JP2016090543A - 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】経路全体で判断した場合にユーザにとって最も走行を推奨されるべき車線を推奨走行車線として特定し、案内することを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１で設定されている案内経路を取得し、案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定し、案内経路に沿って車両が走行する場合に、案内交差点群の内、車両が最後に通過する案内交差点である“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”の車両の通過方向を取得し、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”の通過方向に基づいて、案内交差点群を通過する車両が案内交差点間において走行する車線を選択し、選択された車線に基づいて車両の走行を案内するように構成する。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両の走行する車線を案内する走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

ここで、案内経路が特に複数車線から構成される場合には、車両が走行すべき車線を案内することが重要である。即ち、次の案内交差点において車両が左折を行う場合には、左折方向に通行区分された車線を車両に走行させる必要があり、一方、次の案内交差点において車両が右折を行う場合には、右折方向に通行区分された車線を車両に走行させる必要がある。しかし、車線の案内を行わずに案内交差点の直前で右左折の指示を案内しても車両が通過方向に対応する車線を走行しているとは限らないことから、右左折ができずに案内経路から外れてしまう可能性がある。従って、予め車両が走行すべき車線を案内することが望ましい。

そこで、例えば特開２０００−１８９５６号公報には、車両の現在位置から案内交差点までの間が複数車線からなる道路で構成される場合に、案内交差点における車両の通過方向と案内交差点までの車線状況に基づいて、複数車線の内から車両が走行すべき推奨走行車線を特定し、案内する技術について提案されている。

特開２０００−１８９５６号公報（第６−７頁、図２）

ここで、上記特許文献１の技術では、案内交差点における車両の通過方向や車線状況を考慮して、その案内交差点までの区間の推奨走行車線を特定するが、更に先にある案内交差点の通過方向や車線状況については考慮されていなかった。その結果、経路全体で判断した場合にユーザにとって最も推奨されるべき車線が推奨走行車線として特定できない問題があった。

上記問題について、図９に示すように車両１０１の案内経路上に案内交差点１０２、１０３、１０４が連続して存在し、案内交差点１０２と案内交差点１０３の間の３車線の内から車両１０１が走行する推奨走行車線を決定する場合を例に挙げて説明する。案内交差点１０２と案内交差点１０３の間の３車線の内、最も左側の車線１０５は左折及び直進の進行方向に通行区分された車線であり、それ以外の２本の車線１０６、１０７は右折の進行方向に通行区分された車線である。ここで、上記特許文献１の技術を適用すると、案内交差点１０２と案内交差点１０３の間で車両１０１が走行すべき推奨走行車線は、案内交差点１０３における車両１０１の通過方向と車線状況を考慮して推奨走行車線が特定されることとなるので、右折可能な車線１０６、１０７であればどちらでも問題がなく、いずれか一方に推奨走行車線を特定できない。しかしながら、その先にある案内交差点１０４における車両１０１の通過方向と車線状況を考慮すれば、最も右側の車線１０７を走行すると案内交差点１０３と案内交差点１０４の間で車線変更が必要となるので車線１０６を走行させることが望ましい。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、一の案内交差点のみを考慮して推奨走行車線を決定するのではなく、複数の案内交差点からなる案内交差点群について考慮して推奨走行車線を決定するので、経路全体で判断した場合にユーザにとって最も走行を推奨されるべき車線を推奨走行車線として特定し、案内することを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る走行支援システムは、案内経路に沿って走行する車両の走行を支援するシステムである。具体的には、車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定する交差点群設定手段と、前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点群に含まれる案内交差点の内、前記車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の前記車両の通過方向を取得する通過方向取得手段と、前記最終案内交差点の通過方向に基づいて、前記案内交差点群を通過する前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択する走行車線選択手段と、前記走行車線選択手段により選択された車線に基づいて前記車両の走行を案内する走行案内手段と、を有することを特徴とする。
ここで、「案内交差点」とは案内経路に従って車両の走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。

