KR20200081523A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR20200081523A
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autonomous driving
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KR1020180162926A
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박재용
민석기
정호철
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 자율 주행 시스템의 고장 발생시 별도의 모듈의 추가 없이 안전하게 운전자에게 제어권을 이양 할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 차량의 전방 정보를 획득하는 제1센서부; 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 제2센서부; 상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 상기 제2제어모듈에 전달하는 통신부; 상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하는 제1제어모듈; 및 상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 기초로 상기 자율 주행 기능을 수행하는 제2제어모듈;을 포함하고, 상기 제1제어모듈은, 상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하고, 상기 제2제어모듈은, 상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{ VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 자율 주행 차량의 안전성을 확보하기 위한 동작을 실시하는 차량 및 그 제어방법에 관련된 기술이다.
자율주행의 수준이 향상됨에 따라 자율주행시스템은 단순한 운전보조 기능을 넘어서 운전자의 개입 없이 차량의 조향/제동 제어 및 긴급상황에 대처 기능이 요구되고 있다.
특히 고도한 자율 주행 시스템은 운전자의 전방 주시 의무가 없다. 따라서 자율 주행 시스템 고장상황에서도 운전자가 차량의 제어권을 넘겨받기 전까지 차량을 안전하게 제어하는 동작이 요구된다.
이러한 동작을 위하여 다방면 연구가 진행되고 있으나, 구현을 위하여 별도의 모듈이 필요하고, 통신 모듈에 대한 고장에 대한 대처가 불가능한 문제가 발생하였다.
따라서 별도의 모듈이 필요하지 않고, 통신 모듈에 대한 고장까지 검출하는 자율주행시스템의 동작 및 이를 구현하는 구성이 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 자율 주행 시스템의 고장 발생시 별도의 모듈의 추가 없이 안전하게 운전자에게 제어권을 이양 할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 차량의 전방 정보를 획득하는 제1센서부; 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 제2센서부; 상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 상기 제2제어모듈에 전달하는 통신부;
상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하는 제1제어모듈; 및
상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 기초로 상기 자율 주행 기능을 수행하는 제2제어모듈;을 포함하고,
상기 제1제어모듈은, 상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하고,
상기 제2제어모듈은, 상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 상기 제1제어모듈의 고장 발생 여부를 판단하는 보조 제어 모듈;을 더 포함하고,
상기 보조 제어 모듈은, 상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어모듈이 통신을 중단하도록 제어하고,
상기 제1센서부는, 상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행할 수 있다.
상기 제2제어모듈은, 상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어모듈부터 상기 제1제어 모듈로의 상기 제어 신호 송신을 중단할 수 있다.
상기 제2제어모듈은, 상기 통신부에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 통신부의 고장 신호를 상기 제1제어 모듈에 송신할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 상기 제1제어 모듈, 상기 제2제어모듈 및 상기 통신부 중 적어도 하나에 고장이 발생하면 제1경고 신호를 출력하는 출력부;를 더 포함할 수 있다.
상기 출력부는, 상기 경고 신호를 출력한 시점 이후 미리 결정된 시점이 경과하면 제2 경고 신호를 출력할 수 있다.
상기 제2제어모듈은, 상기 차량이 미리 결정된 속도를 초과하여 주행하면 활성화 될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은 차량의 전방 정보를 획득하고, 상기 차량의 주변 정보를 획득하고, 제1제어 모듈에 의하여 상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하고, 제2제어 모듈에 의하여 상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 기초로 상기 자율 주행 기능을 수행하고, 상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하고, 상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은 상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 제1센서부가 상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제2제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하는 것은, 상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어모듈부터 상기 제1제어 모듈로의 상기 제어 신호 송신을 중단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 통신부에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 통신부의 고장 신호를 상기 제1제어 모듈에 송신하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 제1제어 모듈, 상기 제2제어모듈 및 상기 통신부 중 적어도 하나에 고장이 발생하면 제1경고 신호를 출력하는 것을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 경고 신호를 출력한 시점 이후 미리 결정된 시점이 경과하면 제2 경고 신호를 출력하는 것을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 제2제어모듈은, 상기 차량이 미리 결정된 속도를 초과하여 주행하면 활성화 될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 자율 주행 시스템의 고장 발생시 별도의 모듈의 추가 없이 안전하게 운전자에게 제어권을 이양 할 수 있다.
