JP6838215B2 - 電子制御装置、制御システム、リセット判定方法 - Google Patents
電子制御装置、制御システム、リセット判定方法 Download PDFInfo
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Description
本発明による制御システムは、第一の制御対象を制御する第一の電子制御装置と、第二の制御対象を制御する第二の電子制御装置と、を備え、前記第一の電子制御装置および前記第二の電子制御装置は、相互に通信を行い、前記第一の電子制御装置は、前記第二の電子制御装置との通信が異常である場合に、前記第二の電子制御装置がリセットされたか否かを判定する第一のリセット判定部を有しており、前記第二の電子制御装置は、前記第一の電子制御装置との通信が異常である場合に、前記第一の電子制御装置がリセットされたか否かを判定する第二のリセット判定部を有しており、前記第二の電子制御装置がリセットされていないと前記第一のリセット判定部が判定し、かつ前記第一の電子制御装置がリセットされていないと前記第二のリセット判定部が判定した場合に、前記第一の電子制御装置と前記第二の電子制御装置のそれぞれに対して予め設定された優先度に基づいて、前記第一の電子制御装置による前記第一の制御対象の制御または前記第二の電子制御装置による前記第二の制御対象の制御のいずれか一方を停止させる。
本発明によるリセット判定方法は、相互に通信を行う第一の電子制御装置および第二の電子制御装置を有する制御システムにおいて、前記第一の電子制御装置により、前記第二の電子制御装置との通信が異常であるか否かを判定し、前記第二の電子制御装置との通信
が異常であると判定された場合に、前記第一の電子制御装置により、前記第二の電子制御
装置の制御対象の状態に関するセンサ信号の変化に基づいて、前記第二の電子制御装置が
リセットされたか否かを判定し、前記第二の電子制御装置がリセットされたか否かの判定では、所定の単位時間当たりの前記センサ信号の変化量が所定の閾値を超えたとき、または、所定の判定時間内で前記センサ信号が単調増加または単調減少したときに、前記第二の電子制御装置がリセットされたと判定する。
以下、図1〜図7を用いて、本発明の第1の実施形態に係る電子制御装置について説明する。本実施形態では、車両のステアリングをアシストまたは制御する電動パワーステアリングシステムに搭載された電子制御装置を例として、本発明の説明を行う。
次に本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態では、通信異常を検出した際に制御対象とするモータの制御量を制限する例を説明する。
次に本発明の第3の実施形態について説明する。前述の第1の実施形態では、第1コントローラ10と第2コントローラ20のそれぞれに対して優先度を予め設定し、この優先度に基づいて、第1コントローラ10または第2コントローラ20がリセットされた場合に、第1コントローラ10による第1モータ33の制御または第2コントローラ20による第2モータ43の制御のいずれか一方を停止させる例を説明した。これに対して、本実施形態では、優先度を設定せずに第1コントローラ10のみを停止させる例を説明する。
なお、以上説明した各実施形態において、ネットワーク30に接続されて相互に通信を行うコントローラの数は2つに限らず、3つ以上であってもよい。その場合、たとえばコントローラの数をN個とすると、第1の実施形態におけるリセット判定領域D1には、コントローラの数に応じて、正常時のモータ出力トルクの1/N付近の領域を設定することが好ましい。また、第2の実施形態における制限後のモータ出力トルクも、コントローラの数に応じて設定することが好ましい。
10,10A,10B:第1コントローラ
11:第1通信部
12,12A:第1制御指令生成部
13:第1通信異常判定部
14,14A:第1リセット判定部
15,15B:第1制御部
20,20A,20B:第2コントローラ
21:第2通信部
22,22A:第2制御指令生成部
23:第2通信異常判定部
24,24A:第2リセット判定部
25:第2制御部
30:ネットワーク
31:第1インバータ
33:第1モータ
35:第1トルクセンサ
37:第1モータ回転角センサ
41:第2インバータ
43:第2モータ
45:第2トルクセンサ
47:第2モータ回転角センサ
1000,1001,1002:電動パワーステアリングシステム
Claims (8)
- 第一の制御対象を制御するための制御指令を生成して出力する制御指令生成部と、
第二の制御対象を制御する他の電子制御装置と通信を行う通信部と、
前記通信部による前記他の電子制御装置との通信が異常であるか否かを判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部により前記他の電子制御装置との通信が異常であると判定された場合に、前記第二の制御対象の状態に関するセンサ信号の変化に基づいて、前記他の電子制御装置がリセットされたか否かを判定するリセット判定部と、を備え、
前記リセット判定部は、所定の単位時間当たりの前記センサ信号の変化量が所定の閾値を超えたときに、前記他の電子制御装置がリセットされたと判定する電子制御装置。 - 第一の制御対象を制御するための制御指令を生成して出力する制御指令生成部と、
