换和配置的改变是可能的。因此，本公开中公开的实施方式旨在说明本公开的技术思想的范围，并且本公开的范围不受实施方式的限制。也就是说，在不脱离本公开的范围的情况下，所有结构元件中的至少两个元件可以被选择性地连接和操作。本公开的范围应基于所附权利要求解释，使得包括在与权利要求等同的范围内的所有技术思想都属于本公开。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年10月8日提交的韩国专利申请No.10-2018-0120060的优先权，出于所有目的通过引用将其合并于此，就如同在此完全阐述一样。

Claims (20)

1.一种用于分析驾驶趋势的装置，所述装置包括：
布置在车辆中以具有所述车辆的外部的视场的图像传感器，所述图像传感器被配置为捕获图像数据；以及
控制器，所述控制器包括被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据的至少一个处理器，
其中，所述控制器被配置为：
至少部分地响应于所述图像数据的处理，识别存在于所述视场中的多个对象；
基于所述图像数据的处理结果和所述车辆的预先存储的驾驶信息中的至少一个，确定是否发生了事件；
当确定发生了所述事件时，基于所述驾驶信息和所述图像数据的处理结果来分析驾驶员的驾驶趋势；以及
设置与所述驾驶员的驾驶趋势相对应的驾驶级别。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
从所述图像数据的处理结果中提取前车的速度以及所述车辆与所述前车之间的车辆间距离；
通过分析所述驾驶信息来提取车辆的制动输入时间点；
识别与所述制动输入时间点相对应的车辆间距离；以及
基于所述制动输入时间点和在所述制动输入时间点的所述车辆间距离来分析所述驾驶趋势。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
当所述前车的速度的减速量满足预设的基准减速量时，确定发生了制动事件。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，从发生制动事件的时间点到所述制动输入时间点的响应时间越短或所述车辆间距离越长，所述驾驶级别就被设置为越高。
5.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
从所述图像数据的处理结果中提取所述车辆与相邻车辆之间的车辆间距离中的纵向车辆间距离；
通过分析所述驾驶信息来提取车道改变信号和所述车辆的转向角及方位角中的至少一个；
基于所述车道改变信号和所述转向角中的至少一个，确定是否发生了车道改变事件；
根据所述纵向车辆间距离和预先存储的所述车辆的纵向长度，设置车道可变空间；以及
基于所述车道可变空间和所述方位角来分析所述驾驶趋势。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
提取所述车辆与前车之间的第一车辆间距离中的第一纵向车辆间距离以及所述车辆与后车之间的第二车辆间距离中的第二纵向车辆间距离；以及
基于所述第一纵向车辆间距离和所述第二纵向车辆间距离中的至少一个的纵向长度来设置所述车道可变空间。
7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述车道可变空间越宽或所述方位角越小，所述驾驶级别就被设置为越高。
8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
当未接收到所述车道改变信号时，通过为驾驶趋势分配惩罚将驾驶级别设置为较低。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
对发生相同事件时设置的驾驶级别求平均；以及
输出包括标识符和所平均的驾驶级别的驾驶趋势信息。
10.一种用于分析驾驶趋势的装置，所述装置包括：
布置在车辆上以具有所述车辆的外部的视场的图像传感器，所述图像传感器被配置为捕获图像数据；
从由雷达传感器和激光雷达传感器组成的组中选择的非图像传感器，并且所述非图像传感器布置在所述车辆上以具有感测所述车辆的外部的场，所述非图像传感器被配置为捕获感测数据；以及
控制器，所述控制器包括被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据和由所述非图像传感器捕获的所述感测数据的至少一个处理器，
其中，所述控制器被配置为：
至少部分地响应于所述至少一个处理器对所述图像数据和所述感测数据的处理来识别存在于所述车辆外部的多个对象；