도1은 일 실시예에 따른 제어블럭도이다.
도2는 일 실시예에 따른 자율 주행 시스템의 세부 구성도이다.
도3은 일 실시예에 따른 제1제어 모듈에 고장이 발생한 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도4는 일 실시예에 따른 제2제어 모듈에 고장이 발생한 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5는 일 실시예에 따른 통신부에 고장이 발생한 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도6는 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 존재하는 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도7은 일 실시예에 따른 출력부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도8은 일 실시예에 따른 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도1은 일 실시예에 따른 차량의 제어블럭도이다.
도1을 참고하면, 차량은 제1센서부(110), 제2센서부(110), 통신부(133), 제1제어모듈(131), 제2제어모듈(132) 및 출력부(140)를 포함할 수 있다.
제1센서부(110)는 차량의 전방 정보를 획득하는 구성을 포함할 수 있다. 구체적으로 제1센서부(110)는 차량 전방에 마련된 전방 카메라(111) 및 전방 레이더(112)를 포함할 수 있다.
제2센서부(120)는 차량의 주변 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로 제2센서부(120)는 SVM 카메라(121) 및 라이다(122)를 포함할 수 있다.
한편 차량에 마련된 카메라는 카메라(111, 121)는 차량(1)에 마련된 사이드 미러에 마련되어 차량(1) 주변 영상을 획득할 수 있다.
차량(1)에 설치된 카메라(111, 121) 는 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라(110) 또는 CMOS 컬러 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서 CCD 및 CMOS는 모두 카메라(111, 121)의 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기 신호로 바꾸어 저장하는 센서를 의미한다. 구체적으로CCD(Charge-Coupled Device) 카메라(111, 121)는 전하 결합 소자를 사용하여 영상을 전기 신호로 변환하는 장치이다. 또한, CIS(CMOS Image Sensor)는 CMOS 구조를 가진 저소비, 저전력형의 촬상소자를 의미하며, 디지털 기기의 전자 필름 역할을 수행한다. 일반적으로 CCD는 CIS보다 감도가 좋아 차량(1)에 많이 쓰이지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
레이더는 마이크로파(극초단파, 10cm~100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 도출하는 구성으로 마련될 수 있다.
SVM카메라(121)는 차량의 전방, 후방 및 측방에 마련되어 영상을 획득할 수 있다.
라이다(122)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치로 마련될 수 있다.
통신부(133)는 제1센서부가 획득한 차량 전방 정보 및 차량의 주변 정보를 후술하는 제2제어모듈(132)에 전달할 수 있다.
구체적으로 통신부(133)는 제1센서부가 획득한 차량 전방 정보 및 상기 제2센서부(120)가 획득한 차량 주변에 관련된 정보를 후술하는 제2제어모듈(132)로 전달할 수 있다. 통신부(133)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
통신부(133)는 데이터를CSMA/CD(carrier sense multiple access with collision detection) 방식을 이용하여 전달하는 이더넷(Ethernet) 통신 모듈로 마련될 수 있다.
제1제어모듈(131)은 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하는 구성으로 마련될 수 있다. 한편 제2제어모듈(132)은 차량의 전방 정보 및 차량의 주변 정보를 기초로 상기 자율 주행 기능을 수행하는 구성으로 마련될 수 있다.
자율 주행 기능은 차량의 조향 및 제동을 자동적으로 제어, 긴급 사고 시에 차량을 제어, 위험 상황 경고 등의 동작을 포함할 수 있다.
한편 제1제어모듈(131)은 자율 주행 기능은 차량의 전방 정보를 기초로 수행될 수 있다. 일 실시예에 따르면 제1제어모듈(131)이 수행하는 동작은 차로 유지 동작 및 차간거리 유지동작을 포함할 수 있다.
한편 제1제어 모듈은 제1제어모듈(131)에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어 모듈(131)의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어할 수 있다.
보조 제어 모듈(131-1)은 제1제어모듈의 고장 발생 여부를 판단하는 독립 모듈로 구성 될 수 있다.
보조 제어 모듈(131-1)은 전원 관리 집적 회로로 마련될 수 있다.