また、本発明に係る走行支援方法は、案内経路に沿って走行する車両の走行を支援するシステムである。具体的には、案内経路取得手段が、車両の走行を案内する案内経路を取得するステップと、交差点群設定手段が、前記案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定するステップと、通過方向取得手段が、前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点群に含まれる案内交差点の内、前記車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の前記車両の通過方向を取得するステップと、走行車線選択手段が、前記最終案内交差点の通過方向に基づいて、前記案内交差点群を通過する前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択するステップと、走行案内手段が、前記走行車線選択手段により選択された車線に基づいて前記車両の走行を案内するステップと、を有することを特徴とする。

更に、本発明に係るコンピュータプログラムは、案内経路に沿って走行する車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定する交差点群設定手段と、前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点群に含まれる案内交差点の内、前記車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の前記車両の通過方向を取得する通過方向取得手段と、前記最終案内交差点の通過方向に基づいて、前記案内交差点群を通過する前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択する走行車線選択手段と、前記走行車線選択手段により選択された車線に基づいて前記車両の走行を案内する走行案内手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムによれば、一の案内交差点のみを考慮するのではなく、複数の案内交差点からなる案内交差点群について考慮して車両が走行する車線を決定するので、経路全体で判断した場合にユーザにとって最も走行を推奨されるべき車線を特定することが可能となる。そして、特定された車線に基づいて走行を案内することによって、車線変更等の運転者の負担となる運転操作をできる限り減らした走行を行わせることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る案内交差点群の設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 案内交差点群の設定方法について説明した図である。 本実施形態に係る推奨走行車線の選択処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 案内交差点における進行方向の通行区分を示した図である。 案内交差点群に含まれる各案内交差点の車線情報を示した図である。 本実施形態に係る走行車線案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 従来技術の問題点について説明した図である。

以下、本発明に係る走行支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の進行方向の通行区分等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路取得手段は、車両の走行を案内する案内経路を取得する。交差点群設定手段は、案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定する。通過方向取得手段は、案内経路に沿って車両が走行する場合に、案内交差点群に含まれる案内交差点の内、車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の車両の通過方向を取得する。走行車線選択手段は、最終案内交差点の通過方向に基づいて、案内交差点群を通過する車両が案内交差点間において走行する車線を選択する。走行案内手段は、走行車線選択手段により選択された車線に基づいて車両の走行を案内する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線をユーザに示す案内について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、複数車線から構成される道路を走行する場合に、車両が走行すべき車線をユーザに案内する音声案内について出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図４は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源がＯＮされた後に実行され、車両の走行すべき車線を特定し、案内するプログラムである。尚、以下の図２、図３、図５、図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、後述の案内交差点群の設定処理（図３）を実行する。尚、案内交差点群の設定処理は、後述のように案内経路上に連続してある複数の案内交差点を案内交差点群として規定する処理である。

次に、ＣＰＵ４１は、後述の推奨走行車線の選択処理（図５）を実行する。尚、推奨走行車線の選択処理は、後述のように前記Ｓ１で規定された案内交差点群の間を案内経路に沿って車両が走行する場合において、走行が推奨される車線（以下、推奨走行車線という）を選択する処理である。

続いて、ＣＰＵ４１は、後述の走行車線案内処理（図８）を実行する。尚、走行車線案内処理は、後述のように案内交差点群の間を車両が走行する際に、前記Ｓ２で選択された推奨走行車線を車両が走行するように案内する処理である。

次に、前記Ｓ１において実行される案内交差点群の設定処理のサブ処理について図３に基づき説明する。図３は案内交差点群の設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの車両の走行予定経路であり、経路探索処理によって探索された複数の候補の内からユーザの操作により決定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２やノードデータ３３、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されていると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において案内経路が設定されていないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、案内交差点群の設定を行うことなくＳ２へと移行する。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において現在設定されている案内経路を取得する。

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で取得した案内経路に含まれる案内交差点の位置と数を取得する。尚、案内交差点を複数含む場合には、各案内交差点について位置を取得する。ここで、案内交差点とは、案内経路に従って車両の走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。

次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で取得された各案内交差点に対して案内交差点番号を付与する。具体的には、図４に示すように出発地から近い案内交差点から順に番号を付与する。従って、案内経路にＮ個の案内交差点を含む場合には、１〜Ｎまでの案内交差点番号が付与されることとなる。