第二の制御対象を制御する他の電子制御装置と通信を行う通信部と、
前記通信部による前記他の電子制御装置との通信が異常であるか否かを判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部により前記他の電子制御装置との通信が異常であると判定された場合に、前記第二の制御対象の状態に関するセンサ信号の変化に基づいて、前記他の電子制御装置がリセットされたか否かを判定するリセット判定部と、を備え、
前記リセット判定部は、所定の判定時間内で前記センサ信号が単調増加または単調減少したときに、前記他の電子制御装置がリセットされたと判定する電子制御装置。 - 第一の制御対象を制御するための制御指令を生成して出力する制御指令生成部と、
第二の制御対象を制御する他の電子制御装置と通信を行う通信部と、
前記通信部による前記他の電子制御装置との通信が異常であるか否かを判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部により前記他の電子制御装置との通信が異常であると判定された場合に、前記第二の制御対象の状態に関するセンサ信号の変化に基づいて、前記他の電子制御装置がリセットされたか否かを判定するリセット判定部と、を備え、
前記制御指令生成部は、前記リセット判定部により前記他の電子制御装置がリセットされていないと判定された場合に、前記制御指令の出力を停止する電子制御装置。 - 第一の制御対象を制御するための制御指令を生成して出力する制御指令生成部と、
第二の制御対象を制御する他の電子制御装置と通信を行う通信部と、
前記通信部による前記他の電子制御装置との通信が異常であるか否かを判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部により前記他の電子制御装置との通信が異常であると判定された場合に、前記第二の制御対象の状態に関するセンサ信号の変化に基づいて、前記他の電子制御装置がリセットされたか否かを判定するリセット判定部と、を備え、
前記制御指令生成部は、前記リセット判定部により前記他の電子制御装置がリセットされたと判定された場合に、前記制御指令の出力を継続する電子制御装置。 - 第一の制御対象を制御するための制御指令を生成して出力する制御指令生成部と、
第二の制御対象を制御する他の電子制御装置と通信を行う通信部と、
前記通信部による前記他の電子制御装置との通信が異常であるか否かを判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部により前記他の電子制御装置との通信が異常であると判定された場合に、前記第二の制御対象の状態に関するセンサ信号の変化に基づいて、前記他の電子制御装置がリセットされたか否かを判定するリセット判定部と、を備え、
前記制御指令生成部は、前記通信異常判定部により前記他の電子制御装置との通信が異常であると判定された場合に、前記制御指令における前記第一の制御対象の制御量を制限する電子制御装置。 - 請求項5に記載の電子制御装置において、
前記リセット判定部は、前記センサ信号の変化量が制限後の前記制御量に合致するときに、前記他の電子制御装置がリセットされていないと判定する電子制御装置。 - 第一の制御対象を制御する第一の電子制御装置と、第二の制御対象を制御する第二の電子制御装置と、を備え、
前記第一の電子制御装置および前記第二の電子制御装置は、相互に通信を行い、
前記第一の電子制御装置は、前記第二の電子制御装置との通信が異常である場合に、前記第二の電子制御装置がリセットされたか否かを判定する第一のリセット判定部を有しており、
前記第二の電子制御装置は、前記第一の電子制御装置との通信が異常である場合に、前記第一の電子制御装置がリセットされたか否かを判定する第二のリセット判定部を有しており、
前記第二の電子制御装置がリセットされていないと前記第一のリセット判定部が判定し、かつ前記第一の電子制御装置がリセットされていないと前記第二のリセット判定部が判定した場合に、前記第一の電子制御装置と前記第二の電子制御装置のそれぞれに対して予め設定された優先度に基づいて、前記第一の電子制御装置による前記第一の制御対象の制御または前記第二の電子制御装置による前記第二の制御対象の制御のいずれか一方を停止させる制御システム。 - 相互に通信を行う第一の電子制御装置および第二の電子制御装置を有する制御システムにおけるリセット判定方法であって、
前記第一の電子制御装置により、前記第二の電子制御装置との通信が異常であるか否かを判定し、
前記第二の電子制御装置との通信が異常であると判定された場合に、前記第一の電子制御装置により、前記第二の電子制御装置の制御対象の状態に関するセンサ信号の変化に基づいて、前記第二の電子制御装置がリセットされたか否かを判定し、
前記第二の電子制御装置がリセットされたか否かの判定では、所定の単位時間当たりの前記センサ信号の変化量が所定の閾値を超えたとき、または、所定の判定時間内で前記センサ信号が単調増加または単調減少したときに、前記第二の電子制御装置がリセットされたと判定するリセット判定方法。
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