전원 관리 집적 회로 (PMIC)는 호스트 시스템의 전원 요구 사항을 관리하기위한 집적 회로로 구성될 수 있다. PMIC는 전자 전력 변환 및 / 또는 관련 전력 제어 기능을 포함할 수 있다.
한편, 제1제어모듈(131)에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어모듈이 통신을 중단하도록 제어하고, 이 경우 제1센서부는 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행할 수 있다.
즉 , 제1제어모듈(131)이 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행할 수 있지만, 차량에 마련된 제1센서부(110)도 내부에 마련된 모듈을 기초로 자율 주행 기능을 수행할 수 있으며, 상술한 바와 같이 제1제어모듈(131)이 정상 동작하지 못하는 것으로 판단된 경우에는 제1센서부(110) 자체가 차로 및 차간거리 유지 기능과 같은 자율 주행 기능을 수행할 수 있다.
제2제어모듈(132)은 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어모듈부터 상기 제1제어 모듈로의 상기 제어 신호 송신을 중단할 수 있다.
한편 제2제어 모듈(132)은 자율 주행 기능을 수행하는 AP(Application Processor)로 마련될 수 있으며, 제2 제어 모듈(132)이 수행하는 자율 주행 기능은 SVM카메라(121) 및 라이다(122)를 추가적으로 이용하여, 차량이 미리 결정된 속도를 초과하는 상황에서 자율 주행 기능을 수행할 수 있다. 특히 제2제어 모듈(132)이 수행하는 자율 주행 기능은 제1 제어 모듈(131)이 수행하는 자율 주행 기능에 비하여 자차 주변의 대상물체 및 상대차량에 대한 감지 가능영역을 확대하고 감지성능을 증대된 형태일 수 있다.
제2제어모듈(132)은, 통신부(133)에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 통신부(133)의 고장 신호를 상기 제1제어 모듈(131)에 송신할 수 있다. 제1제어 모듈(131)과 제2제어 모듈(132)은 통신부(133)를 통하여 각각의 제어 신호를 주고받을 수 있으나, 통신부(133)에 고장이 발생한 경우 각각의 제어 신호를 주고 받을 수 없어 제2제어 모듈(132)의 자율 주행 기능의 수행을 중단할 수 있다.
한편 상술한 보조 제어 모듈(131-1), 제1제어 모듈(131) 및 제2 제어 모듈(132)은 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
출력부(140)는 차량은 제1제어 모듈(131), 제2제어모듈(132) 및 통신부(133) 중 적어도 하나에 고장이 발생하면 제1경고 신호를 출력할 수 있다.
출력부(140)는 상술한 고장이 발생한 경우 운전자에게 경고신호를 출력하는 구성이면 족하며 일 실시예에 따르면 디스플레이 및 스피커 등의 출력 형태를 포함할 수 있다.
출력부(140)는 경고 신호를 출력한 시점 이후 미리 결정된 시점이 경과하면 제2 경고 신호를 출력할 수 있다.
출력부(140)가 제1경고 신호를 출력하는 것은 운전자에게 제어권을 이양하기 위한 취지이므로 출력부가 제1경고 신호를 출력한 이후에도 여전히 제어권을 이양하지 않은 경우에는 다시 한번 제2경고 신호를 출력하여 운전자에게 제어권을 이용하도록 가이드 할 수 있다.
한편 도1에서 설명한 제1제어모듈, 제2제어모듈, 보조 제어모듈 및 통신부는 자율 주행 시스템(130)의 구성으로 마련될 수 있다.
도1에 도시된 차량의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 1에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도2는 일 실시예에 따른 자율 주행 시스템(130) 및 차량(1)의 세부 구성도이다.
도2를 참고하면, 자율 주행 시스템은 제1제어 모듈(MCU, 131)및 제2제어 모듈(AP, 132)를 구성될 수 있다 제1제어 모듈(MCU)및 제2제어 모듈(AP)은 통신부로 연결될 수 있으며, 상술한 바와 같이 통신부(133)는 이더넷 스위치를 포함할 수 있다.
한편 제1제어 모듈(131)은 차로 및 차간거리를 유지하는 자율 주행 기능을 수행할 수 있다.