その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、以降の処理に用いるパラメータＭ、Ｌをそれぞれ初期化する。そして、初期値としてＭ＝Ｎ（Ｎは前記Ｓ１４で付与された案内交差点番号の最も大きい値）、Ｌ＝０をそれぞれ代入する。尚、パラメータＭ、Ｌはそれぞれフラッシュメモリ４４等のメモリに記憶される。

次に、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、パラメータＬを読み出し、インクリメント（+１加算）する。

続いて、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、案内交差点番号としてＭが付与された案内交差点（以下、“案内交差点Ｍ”という）と、案内交差点番号としてＭ−１が付与された案内交差点（以下、“案内交差点Ｍ−１”という）との間の案内経路沿いの距離Ｌを地図情報から算出し、距離Ｌが所定距離以内か否かを判定する。例えば、Ｍ＝１２である場合には図４に示すように“案内交差点１２”と“案内交差点１１”の間の案内経路に沿った距離Ｌが所定距離以内か否か判定される。尚、前記Ｓ１７で判定基準となる所定距離は、固定値（例えば１ｋｍ）としても良いし、案内経路の道路属性（道路種別、幅員、車線数等）に基づいて設定しても良い。

そして、“案内交差点Ｍ”と“案内交差点Ｍ−１”との間の案内経路沿いの距離Ｌが所定距離以内であると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、“案内交差点Ｍ”と“案内交差点Ｍ−１”との間の案内経路沿いの距離Ｌが所定距離より長いと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ２１へと移行する。

次に、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、“案内交差点Ｍ”に既に群番号が付与されているか否か判定する。尚、群番号は後述のＳ１９又はＳ２０において案内交差点に対して付与される。

そして、“案内交差点Ｍ”に既に群番号が付与されていると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ２０へと移行する。それに対して、“案内交差点Ｍ”に群番号が付与されていないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。

Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、“案内交差点Ｍ”と“案内交差点Ｍ−１”に対してそれぞれ同一の群番号Ｌを付与する。例えば、Ｌ＝１であってＭ＝１２である場合には“案内交差点１２”と“案内交差点１１”に群番号『１』が付与される。

一方、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、“案内交差点Ｍ−１”に対して群番号Ｌを付与する。例えば、Ｌ＝２であってＭ＝１１である場合には“案内交差点１０”のみに群番号『２』が付与される。

その後、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、パラメータＭを読み出し、ディクリメント（−１減算）する。

続いて、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、パラメータＭが１であるか否か、即ち、案内経路に含まれる全ての案内交差点を対象として上記Ｓ１７以降の処理を実行したか否か判定される。

そして、パラメータＭが１であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には案内交差点群の設定処理を終了し、Ｓ２へと移行する。それに対して、パラメータＭが１でないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）にはＳ１６へと戻り、次の案内交差点を対象としてＳ１７以降の処理を実行する。

そして、上記Ｓ１６〜Ｓ２１の処理を繰り返し実行した結果、案内経路上において所定距離以内の間隔で連続する複数の案内交差点が、案内交差点群に設定されることとなる。尚、案内交差点群とは、同一の群番号が付与された案内交差点の集合をいう。例えば、図４に示す例では、“案内交差点８”から“案内交差点１２”までの５つの交差点について同一の群番号『１』が付与され、第１の案内交差点群として設定される。また、“案内交差点２”から“案内交差点５”までの４つの交差点について同一の群番号『２』が付与され、第２の案内交差点群として設定される。

次に、前記Ｓ２において実行される推奨走行車線の選択処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は推奨走行車線の選択処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前述の案内交差点群の設定処理（図３）において案内交差点に付与された群番号の総数Ｌ_ｍａｘを取得する。例えば、図４に示す例では群番号の総数Ｌ_ｍａｘ＝２となる。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、以降の処理に用いるパラメータＬを初期化する。そして、初期値としてＬ＝０を代入する。尚、パラメータＬはフラッシュメモリ４４等のメモリに記憶される。

続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、パラメータＬを読み出し、インクリメント（+１加算）する。

その後、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、群番号Ｌの案内交差点群に含まれる各案内交差点に付与された案内交差点番号の内、最も小さい案内交差点番号と最も大きい案内交差点番号をそれぞれ取得し、それぞれＮ_ｍｉｎ、Ｎ_ｍａｘと規定する。例えば、図４に示す群番号『１』の案内交差点群を対象として前記Ｓ３４の処理を行った場合には、Ｎ_ｍｉｎ＝８、Ｎ_ｍａｘ＝１２となる。

