JP5017213B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図1は本実施形態にかかる運転支援装置の構成を示すブロック図であり、図2は車両が後退するときの運転支援装置の作用説明図であり、(a)は上空から俯瞰した平面図、(b)は表示画面の一実施例の説明図であり、(c)は後退予想軌跡算出の一例を示す説明である。
X46=(X47+X48)/2
次に図を参照して、ヨー角31の情報から後側方のカメラ11,13が撮影した画像(後側方モニタ)と後方のカメラ12が撮影した画像(バックモニタ)を切り替える一実施例について説明する。
図6(a)に示すように、駐車スペースPに駐車しようとする車両60は枠線71に平行して位置P0から位置P1へ走行し、乗員は駐車スペースPを決定する。駐車スペースPが決定され、車両60を後退させて駐車スペースPに入れる場合には、位置P1から位置P2へ、大きく操舵角を右にとり、駐車スペースPにできるだけ進入しやすい姿勢にしながら車両60を前進させる。このときの姿勢は、周囲の障害物や駐車場内の通行路の幅等によって異なってくる。
w:ホイールベース 固定された値
σ:舵角 計測される値(f:前進、r:後退)
L:車両移動距離 計測される値(f:前進、r:後退)
R:車両旋回半径 算出される値(f:前進、r:後退)
θ:車両ヨー角 算出される値(f:前進、r:後退)
Rf=w/tanσf
θf=Lf/Rf=Lf/(w/tanσf)
Rr=w/tanσr
θr=Lr/Rr=Lr/(w/tanσr)
θ=θf+θr=Lf/(w/tanσf)+Lr/(w/tanσr)
図7は、車両60が位置P1から位置P2へ前進する途中、位置Pmにおいて舵角が変更された場合のヨー角の算出例を示している。
Rf1=w/tanσf1
θf1=Lf1/Rf1=Lf1/(w/tanσf1)
Rf2=w/tanσf2
θf2=Lf2/Rf2=Lf2/(w/tanσf2)
θf=θf1+θf2=Lf1/(w/tanσf1)+Lf2/(w/tanσf2)
次に、本発明の第1実施形態の実施例2について図面を参照して説明する。なお、実施例1と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図8は、車両の舵角35の情報から後側方モニタとバックモニタを切り替える例を示す説明平面図である。なお、以下の説明において、舵角35は、直進を0度として、左をプラス側、右をマイナス側としている。
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。なお、第1実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図9は、車両が後退するときの運転支援装置の作用説明図であり、(a)は上空から俯瞰した平面図、(b)は表示画面の一実施例の説明図である。
15 画像
20 ディスプレイ
30 走行状態検出装置
31 ヨー角
32 ヨーレート
33 シフトポジション
34 機器操作
35 舵角
36 走行軌跡
40 ECU
41 メモリ
42 後退予想軌跡算出装置
43 走行状態判定部
44 駐車終了判定部
45 駐車スペース推定装置
46,47 後退予想軌跡
50 切り替えSW
60 車両
61 後輪
62 前輪
65 他の車両
71,72L,72R 枠線
P 駐車スペース
θ ヨー角(算出)
Claims (16)
- 車両の周辺を撮影した画像を運転者に視認可能に表示する運転支援装置であって、
少なくとも前記車両の後輪が含まれる撮影視野を備えた前記車両の周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態に応じて表示する画像を切り替える制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が後退するとき、前記後輪と前記後輪側の前記車両の後側方とが一つの画像に含まれるように撮影された画像を表示手段に表示させ、
前記車両が所定の舵角で後退する場合の前記後輪の後退予想軌跡を、前記後輪から延在する曲線として前記撮影された画像に重畳させる、運転支援装置。 - 前記撮影手段は、前記車両の後方の撮影視野を備え、
前記走行状態は、少なくともヨー角を含み、
前記制御手段は、前記ヨー角に応じて前記車両の後側方もしくは後方のいずれかの画像を表示手段に表示させる、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記撮影手段は、前記車両の後方の撮影視野を備え、
前記走行状態は、少なくともヨーレートを含み、
