KR20210086774A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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금병직
김호준
이준묵
강경환
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Abstract

본 발명은 차량의 속도에 따라 센서의 검출 범위 및 소모 전력을 변경하여 효율적인 자율 주행이 가능한 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 차량 주변 정보를 획득하는 정보 획득부; 상기 차량의 속도를 획득하는 차속 센서; 및 상기 차량의 속도를 기초로 상기 차량의 정지 거리를 결정하고, 상기 정지 거리 및 센서 채널 별 위험도를 기초로 상기 정보 획득부가 상기 차량 주변 정보를 획득하는 검출 영역을 결정하는 제어부;를 포함하고, 상기 검출 영역은, 상기 차량을 기준으로 한 상기 정지 거리를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 기술은 자율 주행을 수행하는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근 차량에 이용되는 자율주행 제어기는 최대한 넓은 영역을 커버하기 위해 수많은 양의 데이터가 필요하다.
이를 위해 최신의 고성능 제어기를 사용함에 따라 상당한 양의 전력이 소모 된다. 하지만 자율주행 성능이 안정화되고 전기차 및 수소차 시대에 접어드는 가까운 미래에는 이러한 전력 소모는 효율적인 자율주행을 방해하는 요소가 될 수 있다. 한편, 방대한 양의 데이터를 처리하기 위한 코어 사용량도 발생할 수 있다.
따라서 최근에는 차량이 사용하는 코어 점유율과 소모 전력을 효율적으로 사용하기 위한 센싱 범위를 설정하는 것과 그에 따른 알고리즘의 개발의 수행이 필요한 실정이다.
본 발명은 차량의 속도에 따라 센서의 검출 범위 및 소모 전력을 변경하여 효율적인 자율 주행이 가능한 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 차량 주변 정보를 획득하는 정보 획득부; 상기 차량의 속도를 획득하는 차속 센서; 및 상기 차량의 속도를 기초로 상기 차량의 정지 거리를 결정하고, 상기 정지 거리 및 센서 채널 별 위험도를 기초로 상기 정보 획득부가 상기 차량 주변 정보를 획득하는 검출 영역을 결정하는 제어부;를 포함하고, 상기 검출 영역은, 상기 차량을 기준으로 한 상기 정지 거리를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 차량의 속도가 미리 결정된 속도를 초과하면, 상기 차량의 속도 증가 및 상기 채널 별 위험도에 기초하여 상기 검출 영역을 미리 결정된 확장 검출 영역 까지 확장하여 상기 차량 주변 정보를 획득할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 확장 검출 영역에서 획득된 상기 차량 주변 정보를 기초로 자율 주행 알고리즘을 수행할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 속도가 미리 결정된 속도를 미만이면,
상기 차량의 속도에 감소 및 상기 센서 채널 별 위험도에 기초하여 상기 검출 영역을 미리 결정된 축소 검출 영역까지 축소하여 상기 차량 주변 정보를 획득할 수 있다.
상기 정보 획득부는, 레이다 센서 및 라이다 센서를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 차량의 속도가 미리 결정된 속도 미만이면, 상기 차량의 속도 및 및 상기 센서 채널 별 위험도에 기초하여 상기 레이다 센서 및 상기 라이다 센서의 분해능을 변경하여 고정밀 자율 주행 알고리즘을 수행할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량 주변 정보를 획득하는데 있어서 소모하는 전력을 미리 결정된 값으로 감소시킬 수 있다.
상기 정보 획득부는, 적어도 하나의 카메라를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 카메라 각각의 최대 가시 거리를 상기 적어도 하나의 카메라 각각에 대응되는 미리 결정된 값으로 변경시킬 수 있다.
상기 정보 획득부는, 상기 차량이 주행하는 도로의 날씨 정보를 획득하고,
상기 제어부는, 상기 날씨 정보 및 상기 차량의 속도를 기초로 상기 검출 영역을 결정할 수 있다.
상기 정보 획득부는, 제 1센서부 및 제 2센서부를 포함하고,
상기 제어부는, 센서 채널 별 위험도가 높은 것으로 판단되는 센서를 상기 제1센서부로 결정하고, 상기 센서 채널 별 위험도가 낮은 것으로 판단되는 센서를 상기 제2센서부로 결정하고, 상기 제1센서부의 데이터 획득 영역을 미리 결정된 축소 범위 까지 축소하고, 상기 제2센서부의 데이터 획득 영역을 미리 결정된 확장 범위 까지 확장할 수 있다.