次に、Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、案内交差点番号としてＮ_ｍｉｎが付与された案内交差点（以下、“案内交差点Ｎ_ｍｉｎ”という）から、案内交差点番号としてＮ_ｍａｘが付与された案内交差点（以下、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”という）までの各案内交差点について、案内経路に沿って車両が走行する場合の車両の通過方向を取得する。例えば、図４に示す群番号『１』の案内交差点群を対象として前記Ｓ３５の処理を行った場合には、“案内交差点８”は左折方向、“案内交差点９”は右折方向、“案内交差点１０”は左折方向、“案内交差点１１”は左折方向、“案内交差点１２”は右折方向が取得される。

続いて、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、“案内交差点Ｎ_ｍｉｎ”から“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までの各案内交差点について、車線情報を取得する。具体的には、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２や交差点データ３４に基づいて、案内経路に沿って車両が走行する場合に、案内交差点毎に案内交差点に進入する道路の車線の数と各車線の進行方向の通行区分を取得する。例えば、図６に示す案内交差点５１では、案内交差点５１に進入する道路の車線の数は３であり、左から順に車線５２は「直進又は左折」、車線５３は「直進又は右折」、車線５４は「右折」の通行区分が対応付けられていることが取得される。

次に、Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３５及び前記Ｓ３６で取得した情報に基づいて、“案内交差点Ｎ_ｍｉｎ”から“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までの各案内交差点に進入する道路について、仮に“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”と同一方向に案内交差点を通過すると仮定した場合における通過可能な車線の数を取得する。例えば、図６に示す案内交差点５１において、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”の車両の通過方向が右折方向であった場合には、車両が通過可能な車線の数は車線５３と車線５４で「２」となり、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”の車両の通過方向が左折方向であった場合には車両が通過可能な車線の数は車線５２のみで「１」となる。

続いて、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３７で取得した情報に基づいて、“案内交差点Ｎ_ｍｉｎ”から“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までの各案内交差点の内、仮に“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”と同一方向に案内交差点を通過すると仮定した場合における通過可能な車線（以下、同方向車線という）の数が２以上で、且つ同方向車線の数が最少の案内交差点を案内交差点Ｘ（対象案内交差点）として特定する。但し、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”は案内交差点Ｘの対象から除く。また、同方向車線が同数の候補が複数ある場合には、案内交差点番号が最も小さい案内交差点を案内交差点Ｘに特定する。一方、同方向車線が２以上の案内交差点が無い場合には“案内交差点Ｎ_ｍｉｎ”を案内交差点Ｘに特定する。

ここで、前記Ｓ３８の処理を図４に示す群番号『１』の案内交差点群を対象として実行した場合を具体例に挙げて説明する。尚、案内交差点群に含まれる“案内交差点８”から“案内交差点１２”までの各案内交差点に進入する道路の車線構造は図７に示す構造を有する。図７に示す例では“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”の車両の通過方向が右方向であることから、ＣＰＵ４１は“案内交差点８”から“案内交差点１１”の各案内交差点について、右方向に通過可能な通行区分の車線である同方向車線の数をそれぞれ特定する。その結果、“案内交差点８”は１、“案内交差点９”は２、“案内交差点１０”は２、“案内交差点１１”は１となる。従って、同方向車線の数が２以上の案内交差点は“案内交差点９”と“案内交差点１０”の２箇所であり、その内、最も案内交差点番号の小さい“案内交差点９”が案内交差点Ｘとして特定されることとなる。

次に、Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３８で特定された案内交差点Ｘに進入する道路について、仮に“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”と同一方向に案内交差点を通過すると仮定した場合において通過可能な車線を車線Ｐとして特定する。例えば、図７に示す“案内交差点９”が案内交差点Ｘとして特定されている場合には、“案内交差点９”に進入する道路の車線５５〜５８の内、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”と同じ右折方向に通行可能な通行区分の車線５７、５８が車線Ｐに特定される。

その後、Ｓ４０においてＣＰＵ４１は、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”と案内交差点Ｘについて、案内経路に沿って車両が走行する場合の車両の通過方向が同一方向か否かを判定する。