前記制御手段は、前記ヨーレートに応じて前記車両の後側方もしくは後方のいずれかの画像を表示手段に表示させる、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記車両が走行している間、検出された前記走行状態を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記車両が後退するとき、前記後退が開始される所定距離前の前記記憶手段に記憶されたヨーレートまたはヨー角から、ヨーレートの積算を開始する、もしくは、ヨー角の計測を開始する、請求項2または請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記車両が走行している間、検出された前記走行状態を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記車両が後退するとき、前記後退が開始される所定時間前の前記記憶手段に記憶されたヨーレートまたはヨー角から、ヨーレートの積算を開始する、もしくは、ヨー角の計測を開始する、請求項2または請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記制御手段は、変速装置のリバース状態が検出されたときに前記車両が後退すると判定する、請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記走行状態は、前記車両の舵角を含み、
前記制御手段は、前記車両が後退するとき、前記後退が開始される手前であって、前記車両が一定の舵角を所定時間または所定距離継続した後の舵角が変化した地点から、ヨーレートの積算を開始する、もしくは、ヨー角の計測を開始する、請求項4ないし請求項6のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記制御手段は、前記舵角に応じて前記車両の後側方もしくは後方のいずれかの画像を表示手段に表示させる、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御手段は、前記車両が後退するとき、前記後退が開始される手前であって、前記車両のヨーレートが所定時間または所定距離の間ゼロを維持し、その後変化した地点からヨーレートの積算を開始する、もしくは、ヨー角の計測を開始する、請求項4ないし請求項6のいずれかに記載の運転支援装置。
- 所定の駐車終了条件に基づいて駐車終了の判定を行う駐車終了判定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記駐車終了の判定がされるまで、前記車両の後側方もしくは後方のいずれかの画像を表示手段に表示させるよう構成されており、
前記所定の駐車終了条件の判定時間は、ヘッドライト、ワイパー、又はデフロスタを含む、運転者の視界を改善するアクセサリー装置の作動状況に応じて長く設定される、請求項1ないし請求項9のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記制御手段は、前記駐車終了の判定がされるまで、ヨーレートの積算を継続する、もしくは、ヨー角の計測を継続する、請求項4ないし請求項10のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記駐車終了判定手段は、前記走行状態を検出しもしくは前記記憶手段から過去の前記走行状態を参照し、少なくとも、イグニッションスイッチのOFF、変速装置のパーキング状態、所定時間を超える停車、現在から所定時間前までの間に変速装置のリバース状態の検出記録無、前記車両の現在地への走行軌跡上で現在地から所定距離までの間に変速装置のリバース状態の検出記録無、および、前進状態で所定速度を超過、のいずれか1つ、または、2以上の前記走行状態が検出された場合は、前記車両の駐車が終了したと判定する請求項10または請求項11に記載の運転支援装置。
- 前記表示手段に表示された前記車両の後側方もしくは後方のいずれかの一の画像を他の画像に手動で切り替える切り替え手段をさらに備えた、請求項1ないし請求項12のいずれかに記載の運転支援装置。
- 一定の領域が区切られている駐車スペースにおいて、前記車両がこの駐車スペースに駐車したときに走行方向と略平行となる一の枠線を認識して前記駐車スペースを推定する駐車スペース推定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記車両が後退して前記駐車スペースに駐車するとき、前記一の枠線に対する前記車両の走行方向の平行度に応じて、前記車両の後側方もしくは後方のいずれかの画像を表示手段に表示させる、請求項1ないし請求項13のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記駐車スペース推定手段は、前記駐車スペースが路上に引かれた実枠線によって一定の領域が区切られているとき、この実枠線を前記一の枠線と認識する、請求項14に記載の運転支援装置。
- 前記駐車スペース推定手段は、前記駐車スペースに他の車両が駐車しているとき、この他の車両の側面が撮像された画像から、前記側面上の複数の点に基づいて仮想枠線を推定し、この仮想枠線を前記一の枠線と認識する、請求項14に記載の運転支援装置。
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