상기 제어부는, 사용자로부터 상기 차량의 주행 모드를 입력받고, 상기 사용자가 입력한 상기 차량의 주행 모드에 기초하여 상기 차량 주변 정보를 획득하는 검출 영역의 넓이를 결정할 수 있다.
일 실시에에 따른 차량 및 그 제어방법은, 차량의 속도에 따라 센서의 검출 범위 및 소모 전력을 변경하여 효율적인 자율 주행이 가능하다.
도1은 일 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도2는 일 실시예에 따른 차량 속도와 제동거리사이의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도3은 일 실시예에 따른 레이다 센서, 라이다 센서 및 카메라가 차량 주변 정보를 획득하는 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도4는 일 실시예에 따른 확장 검출 영역 및 축소 검출 영역을 나타낸 도면이다.
도5는 일 실시예에 따른 순서도를 나타낸 도면이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도1은 일 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도1을 참고하면 차량(1)은 정보획득부(200), 차속 센서(100) 및 제어부를 포함할 수 있다.
정보획득부(200)는 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다.
차량(1) 주변 정보는 차량(1)이 자율 주행을 수행하기 위하여 수집하는 모든 정보의 형태를 의미할 수 있다. 일 실시예에 따르면 차량(1) 주행시 사고가 발생할 수 있는 위험 요소를 의미할 수 있다.
정보획득부(200)는 레이더 센서(210), 라이다 센서(220), 카메라(230) 및 통신 모듈(240)을 포함할 수 있다.
레이더 센서(210)는 마이크로파(극초단파, 10cm~100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 검출하는 센서를 의미할 수 있다.
라이다 센서(220)는, 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 센서를 의미할 수 있다.
카메라(230)는 차량(1) 주변 영상을 획득하는 구성으로 마련될 수 있다.
일 실시예에 따르면 카메라(230)는 차량(1)의 전방, 후방 및 측방에 마련되어 영상을 획득할 수 있다.
차량(1)에 설치된 카메라(230)는 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라(230) 또는 CMOS 컬러 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서 CCD 및 CMOS는 모두 카메라(230)의 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기 신호로 바꾸어 저장하는 센서를 의미한다. 구체적으로 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라(230)(110)는 전하 결합 소자를 사용하여 영상을 전기 신호로 변환하는 장치이다. 또한, CIS(CMOS Image Sensor)는 CMOS 구조를 가진 저소비, 저전력형의 촬상소자를 의미하며, 디지털 기기의 전자 필름 역할을 수행한다. 일반적으로 CCD는 CIS보다 감도가 좋아 차량(1)에 많이 쓰이지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
통신 모듈(240)은 후술하는 바와 같이 차량(1)이 주행하는 도로의 날씨 정보를 획득하는 구성으로 마련될 수 있다.
통신 모듈(240)은 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈(240), 유선 통신 모듈(240) 및 무선 통신 모듈(240) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차속 센서(100)는 차량(1)의 속도 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에 따르면 차속 센서(100)는 휠 속 센서는 앞뒤 4바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지할 수 있다. 일 실시예에 따르면 휠 속 센서는 차량(1) 자세제어장치(electronic stability control, ESC) 시스템 내에 마련될 수 있다.
휠 속 센서는 측정된 휠 속을 기초로 차량(1)의 속도 및 가속도를 도출할 수 있다.
제어부는 차량(1)의 속도를 기초로 정보획득부(200)가 차량(1) 주변 정보를 획득하는 검출 영역을 결정할 수 있다.
검출 영역은 상술한 레이더 센서(210), 라이다 센서(220), 카메라(230)가 차량(1) 주변 정보를 획득하는 영역을 의미할 수 있다.
구체적으로 제어부는 차량(1)의 속도가 미리 결정된 속도를 초과하면 차량(1)의 속도 증가에 대응하여 검출 영역을 미리 결정된 확장 검출 영역까지 확장하여 상기 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다. 검출 영역은 차량(1)이 정보획득부(200)를 통하여 차량(1) 주변의 정보를 획득하는 변경 가능한 영역을 의미할 수 있다.
확장 검출 영역은 차량(1)에 마련된 정보획득부(200)가 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있는 가장 넓은 범위의 영역을 의미할 수 있다.
일 실시예에 따르면 해당 영역은 미리 결정될 수 있다. 이와 관련된 자세한 사항은 후술한다.
제어부는, 확장 검출 영역에서 획득된 차량(1) 주변 정보를 기초로 자율 주행 알고리즘을 수행할 수 있다.