そして、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”と案内交差点Ｘについて、案内経路に沿って車両が走行する場合の車両の通過方向が同一方向であると判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）には、Ｓ４１へと移行する。それに対して、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”と案内交差点Ｘについて、案内経路に沿って車両が走行する場合の車両の通過方向が同一方向でないと判定された場合（Ｓ４０：ＮＯ）には、Ｓ４２へと移行する。

Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３９で特定された車線Ｐを始点として、車線変更をせずに案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までを通過できる車線の組み合わせ（より具体的には、案内交差点Ｘに進入する道路から“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までの道路区間における車線の組み合わせ）を探索する。例えば、図７に示す“案内交差点９”が案内交差点Ｘとして特定されている場合には、先ず車線Ｐに特定される車線５７を始点として“案内交差点９”を右折方向、“案内交差点１０”を左折方向、“案内交差点１１”を左折方向、“案内交差点１２”を右折方向に車線変更せずに通過できる車線の組み合わせを探索する。その後、同じく車線Ｐに特定される車線５８を始点として“案内交差点９”を右折方向、“案内交差点１０”を左折方向、“案内交差点１１”を左折方向、“案内交差点１２”を右折方向に車線変更せずに通過できる車線の組み合わせを探索する。

一方、Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３９で特定された車線Ｐ以外の車線を始点として、車線変更をせずに案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までを通過できる車線の組み合わせ（より具体的には、案内交差点Ｘに進入する道路から“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までの道路区間における車線の組み合わせ）を探索する。例えば、図７に示す“案内交差点９”が案内交差点Ｘとして特定されている場合であって、“案内交差点９”の通過方向が右折方向でなく左折方向である場合には、先ず車線Ｐ以外の車線５５を始点として“案内交差点９”を左折方向、“案内交差点１０”を左折方向、“案内交差点１１”を左折方向、“案内交差点１２”を右折方向に車線変更せずに通過できる車線の組み合わせを探索する。尚、車線５６を始点とした場合には“案内交差点９”を左折方向に通過できないので探索対象から除外される。

続いて、Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１又は前記Ｓ４２の探索の結果、車線変更をせずに案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までを通過できる車線の組み合わせが存在するか否か判定する。

そして、車線変更をせずに案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までを通過できる車線の組み合わせがあると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、車線変更をせずに案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までを通過できる車線の組み合わせがないと判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、Ｓ４５へと移行する。

Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１又は前記Ｓ４２の探索によって探索された車線の組み合わせを、車両の走行が推奨される推奨走行車線として選択する。尚、前記Ｓ４４で推奨走行車線として選択される車線の組み合わせは、車両が案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”を通過するまでに、車線変更を行わずに走行できる車線の組み合わせ（より具体的には、案内交差点Ｘに進入する道路から“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までの道路区間における車線の組み合わせ）となる。また、車線変更をせずに案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までを通過できる車線の組み合わせが複数ある場合には、案内交差点（特に“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”）の車両旋回時に最も外側を旋回する車線の組み合わせを優先して推奨走行車線に選択する。

一方、Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１又は前記Ｓ４２の探索によって探索された車線の組み合わせの内、車線変更の回数が最も少なくなる車線の組み合わせを、車両の走行が推奨される推奨走行車線として選択する。尚、前記Ｓ４４で推奨走行車線として選択される車線の組み合わせは、車両が案内交差点Ｘから“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”を通過するまでに、車線変更の回数が最も少なく走行できる車線の組み合わせ（より具体的には、案内交差点Ｘに進入する道路から“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”までの道路区間における車線の組み合わせ）となる。また、車線変更の回数が同一の候補が複数ある場合には、案内交差点（特に“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”）の車両旋回時に最も外側を旋回する車線の組み合わせを優先して推奨走行車線に選択する。

続いて、Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、パラメータＬがＬ_ｍａｘであるか否か、即ち、案内経路に含まれる全ての案内交差点群を対象として上記Ｓ３４以降の処理を実行したか否か判定される。

そして、パラメータＬがＬ_ｍａｘであると判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）には推奨走行車線の選択処理を終了し、Ｓ３へと移行する。それに対して、パラメータＬがＬ_ｍａｘでないと判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）にはＳ３３へと戻り、次の案内交差点群を対象としてＳ３４以降の処理を実行する。