基于对所述图像数据和所述感测数据中的至少一条的处理结果以及所述车辆的预先存储的驾驶信息中的至少一个来确定是否发生了事件；
当确定发生了所述事件时，基于对所述图像数据和所述感测数据中的至少一条的处理结果和驾驶信息来分析驾驶员的驾驶趋势；以及
设置与所述驾驶趋势相对应的驾驶级别。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
从对所述图像数据和所述感测数据中的至少一条的处理结果中提取前车的速度以及所述车辆与所述前车之间的车辆间距离；
通过分析所述驾驶信息来提取车辆的制动输入时间点；
识别与所述制动输入时间点相对应的车辆间距离；
基于所述制动输入时间点和在所述制动输入时间点的所述车辆间距离，分析所述驾驶趋势；以及
当所述前车的速度的减速量满足预设的基准减速量时，确定发生了制动事件。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，从发生制动事件的时间点到所述制动输入时间点的响应时间越短或所述车辆间距离越长，所述驾驶级别就被设置为越高。
13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
从对所述图像数据和所述感测数据中的至少一条的处理结果中提取所述车辆与相邻车辆之间的车辆间距离中的纵向车辆间距离；
通过分析所述驾驶信息来提取车道改变信号和所述车辆的转向角及方位角中的至少一个；
基于所述车道改变信号和所述转向角中的至少一个，确定是否发生了车道改变事件；
根据所述纵向车辆间距离和预先存储的所述车辆的纵向长度，设置车道可变空间；以及
基于所述车道可变空间和所述方位角来分析驾驶趋势。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
提取所述车辆与前车之间的第一车辆间距离中的第一纵向车辆间距离以及所述车辆与后车之间的第二车辆间距离中的第二纵向车辆间距离；以及
基于所述第一纵向车辆间距离和所述第二纵向车辆间距离中的至少一个的纵向长度来设置所述车道可变空间。
15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述车道可变空间越宽或所述方位角越小，所述驾驶级别就被设置为越高。
16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
当未接收到所述车道改变信号时，通过为驾驶趋势分配惩罚将驾驶级别设置为较低。
17.根据权利要求10所述的装置，其中，所述控制器还被配置为：
对发生相同事件时设置的驾驶级别求平均；以及
输出包括标识符和所平均的驾驶级别的驾驶趋势信息。
18.一种用于控制车辆的系统，所述系统包括：
布置在车辆上以具有所述车辆的外部的视场的图像传感器，所述图像传感器被配置为捕获图像数据；
通信单元，所述通信单元被配置为通过车辆间通信来发送或接收驾驶趋势信息和驾驶信息；
控制器，所述控制器包括被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据、所述驾驶趋势信息和所述驾驶信息的至少一个处理器，
其中，控制器被配置为：
至少部分地响应于所述图像数据的处理，识别存在于所述视场中的多个对象；
通过将经由对接收到的相邻车辆的驾驶趋势信息的处理而获取的标识符与经由对图像数据的处理而获取的对象进行比较，来确定所述相邻车辆的身份；
通过将经由对图像数据的处理而获取的对象的运动状态与接收到的所述相邻车辆的驾驶信息进行比较，来确定所述相邻车辆的所述驾驶信息的可靠性；
基于所述可靠性，确定在所述相邻车辆的驾驶信息和所述图像数据的处理结果中用于控制所述车辆的参考信息；以及
基于所述参考信息和所述相邻车辆的驾驶趋势信息来控制所述车辆。
19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述驾驶趋势信息包括：当前车的速度的减速量满足预设的基准减速量并因此发生了制动事件时，被设置为与基于制动输入时间点和在所述制动输入时间点的车辆间距离所分析的驾驶员的驾驶趋势的分析结果相对应的驾驶级别。
20.根据权利要求18所述的系统，其中，所述驾驶趋势信息包括：当基于车道改变信号和转向角中的至少一个而确定的车道改变事件发生时，被设置为与基于车道可变空间和方位角所分析的驾驶员的驾驶趋势的分析结果相对应的驾驶级别。
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