자율 주행 알고리즘은 차량(1)이 획득한 주변 정보로 기초로 차량(1)이 자율적으로 주행하는 알고리즘을 의미할 수 있다.
제어부는, 차량(1)의 속도가 미리 결정된 속도를 미만하면, 차량(1)의 속도에 감소에 대응하여 검출 영역을 미리 결정된 축소 검출 영역 까지 축소하여 상기 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다. 즉 차량(1)의 속도가 감소하면 넓은 영역의 차량(1) 주변 정보를 획득할 필요성이 없으므로, 제어부는 검출 영역을 감소시켜 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다.
제어부는, 차량(1)의 속도가 미리 결정된 속도 미만이면, 레이다 센서 및 라이다 센서(220)의 분해능을 증가시켜 고정밀 자율 주행 알고리즘을 수행할 수 있다.
즉, 차량(1)이 속도가 감소하면 좁은 영역의 정보를 더욱 많이 획득할 필요성이 존재할 수 있다. 따라서 제어부는 정보획득부(200)에 포함된 레이다 센서 및 라이다 센서(220)의 분해능을 증가시켜 축소 검출 영역의 정보를 정교하게 획득할 수 있다.
제어부는 차량(1)의 속도가 미리 결정된 속도를 미만이면, 차량(1) 주변 정보를 획득하는데 있어서 소모하는 전력을 미리 결정된 값으로 감소시킬 수 있다. 즉, 차량(1)의 속도가 적으면 넓은 영역의 정보를 획득할 필요가 없으므로 제어부는 적은 영역의 정보를 획득하는데 있어서 전력을 감소시킬 수 있다.
제어부는 적어도 하나의 카메라(230) 각각의 최대 가시 거리를 적어도 하나의 카메라(230) 각각에 대응되는 미리 결정된 값으로 감소시킬 수 있다.
즉 카메라(230)는 차량(1)에 복수대 마련될 수 있고, 각 카메라(230)의 가시거리는 개별적으로 결정될 수 있다. 한편 차량(1)이 주변 정보를 획득하는 검출하는 검출영역은 카메라(230)의 각 가시거리에 의하여 결정될 수 있다. 따라서 제어부는 적어도 하나의 카메라(230) 각각의 최대 가시 거리를 적어도 하나의 카메라(230) 각각에 대응되는 미리 결정된 값으로 감소시킬 수 있다.
정보획득부(200)는 차량(1)이 주행하는 도로의 날씨 정보를 획득할 수 있다.
제어부는 날씨 정보 및 차량(1)의 속도를 기초로 검출 영역을 결정할 수 있다.
즉, 제어부는 차량(1)의 속도가 빠르면 넓은 검출 영역을 넓혀 확장 검출 영역에서 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다. 다만 후술하는 바와 같이 검출 영역을 결정하는데 있어서 차량(1)의 정지 거리가 이용될 수 있다.
한편, 차량(1)의 정지 거리는 차량(1)의 속도 이외에 차량(1)이 주행하는 노면 상황에 따라서도 변경될 수 있는바, 제어부는 날씨 정보 및 차량(1)의 속도를 기초로 검출 영역을 결정할 수 있다. 이와 관련된 자세한 설명은 후술한다.
제어부는 센서 채널 별 위험도가 높은 것으로 판단되는 센서를 상기 제1센서부로 결정하고, 센서 채널 별 위험도가 낮은 것으로 판단되는 센서를 상기 제2센서부로 결정할 수 있다.
제1 및 제2 센서부는 정보 획득부를 분류하기 위한 명칭일 뿐이며 우선순위에 기초한 것은 아니다.
제어부는 제1센서부의 데이터 획득 영역을 미리 결정된 축소 범위 까지 축소할 수 있다. 즉 제1센서부에 포함된 구성은 데이터 획득에 용이하지 못하므로 각 구성이 획득하는 데이터의 양의 신뢰도가 낮아 데이터 획득 영역을 축소할 수 있다.
제어부는 제2센서부의 데이터 획득 영역을 미리 결정된 확장 범위 까지 확장할 수 있다.
제2센서부는 제1센서부와 달리 위험도가 낮아 획득 데이터의 신뢰도가 높으므로 획득 영역을 확장할 수 있다.
제어부는사용자로부터 상기 차량의 주행 모드를 입력받고 사용자가 입력한 상기 차량의 주행 모드에 기초하여 상기 차량 주변 정보를 획득하는 검출 영역의 넓이를 결정할 수 있다.