そして、上記Ｓ３３〜Ｓ４５の処理を繰り返し実行した結果、案内経路上に設定された各案内交差点群を通過する際の推奨走行車線が特定されることとなる。尚、案内交差点群の内、特に案内交差点Ｘより出発地側、即ち“案内交差点Ｎ_ｍｉｎ”から案内交差点Ｘまでの区間の推奨走行車線については、従来と同様に次の案内交差点の通過方向と車線に規定された通行区分に基づいて選択しても良いし、推奨走行車線を選択しない構成としても良い。また、案内交差点群に含まれない区間（例えば図４の“案内交差点５”から“案内交差点７”の区間）についても、従来と同様に次の案内交差点の通過方向と車線に規定された通行区分に基づいて選択しても良いし、推奨走行車線を選択しない構成としても良い。

続いて、前記Ｓ３において実行される走行車線案内処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は走行車線案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ５２においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば５ｋｍ以内）に案内交差点があるか否か判定する。

そして、案内交差点があると判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）には、Ｓ５３へと移行する。それに対して、案内交差点が無いと判定された場合（Ｓ５２：ＮＯ）には、Ｓ５８へと移行する。

Ｓ５３においてＣＰＵ４１は、進行方向前方にある案内交差点に関する案内交差点情報を取得する。具体的には、進行方向前方にある案内交差点に進入する道路（即ち車両が現在又は将来的に走行する道路）に対して、前述の推奨走行車線の選択処理（図５）において推奨走行車線が設定されている場合には該推奨走行車線を取得する。一方、推奨走行車線が設定されていない場合には、案内経路に沿って車両が走行する場合の案内交差点における車両の通過方向と、案内交差点に進入する道路の各車線の進行方向の通行区分を取得する。

次に、Ｓ５４においてＣＰＵ４１は、進行方向前方にある案内交差点に進入する道路に対して推奨走行車線が設定されているか否か判定する。

そして、進行方向前方にある案内交差点に進入する道路に対して推奨走行車線が設定されていると判定された場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）には、Ｓ５５へと移行する。それに対して、進行方向前方にある案内交差点に進入する道路に対して推奨走行車線が設定されていないと判定された場合（Ｓ５４：ＮＯ）には、Ｓ５６へと移行する。

Ｓ５５においてＣＰＵ４１は、進行方向前方にある案内交差点に進入する道路に対して設定された推奨走行車線を、車両に走行させるように案内する車線（以下、案内車線という）に設定する。

一方、Ｓ５６においてＣＰＵ４１は、進行方向前方にある案内交差点の車両の通過方向に対応する通行区分の車線（例えば、車両の通過方向が右折方向である場合には、右折を含む通行区分の車線）を案内車線に設定する。

その後、Ｓ５７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５５又はＳ５７で設定された案内車線に基づいてユーザへの走行案内を行う。具体的には、案内車線を走行するように案内を行う。例えば、「右（左、中央）車線に移動して下さい。」との音声案内をスピーカ１６から出力したり、案内車線の位置や車線変更を指示する案内画像を液晶ディスプレイ１５に表示する。但し、車両の現在走行する道路が車両の進行方向に対して一車線のみから構成される道路である場合には案内は行わないように構成する。また、車両が既に案内車線を走行していると判断した場合にも案内は行わないように構成しても良い。

その後、Ｓ５８においてＣＰＵ４１は、車両が目的地に到達したか否か判定する。

そして、車両が目的地に到達したと判定された場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ５８：ＮＯ）にはＳ５１へと戻り、継続して車両が走行する車線に関する案内を行う。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路を取得し（Ｓ１２）、案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定し（Ｓ１３〜Ｓ２１）、案内経路に沿って車両が走行する場合に、案内交差点群の内、車両が最後に通過する案内交差点である“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”の車両の通過方向を取得し（Ｓ３５）、“案内交差点Ｎ_ｍａｘ”の通過方向に基づいて、案内交差点群を通過する車両が案内交差点間において走行する車線を選択し（Ｓ４４、Ｓ４５）、選択された車線に基づいて車両の走行を案内する（Ｓ５７）ので、経路全体で判断した場合にユーザにとって最も走行を推奨されるべき車線を特定することが可能となる。そして、特定された車線に基づいて走行を案内することによって、車線変更等の運転者の負担となる運転操作をできる限り減らした走行を行わせることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、案内経路に沿って所定距離以内の間隔で連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定する構成としているが、案内経路に沿って所定距離（例えば５ｋｍ）以内に含まれる複数の案内交差点を案内交差点群に設定する構成としても良い。