제2제어 모듈(132)은 차량이 미리 결정된 속도를 초과하는 경우 차량의 자율 주행 기능을 수행할 수 있다. 특히 차량이 고속도로와 같은 노면을 주행할 때 제2제어 모듈(132)이 차량의 자율 주행 기능을 수행할 수 있다. 한편 상술한 바와 같이 제2제어 모듈(132)은 제2센서부(120)에 마련된 SVM카메라(121) 및 라이다(122)와 같은 구성을 추가적으로 이용하여 차량 주변 정보를 수신할 수 있다.
또한 제1센서부(110)는 자율 주행 기능 중 차량의 전방 정보를 기초로 한 차로유지 기능 및 전방레이더에 차간거리 유지 기능을 수행할 수 있다.
또한 제1센서부(110)가 획득한 차량의 전방 정보는CAN-FD 를 통해 제1 제어 모듈로 전달되며, 통신부를 통하여 제2제어 모듈에 전달 될 수 있다.
제1센서부(110)에서 획득한 데이터 및 제2센서부(120)에 포함된 라이다 및SVM카메라과 관련된 데이터는 통신부를 통해 제2제어 모듈(132)에 전달될 있다.
제1제어 모듈(131)에 연결된 보조 제어 모듈은 제1제어 모듈(131)에 고장이 발행하였는지 여부를 감지하여 제1제어 모듈(131)의 통신을 차단할 수 있다.
한편 제1제어 모듈(131)에 고장이 발생하지 않은 경우에 차로 및 차간거리 유지 기능은 제1제어 모듈(131)에서 수행될 수 있으므로 제1센서부(110)는 차로 및 차간거리 유지 기능을 수행하지 않을 수 있다.
또한 제1제어 모듈(131) 및 제2제어 모듈(132)은 차량에 마련된 차량 조향 제어기(151) 및 차량 제동 제어기(152)를 제어하여 차량의 자율 주행 기능을 수행할 수 있다.
한편 도2에서 세부적으로 설명한 구성은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 각 모듈의 동작의 제한은 없다.
도3은 일 실시예에 따른 제1제어 모듈(131)에 고장이 발생한 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도2및 도3을 함께 참고하면 제1제어 모듈(131) 또는, 제1제어 모듈 및 제2전자 모듈(132) 모두에 고장이 발생한 경우, 보조 제어 모듈(131-1)은 이를 감지하여 제1제어 모듈과 외부 센서로의 통신을 차단할 수 있다.
또한 제1센서부(110)는 제1제어 모듈(131)과의 데이터 통신 중단을 통해 전방카메라와 전방레이더를 포함하는 제1센서부(110)에서 제1제어 모듈(131) 또는 제1제어 모듈(131) 및 제2제어 모듈(132)의 고장상황을 인지할 수 있다.
이 경우 제1센서부(110)는 전방카메라 차로 유지 기능과 전방레이더의 차간거리 유지 기능을 활성화하여 제어신호를 송신할 수 있다.
도4는 일 실시예에 따른 제2제어 모듈(132)에 고장이 발생한 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도2및 도4를 참고하면 제2 제어 모듈(132)은 제2 제어 모듈(132)에 고장이 발생한 것으로 판단한 경우, 제2 제어 모듈(132)이 수행하는 자율 주행 기능을 중단할 수 있다.
따라서 제2제어 모듈(132)이 송신하는 제어 신호는 제1제어 모듈(131)에 전달 될 수 없으며, 제1제어 모듈(131)이 차로 및 차간거리 유지 기능 기능을 통해 계산된 차량 조향/제동제어 신호를 송출하여 자율 주행 기능을 수행할 수 있다. 이 경우 제1제어 모듈(131)이 차로 및 차간거리 유지 기능 기능을 수행하므로 제1센서부(110)는 차로 및 차간거리 유지 기능은 동작하지 않을 수 있다.
도5는 일 실시예에 따른 통신부(133)에 고장이 발생한 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도2 및 도5를 참고하면, 통신부(133)에 고장이 발생한 경우 제2제어 모듈(132)로 SVM 카메라 및 라이다 데이터가 전달 될 수 없다.