예를 들어 사용자가 고속 주행 모드로 주행하는 명령을 입력한 경우 넓은 영역의 데이터를 검출할 수 있고, 저속 주행 모드로 주행하는 명령을 입력한 경우 좁은 영역의 데이터를 검출할 수 있다.
도 1에 도시된 차량(1)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 1에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도2는 일 실시예에 따른 차량(1) 속도와 제동거리 사이의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도2를 참고하면, 차량(1)의 정지거리는 자율주행 차량(1)이 위험요소을 감지하고 회피(정지) 할 수 있는 최소 거리를 의미할 수 있다.
제어부는 차속에 따라 반드시 필요한 데이터 획득 범위를 결정할 수 있다.
즉, 차량(1)의 정지거리(d3)는 차량(1)이 속력에 기초하여 결정되는 거리로 차량(1)이 정지하는데 필요한 최소의 거리이므로 제어부는 차량(1)의 속도에 기초하여 이 정지거리(d3)를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따르면 제어부는 정지거리를 공주 거리(d1)와 제동 거리(d2)의 합으로 결정할 수 있다.
공주거리(d1)는 사람이 위험을 인지하고 행동을 취하기 전의 거리로써, 자율주행 차량(1)이 위험요소를 인식하고 판단하는데 필요한 시간으로 해석할 수 있다. 일 실시예에 따르면 참고로 공주시간은 약 0.7~1.0초로 결정될 수 있다.
제동 거리(d2)는 차량(1)의 속도와 대응되는 제동하는데 필요한 차량(1)의 제동이 수행되는 이후 필요한 최소한의 거리로 해석될 수 있다.
따라서 제동 거리(d2)는 차량(1)의 속도에 기초하여 결정될 수 있다. 이와 관련된 동작은 통상의 기술자가 자명하게 도출할 수 있는 사항이다.
따라서 공주 거리(d1)는 차량(1)의 속도와 공주시간의 곱으로 결정될 수 있다.
제어부는 차량(1)에 속도에 기초하여 공주 거리(d1)를 결정할 수 있다.
따라서 제어부는 차량(1)의 주행 속도를 기초로 차량(1)의 정지 거리(d3)를 결정할 수 있다.
정리하면 차량(1)의 정지거리는 차량(1)의 정지에 필요한 최소한의 거리를 의미할 수 있다. 제어부는 차량(1)의 속도를 기초로 차량(1)의 정지거리를 결정할 수 있다.
또한 제어부는 상술한 동작을 기초로 결정된 정지거리를 기초로 검출 영역을 결정할 수 있다.
검출 영역은 차량(1)에 마련된 정보 획득부(200)가 획득하는 차량(1) 주변 정보를 획득하는 영역을 의미할 수 있다.
제어부는 차량(1)의 속도를 기초로 결정된 정지거리를 기초로 검출영역을 결정할 수 있다. 이와 관련된 자세한 설명은 후술한다.
도3은 일 실시예에 따른 레이다 센서(210), 라이다 센서(220) 및 카메라(230)가 차량(1) 주변 정보를 획득하는 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도3을 참고하면 차량(1)을 중심으로 정보획득부(200)가 차량(1) 주변 정보를 획득하는 영역을 나타내고 있다.
구체적으로 차량(1)의 카메라(230) 중 협각 전방 카메라(Z31)는 차량(1)의 전방 250m거리 까지 차량(1) 정보를 획득할 수 있다.
또한 차량(1)에 마련된 레이더 센서(Z32)는 차량(1)의 전방 160m 거리 까지 차량(1) 정보를 획득할 수 있다.
또한 차량(1)에 마련된 카메라(230) 중 주요 전방 카메라(Z33)는 차량(1)의 전방 150m 거리 까지 차량(1) 정보를 획득할 수 있다. 또한 주요 전방 카메라는 협각 전방 카메라(230)에 비하여 넓은 범위의 정보를 획득할 수 있다.
또한 차량(1)에 마련된 카메라(230) 중 광각 전방 카메라(Z34)는 차량(1)의 전방 60m 거리 까지 차량(1) 정보를 획득할 수 있다. 광각 전방 카메라(230)는 협각 전방 카메라나 주요 전방 카메라에 비하여 더욱 넓은 영역의 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다.
또한 차량(1)에 마련된 초음파 센서(Z35)는 차량(1) 주변의 8m의 영역의 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다.