また、本実施形態では、推奨走行車線の候補が複数ある場合には、案内交差点の車両旋回時に最も外側を旋回する車線を優先して推奨走行車線に選択する構成としているが、他の優先条件を用いて選択する構成としても良い。例えば、最も路側帯側を走行する車線を優先して推奨走行車線に選択する構成としても良いし、ユーザに優先条件を設定させる構成としても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、前記案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定する交差点群設定手段と、前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点群に含まれる案内交差点の内、前記車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の前記車両の通過方向を取得する通過方向取得手段と、前記最終案内交差点の通過方向に基づいて、前記案内交差点群を通過する前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択する走行車線選択手段と、前記走行車線選択手段により選択された車線に基づいて前記車両の走行を案内する走行案内手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、一の案内交差点のみを考慮するのではなく、複数の案内交差点からなる案内交差点群について考慮して車両が走行する車線を決定するので、経路全体で判断した場合にユーザにとって最も走行を推奨されるべき車線を特定することが可能となる。そして、特定された車線に基づいて走行を案内することによって、車線変更等の運転者の負担となる運転操作をできる限り減らした走行を行わせることが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記交差点群設定手段は、案内経路に沿って所定距離以内の間隔で連続する複数の案内交差点を前記案内交差点群に設定することを特徴とする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、案内交差点の間の距離が短く、車線変更を行うことが特に難しい区間について、区間全体で判断した場合にユーザにとって最も走行を推奨されるべき車線を特定することが可能となる。従って、短区間での車線変更等の特に運転者の負担となる運転操作を減らした走行を行わせることが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点毎に前記案内交差点に進入する道路の車線の数と各車線の通行区分を取得する車線情報取得手段と、前記車線情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記最終案内交差点の通過方向と同方向に前記案内交差点を通過する通行区分の車線の数を案内交差点毎に特定する車線数特定手段と、前記案内交差点の内、前記最終案内交差点を除いて前記車線数特定手段により特定された車線の数が２以上ある内で最も少ない案内交差点を対象案内交差点として特定する対象案内交差点特定手段と、を有し、前記走行車線選択手段は、前記最終案内交差点の通過方向と前記対象案内交差点の通過方向との関係に基づいて、前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択することを特徴とする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、対象案内交差点を始点とし、最終案内交差点までの間で車両が走行すべき車線を、最終案内交差点における車両の通過方向に基づいて選択するので、最終案内交差点を通過させるまでの運転者の負担となる運転操作を減らした車線を選択して案内することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記走行車線選択手段は、前記最終案内交差点の通過方向と前記対象案内交差点の通過方向とが同じ方向である場合に、前記最終案内交差点の通過方向と同方向に前記対象案内交差点を通過する通行区分の車線を始点として、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあるか否か判定し、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあると判定された場合には、該車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択し、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがないと判定された場合には、前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までの車線変更の回数が最も少なくなる車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択することを特徴とする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、対象案内交差点から最終案内交差点までの区間について、運転者の操作負担となる車線変更をできる限り減らして走行できる車線の組み合わせを選択して案内することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記走行車線選択手段は、前記最終案内交差点の通過方向と前記対象案内交差点の通過方向とが異なる方向である場合に、前記最終案内交差点の通過方向と同方向に前記対象案内交差点を通過する通行区分の車線以外の車線を始点として、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあるか否か判定し、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあると判定された場合には、該車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択し、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがないと判定された場合には、前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までの車線変更の回数が最も少なくなる車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択することを特徴とする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、対象案内交差点から最終案内交差点までの区間について、運転者の操作負担となる車線変更をできる限り減らして走行できる車線の組み合わせを選択して案内することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記走行車線選択手段は、前記案内交差点の車両旋回時に最も外側を旋回する車線を優先して前記車両が走行する車線として選択することを特徴とする。
上記構成を有する走行支援システムによれば、運転者の負担となる急な旋回をできる限り減らして走行できる車線の組み合わせを選択して案内することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 案内交差点
５２〜５８ 車線