따라서 제2제어 모듈(132)이 이러한 신호를 기초로 통신부에 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이 제2 제어 모듈(132)은 통신부(133)에 고장이 발생한 정보를 제1제어 모듈(131)로 송신할 수 있다. 통신부에 고장이 발생한 경우는 제2제어 모듈(132)이 자율 주행 기능에 기초가 되는 제2센서부(133)의 신호를 수신할 수 없으므로 제2제어 모듈(132)은 자율 주행 기능을 수행할 수 없고, 제1제어 모듈(131)이 차량 전방 정보를 기초로 차로 및 차간거리 유지 기능 기능을 포함하는 자율 주행 기능을 수행하여 차량 조향/제동제어할 수 있다. 이 경우 역시, 제1제어 모듈(131)이 차로 및 차간거리 유지 기능 기능을 수행하므로 제1센서부는 차로 및 차간거리 유지 기능은 동작하지 않을 수 있다.
도6는 일 실시예에 따른 주차 보조 시스템이 존재하는 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도6을 참고하면, 차량은 자율 주행 기능 자체를 수행하는 제1제어 모듈이 외에 주차 보조 제어 기능을 수행하는 제2제어 모듈(132)을 더 포함할 수 있다.
차량이 자율 주행 기능 자체를 수행하는 제어 모듈 외에 주차 보조 제어 모듈(132)을 포함하는 경우 주차 보조 제어 모듈은 보조적으로 차로 유지 기능 및 차간 거리 유지 기능을 수행할 수 있다.
기존 차량에 마련된 제1센서부(110)에서 상술한 바와 같이 차로 유지기능 및 차간 거리 유지 기능을 수행할 수 있고, 제어 모듈 자체가 차로 유지 및 차간 거리 유지 기능을 수행할 수 있다.
또한 제어 모듈(131)과 주차 보조 제어 모듈(132)은 통신부를 통하여 연결될 수 있다.
제어 모듈(131)에 고장이 발생한 경우, 통신부(133)는 제어 모듈(131)에 고장이 발생한 것을 감지할 수 있다. 제어 모듈(131)에 고장이 발생한 경우, 제어 모듈(131)이 실시하던 차로 유지 기능 및 차간 거리 유지 기능을 중단하고, 주차 보조 제어 모듈(132)이 차로 유지 기능 및 차간 거리 유지 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제어 모듈(131)에 고장이 발생한 경우 차량에 마련된 다른 제어 모듈 중 하나인 주차 보조 제어 모듈(132)이 기존에 제어 모듈이 실시하는 차로 유지 기능 및 차간 거리 유지 기능을 수행할 수 있다.
도7은 일 실시예에 따른 출력부(140)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도7을 참고하면 차량이 미리 결정된 속도를 초과하여 제1제어모듈 및 제2제어 모듈이 모두 자율 주행 기능을 수행하는 경우, 상술한 바와 같이 제1제어모듈, 제2제어 모듈 및 통신부 중 적어도 하나에 고장이 발생하는 시기(t1) 각 모듈이 수행하는 기능을 다른 모듈에 이양하고, 각 제어 모듈은 출력부에 제1경고신호(S1)를 출력할 수 있다.
구체적으로 제1제어모듈, 제2제어 모듈 및 통신부 중 적어도 하나에 고장이 발생한 시점(t1)에 각 제어 모듈은 차로 유지 기능 및 차간 거리 유지 기능을 다른 제어 모듈에서 수행하도록 제어권을 이양할 수 있고, 고장이 발생하지 않은 제어 모듈은 출력부에 제1경고신호(S1)를 출력하여 운전자에게 고장 사실을 통보할 수 있다. 한편 출력부는 차량 내부에 마련된 디스플레이 및 스피커 등 뿐만 아니라 차량 외부에 마련된 경고등을 포함할 수 있으며, 운전자가 각 제어 모듈의 고장을 인지할 수 있는 수단이면 그 동작에 제한은 없다.
한편, 고장이 발생하지 않은 제어 모듈은 출력부에 운전자가 제어권을 이양 받을 것을 가이드하는 내용을 포함하는 제1경고신호(S1)를 출력할 수 있다. 운전자가 미리 결정된 시간 동안 제어권을 이양하지 않으면, 고장이 발생하지 않은 제어 모듈은 출력부에 제2경고신호(S2)를 출력할 수 있다. 한편 1제어모듈, 제2제어 모듈 및 통신부 중 적어도 하나에 고장이 발생한 시점에 출력되는 경고 메시지와 경고 신호를 출력한 시점 이후 미리 결정된 시점(t1)이 경과하여 출력되는 경고 메시지는 각각 구별 될 수 있다.