반면 차량(1)에 마련된 카메라(230) 중 후방을 향하는 측면 카메라 (Z36)는 차량(1)의 후방 100m 거리 까지 차량(1) 정보를 획득할 수 있다. 한편 후방을 향하는 후방 관측 카메라 (Z50)는 차량(1)의 후방 100m 거리 까지 차량(1) 정보를 획득할 수 있다.
한편 도3에서 나타낸 영역은 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 정보획득부(200)의 구성이나 정보획득부(200)가 차량(1) 주변 정보를 획득하는 영역에 제한은 없다.
도4는 일 실시예에 따른 확장 검출 영역 및 축소 검출 영역을 나타낸 도면이다.
도4는 제어부가 결정하는 차량(1) 속도에 기초한 확장 검출 영역 및 축소 검출 영역을 나타내고 있다.
도2내지 도4를 참고하면, 60km의 속도로 주행중인 자율주행 차량(1)의 경우, 제어부는 정지거리를 약 44m로 결정할 수 있다.
제어부는 정지거리보다 조금 더 큰 약 57m의 센싱 데이터를 이용하고 그에 맞는 알고리즘을 적용할 수 있다. 이 경우에는 검출 영역이 기존보다 클 필요가 없으므로 제어부는 미리 결정된 축소 검출 영역(L41)까지 검출 영역을 축소하여 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다.
제어부는 상술한 동작을 기초로 프로세싱 부하 감소와 배터리 효율의 향상을 도모할 수 있다.
한편 이 경우 제어부는 짧은 거리의 고 분해능의 데이터를 획득 하여 저속에서 더 정밀한 자율 주행을 수행할 수 있다.
한편 본 발명에 분해능은 레이더 센서 및 라이다 센서와 관련하여 접근한 두 스펙트럼선을 분리할 수 있는 정도를 의미할 수 있다.
구체적으로 설명하자면, 레이더 센서(210)는 넓은 거리를 인지하려면 분해능이 상대적으로 떨어질 수 있다.
레이더 센서(210)는 짧은 거리를 인지하려면 분해능이 증가하여 더 정밀한 제어가 가능하다. 라이다 센서(220)도 마찬가지로 적용 가능하다.
따라서 제어부는 차량(1)의 속도가 미리 결정된 속도 미만이면, 레이다 센서 및 상기 라이다 센서(220)의 분해능을 증가시켜 고정밀 자율 주행 알고리즘을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부는 80km의 속도에서는 협각 전방카메라(230)를 오프 시킬 수 있다.
또한 제어부는 주요 전방 카메라(230)의 최대 가시거리를 감소시켜 더 짧은 거리의 데이터만을 이용 할 수도 있다. 이 경우 제어부는 상술한 바와 같이 소모하는 전력을 미리 결정된 값으로 감소시켜 효율적으로 주변 정보를 획득할 수도 있다.
반면, 차량(1)이 미리 결정된 속도를 초과하여 주행하는 경우, 검출 영역을 정지거리보다는 길게 설정하여 안정성을 확보할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)이 100km/h로 주행하는 경우, 제어부는 안전거리인 77m보다 많은 약 100m의 검출 영역을 결정할 수 있다. 제어부는 이러한 검출 영역을 확장 검출 영역(Z42)으로 미리 결정할 수 있다.
정리하면 제어부는 센서 채널 별 위험도 판단 알고리즘을 적용하여 위험도가 낮다고 판단되는 정보 획득부(200)의 검출 영역(Z41)을 축소하여 사용할 수 있다.
위험도는 각 센서 채널에서 획득하는 정보의 신뢰도와 관련된 개념으로 위험도가 낮으면 적은 검출 영역에 기초한 데이터를 이용할 수 있고, 위험도가 높은 것으로 판단되면 넓은 검출 영역에 기초한 데이터를 이용할 수 있다.
반면, 위험도가 높다고 판단되는 정보 획득부(200)의 검출 영역(Z42)을 확장하여 사용할 수 있다.
즉 차량(1)이 미리 결정된 속도를 초과하면 자율주행 알고리즘을 수행하여 최대한 넓은 영역의 데이터까지 사용한 알고리즘을 사용할 수 있다. 반면, 차량(1)의 속도가 미리 결정된 속도 미만인 경우 차량(1)의 속도 및 정보 획득부(200)의 위험도를 연산하여 검출 영역을 결정하여 센서의 분해능을 증가 시켜 고정밀 자율주행 알고리즘을 수행하거나, 주변 정보를 획득하는데 소모하는 전력을 미리 결정된 값으로 감소시킬 수 있다.