Claims (8)

1. 車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、
   前記案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定する交差点群設定手段と、
   前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点群に含まれる案内交差点の内、前記車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の前記車両の通過方向を取得する通過方向取得手段と、
   前記最終案内交差点の通過方向に基づいて、前記案内交差点群を通過する前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択する走行車線選択手段と、
   前記走行車線選択手段により選択された車線に基づいて前記車両の走行を案内する走行案内手段と、を有することを特徴とする走行支援システム。
2. 前記交差点群設定手段は、案内経路に沿って所定距離以内の間隔で連続する複数の案内交差点を前記案内交差点群に設定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点毎に前記案内交差点に進入する道路の車線の数と各車線の通行区分を取得する車線情報取得手段と、
   前記車線情報取得手段により取得した情報に基づいて、前記最終案内交差点の通過方向と同方向に前記案内交差点を通過する通行区分の車線の数を案内交差点毎に特定する車線数特定手段と、
   前記案内交差点の内、前記最終案内交差点を除いて前記車線数特定手段により特定された車線の数が２以上ある内で最も少ない案内交差点を対象案内交差点として特定する対象案内交差点特定手段と、を有し、
   前記走行車線選択手段は、前記最終案内交差点の通過方向と前記対象案内交差点の通過方向との関係に基づいて、前記車両が前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを走行する車線を選択することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行支援システム。
4. 前記走行車線選択手段は、
   前記最終案内交差点の通過方向と前記対象案内交差点の通過方向とが同じ方向である場合に、前記最終案内交差点の通過方向と同方向に前記対象案内交差点を通過する通行区分の車線を始点として、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあるか否か判定し、
   車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあると判定された場合には、該車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択し、
   車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがないと判定された場合には、前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までの車線変更の回数が最も少なくなる車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択することを特徴とする請求項３に記載の走行支援システム。
5. 前記走行車線選択手段は、
   前記最終案内交差点の通過方向と前記対象案内交差点の通過方向とが異なる方向である場合に、前記最終案内交差点の通過方向と同方向に前記対象案内交差点を通過する通行区分の車線以外の車線を始点として、車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあるか否か判定し、
   車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがあると判定された場合には、該車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択し、
   車線変更をせずに前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までを通過できる車線の組み合わせがないと判定された場合には、前記対象案内交差点から前記最終案内交差点までの車線変更の回数が最も少なくなる車線の組み合わせを前記車両が走行する車線として選択することを特徴とする請求項３に記載の走行支援システム。
6. 前記走行車線選択手段は、前記案内交差点の車両旋回時に最も外側を旋回する車線を優先して前記車両が走行する車線として選択することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行支援システム。
7. 案内経路取得手段が、車両の走行を案内する案内経路を取得するステップと、
   交差点群設定手段が、前記案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定するステップと、
   通過方向取得手段が、前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点群に含まれる案内交差点の内、前記車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の前記車両の通過方向を取得するステップと、
   走行車線選択手段が、前記最終案内交差点の通過方向に基づいて、前記案内交差点群を通過する前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択するステップと、
   走行案内手段が、前記走行車線選択手段により選択された車線に基づいて前記車両の走行を案内するステップと、を有することを特徴とする走行支援方法。
8. コンピュータを、
   車両の走行を案内する案内経路を取得する案内経路取得手段と、
   前記案内経路上において連続する複数の案内交差点を案内交差点群に設定する交差点群設定手段と、
   前記案内経路に沿って前記車両が走行する場合に、前記案内交差点群に含まれる案内交差点の内、前記車両が最後に通過する案内交差点である最終案内交差点の前記車両の通過方向を取得する通過方向取得手段と、
   前記最終案内交差点の通過方向に基づいて、前記案内交差点群を通過する前記車両が前記案内交差点間において走行する車線を選択する走行車線選択手段と、
   前記走行車線選択手段により選択された車線に基づいて前記車両の走行を案内する走行案内手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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