한편 도 2내지 도7에서 설명한 동작들은 자율 주행 기능을 수행하는데 있어서 각 제어 모듈에 고장이 발생한 경우 다른 모듈이 해당 기능을 수행하는 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 모듈 각각에 고장이 발생하고 동작에 있어서 각 기능을 수행하는 모듈의 종류 및 해당 모듈이 수행하는 기능에 제한은 없다.
도8은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도8을 참고하면, 차량에 마련된 제1제어 모듈 및 제2제어 모듈은 자율 주행 기능을 수행하기 위하여 동작할 수 있다(1001). 또한 차량의 속도가 미리 결정된 속도를 초과하는 경우, 제1제어 모듈 및 제2제어 모듈은 차량의 주변 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행할 수 있다(1003).
이 경우 제1제어모듈에 고장이 발생한 경우, 제1센서부가 자율 주행 기능을 수행할 수 있다(1007). 또한 제2제어모듈에 고장이 발생한 경우(1005), 제1 제어 모듈이 자율 주행 기능을 수행할 수 있다(1008). 또한 차량의 이더넷 스위치를 포함하는 통신부에 고장이 발생한 경우, 제1 제어 모듈이 자율 주행 기능을 수행할 수 있다(1008).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
110 : 제1센서부
120 : 제2센서부
131 : 제1제어모듈
132 : 제2제어모듈
133 : 통신부
140 : 출력부

Claims (14)

  1. 차량의 전방 정보를 획득하는 제1센서부;
    상기 차량의 주변 정보를 획득하는 제2센서부;
    상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 상기 제2제어모듈에 전달하는 통신부;
    상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하는 제1제어모듈; 및
    상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 기초로 상기 자율 주행 기능을 수행하는 제2제어모듈;을 포함하고,
    상기 제1제어모듈은,
    상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하고,
    상기 제2제어모듈은,
    상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1제어모듈의 고장 발생 여부를 판단하는 보조 제어 모듈;을 더 포함하고,
    상기 보조 제어 모듈은,
    상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어모듈이 통신을 중단하도록 제어하고,
    상기 제1센서부는,
    상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2제어모듈은,
    상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어모듈부터 상기 제1제어 모듈로의 상기 제어 신호 송신을 중단하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2제어모듈은,
    상기 통신부에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 통신부의 고장 신호를 상기 제1제어 모듈에 송신하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1제어 모듈, 상기 제2제어모듈 및 상기 통신부 중 적어도 하나에 고장이 발생하면 제1경고 신호를 출력하는 출력부;를 더 포함하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 경고 신호를 출력한 시점 이후 미리 결정된 시점이 경과하면 제2 경고 신호를 출력하는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제2제어모듈은,
    상기 차량이 미리 결정된 속도를 초과하여 주행하면 활성화 되는 차량.
  8. 차량의 전방 정보를 획득하고,
    상기 차량의 주변 정보를 획득하고,
    제1제어모듈에 의하여 상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하고,
    제2 제어모듈에 의하여 상기 차량의 전방 정보 및 상기 차량의 주변 정보를 기초로 상기 자율 주행 기능을 수행하고,
    상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제1제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하고,
    상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면,
    제1센서부가 상기 전방 정보를 기초로 자율 주행 기능을 수행하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제2제어 모듈의 제어 신호 송신을 중단하도록 제어하는 것은,
    상기 제2제어모듈에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 제2제어모듈부터 상기 제1제어 모듈로의 상기 제어 신호 송신을 중단하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  11. 제8항에 있어서,
    통신부에 고장이 발생한 것으로 판단되면, 상기 통신부의 고장 신호를 상기 제1제어 모듈에 송신하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 제1제어 모듈, 상기 제2제어모듈 및 상기 통신부 중 적어도 하나에 고장이 발생하면 제1경고 신호를 출력하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 경고 신호를 출력한 시점 이후 미리 결정된 시점이 경과하면 제2 경고 신호를 출력하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 제2제어모듈은, 상기 차량이 미리 결정된 속도를 초과하여 주행하면 활성화 되는 차량 제어방법.
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