한편 도2내지4에서 설명한 동작은 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 차량(1)의 속도에 기초하여 차량(1)이 획득하는 주변 정보의 영역을 결정하는 동작의 제한은 없다.
도5는 일 실시예에 따른 순서도를 나타낸 도면이다.
차량(1)은 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다(1001).
또한 차량(1)은 휠 속 센서를 이용하여 차량(1)의 속도를 획득할 수 있다(1002).
이를 기초로 차량(1)은 차량(1)의 정지거리를 결정하고(1003), 정지 거리에 따라서 검출 영역을 결정할 수 있다(1004). 상술한 바와 같이 정지 거리가 길면 검출 영역을 넓게, 정지거리가 짧으면 검출 영역을 좁게 결정할 수 있다.
한편, 차량(1)은 검출 영역이 결정되면 결정된 검출 영역을 기초로 차량(1) 주변 정보를 획득할 수 있다(1004).
한편 차량은 차량의 속도가 미리 결정된 속도를 초과하면, 검출 영역에서 획득된 상기 차량 주변 정보를 기초로 자율 주행 알고리즘을 수행할 수 있다.(1005).
한편 차량의 속도가 미리 결정된 속도를 미만이면, 레이다 센서 및 상기 라이다 센서의 분해능을 증가시켜 고정밀 자율 주행 알고리즘을 수행할 수 있다(1006).
또한 차량은 차량 주변 정보를 획득하는데 있어서 소모하는 전력을 미리 결정된 값으로 감소시킬 수 있다(1007).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 ; 차량
100 : 차속센서
200 : 정보획득부
300 : 제어부

Claims (10)

  1. 차량 주변 정보를 획득하는 정보 획득부;
    상기 차량의 속도를 획득하는 차속 센서; 및
    상기 차량의 속도를 기초로
    상기 차량의 정지 거리를 결정하고,
    상기 정지 거리 및 센서 채널 별 위험도를 기초로 상기 정보 획득부가 상기 차량 주변 정보를 획득하는 검출 영역을 결정하는 제어부;를 포함하고,
    상기 검출 영역은,
    상기 차량을 기준으로 한 상기 정지 거리를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도가 미리 결정된 속도를 초과하면,
    상기 차량의 속도 증가 및 상기 채널 별 위험도에 기초하여 상기 검출 영역을 미리 결정된 확장 검출 영역 까지 확장하여 상기 차량 주변 정보를 획득하는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 확장 검출 영역에서 획득된 상기 차량 주변 정보를 기초로 자율 주행 알고리즘을 수행하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도가 미리 결정된 속도를 미만이면,
    상기 차량의 속도에 감소 및 상기 센서 채널 별 위험도에 기초하여 상기 검출 영역을 미리 결정된 축소 검출 영역까지 축소하여 상기 차량 주변 정보를 획득하는 차량.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 정보 획득부는,
    레이다 센서 및 라이다 센서를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도가 미리 결정된 속도 미만이면,
    상기 차량의 속도 및 및 상기 센서 채널 별 위험도에 기초하여 상기 레이다 센서 및 상기 라이다 센서의 분해능을 변경하여 고정밀 자율 주행 알고리즘을 수행하는 차량.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 주변 정보를 획득하는데 있어서 소모하는 전력을 미리 결정된 값으로 감소시키는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 정보 획득부는,
    적어도 하나의 카메라를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 카메라 각각의 최대 가시 거리를 상기 적어도 하나의 카메라 각각에 대응되는 미리 결정된 값으로 변경시키는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 정보 획득부는,
    상기 차량이 주행하는 도로의 날씨 정보를 획득하고,
    상기 제어부는,
    상기 날씨 정보 및 상기 차량의 속도를 기초로 상기 검출 영역을 결정하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 정보 획득부는,
    제1센서부 및 제 2센서부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    센서 채널 별 위험도가 높은 것으로 판단되는 센서를 상기 제1센서부로 결정하고,
    상기 센서 채널 별 위험도가 낮은 것으로 판단되는 센서를 상기 제2센서부로 결정하고,
    상기 제1센서부의 데이터 획득 영역을 미리 결정된 축소 범위 까지 축소하고,
    상기 제2센서부의 데이터 획득 영역을 미리 결정된 확장 범위 까지 확장하는 차량.

  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자로부터 상기 차량의 주행 모드를 입력받고,
    상기 사용자가 입력한 상기 차량의 주행 모드에 기초하여 상기 차량 주변 정보를 획득하는 검출 영역의 넓이를 결정하는 차량.

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