CN112272282B - 一种倒车辅助线生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明属于车辆倒车技术领域，公开了一种倒车辅助线生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度；根据所述当前偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线。通过实时采集车辆车轮的偏转角度，根据偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集，根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线，对摄像头要求不高且不需要复杂的相机标定算法即可提供动态倒车辅助线。

Description

一种倒车辅助线生成方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆倒车技术领域，尤其涉及一种倒车辅助线生成方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着技术革新和发展，目前大部分的汽车在倒车时都会提供倒车辅助线，其中大部分车辆都只提供不会随着方向盘转动而自动调整的静态倒车辅助线，只有少部分车辆提供会随着方向盘的转动而自动调整的动态倒车辅助线，主要原因就在于动态倒车辅助线的方案不易实现。
目前主要有两种生成动态倒车辅助线的方案，第一种为在车辆摄像头端实现动态倒车辅助线，但此种方法需要摄像头厂商高度配合，摄像头制造成本高且研发复杂，不易实现。另一种为在车辆中控系统对摄像头图像做图像处理，涉及到物理坐标系和相机像素坐标系转换算法以及3D建模等复杂的学科，且对摄像头标定坐标有十分高的要求，实现十分困难。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种倒车辅助线生成方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术实现动态倒车辅助线对摄像头要求高、相机标定算法复杂的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种倒车辅助线生成方法，所述方法包括以下步骤:
获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度；
根据所述当前偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线。
优选地，所述获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度的步骤之前，还包括：
根据预先采集的车辆倒车轨迹数据和初始公式进行参数求解，并根据求解结果确定目标公式集；
基于所述目标公式集构建预设角度采样点集合；
所述初始公式为：
Px(i)＝(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t2P2；
式中，P0为曲线起始点坐标，P1为控制点坐标，P2为曲线终结点坐标，t为i与关键点总数的比值，i表示第几个关键点，Px(i)为第i个关键点对应的关键点坐标。
优选地，所述根据预先采集的车辆倒车轨迹数据和初始公式进行参数求解，并根据求解结果确定目标公式集的步骤，包括：
在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最大值时，获取当前倒车轨迹对应的第一关键点坐标集合；
在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最小值时，获取当前倒车轨迹对应的第二关键点坐标集合；
在车辆车轮的偏转角度为偏转角度中间值时，获取当前倒车轨迹对应的第三关键点坐标集合；
遍历所述第一关键点坐标集合，获取当前第一关键点坐标；
根据所述第一关键点坐标获取所述第二关键点坐标集合中对应的当前第二关键点坐标；
根据所述第一关键点坐标获取所述第三关键点坐标集合中对应的当前第三关键点坐标；
根据所述当前第一关键点坐标、所述当前第二关键点坐标及所述当前第三关键点坐标调整所述初始公式中曲线起始点坐标、控制点坐标及曲线终结点坐标，获得对应的目标公式；
在遍历结束时，根据获得的所有目标公式构建目标公式集。
优选地，所述基于所述目标公式集构建预设角度采样点集合的步骤，包括：
获取车辆车轮的可偏转角度并构建可偏转角度集合；
遍历所述偏转角度集合，获取当前可偏转角度；
根据所述当前可偏转角度及所述目标公式集确定关键点坐标集；
根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
在遍历结束时，根据所有的可偏转角度、对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集构建预设角度采样点集合。
优选地，所述根根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集的步骤之后，还包括：
获取所述当前可偏转角度对应的实际车辆倒车轨迹数据；
根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制测试倒车辅助线；
根据所述测试倒车辅助线与所述实际车辆倒车轨迹对所述第一曲线采样点坐标集及第二曲线采样点坐标集进行调整。
优选地，所述根据所述当前偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集的步骤之后，还包括：
在所述预设角度采样点集合中未查找到所述当前偏转角度对应的第一曲线采样点坐标及对应的第二曲线采样点坐标集时，根据所述当前偏转角度及所述目标公式集确定对应的关键点坐标集；
根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
根据所述当前偏转角度、所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集更新所述预设角度采样点集合；
执行所述根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线的步骤。
优选地，所述根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线的步骤之后，还包括：
获取车辆摄像头采集的视频图像，将所述倒车辅助线与所述视频图像进行融合处理，获取包含倒车辅助线的倒车图像数据；
将所述倒车图像数据发送至车辆车载电脑进行展示。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种倒车辅助线生成装置，所述倒车辅助线生成装置包括：
角度采集模块，用于获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度；
坐标获取模块，用于根据所述当前偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
辅助线生成模块，用于根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种倒车辅助线生成设备，所述倒车辅助线生成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的倒车辅助线生成程序，所述倒车辅助线生成程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的倒车辅助线生成方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有倒车辅助线生成程序，所述倒车辅助线生成程序执行时实现上述任一项所述的倒车辅助线生成方法的步骤。
本发明通过实时采集车辆车轮的偏转角度，根据偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集，根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线，对摄像头要求不高且不需要复杂的相机标定算法即可提供动态倒车辅助线。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明倒车辅助线生成方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明倒车辅助线生成方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明倒车辅助线生成方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明倒车辅助线生成装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的倒车辅助线生成设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及倒车辅助线生成程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在倒车辅助线生成设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的倒车辅助线生成程序，并执行本发明实施例提供的倒车辅助线生成方法。
本发明实施例提供了一种倒车辅助线生成方法，参照图2，图2为本发明一种倒车辅助线生成方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述倒车辅助线生成方法包括以下步骤：
步骤S10：获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度；
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是倒车辅助线生成装置，车辆采用的一般都是前轮驱动，采集车轮偏转角度时一般是指驱动轮偏转角度，即前轮偏转角度，车辆前轮偏转角由内轮偏转角及外轮偏转角两部分组成，在转弯时为了保证论坛不滑转而导致动力小号和轮胎磨损，理论上要保证车辆各个车轮的瞬时转动中心交于同一点，则内轮偏转角必须大于外轮偏转角，因此，内轮偏转角最大值和外轮偏转角度最大值为两个不同的值，根据车型的不同也会有一定的差异，例如：一般汽车的转向角在30度到40度之间，面包车的转向角都基本为30～34度，越野车等车型为40度。
在实际使用中，车辆车轮的当前偏转角度可以使用传感器进行采集，倒车时采集的当前偏转角度可以是车辆前轮内轮偏转角度，也可以是外轮偏转角度。例如：倒车时，车辆方向盘调整至最大满值，此时内轮偏转角度为39°，外轮偏转角度为33°，采集外轮偏转角度作为当前偏转角度，则当前偏转角度为33°。
步骤S20：根据所述当前偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
需要说明的是，预设角度采样点集合可以是预先就设置好的集合，其中包含了车辆的可偏转角度及可偏转角度对应的倒车辅助线的曲线采样点坐标集合，倒车辅助线一般为两条，分为左辅助线与右辅助线，第一曲线采样点坐标集可以是左辅助线上的曲线采样点坐标集合，第二曲线采样点坐标集可以是右辅助线上的曲线采样点坐标集合。
步骤S30：根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线。
可以理解的是，在获取多个有规律的点位坐标之后，可以根据点位坐标绘制一条曲线，还可以采用对应的曲线平滑算法使得曲线尽可能地平滑。
在实际使用中，可以根据第一曲线采样点坐标集绘制左辅助线，根据第二曲线采样点坐标集绘制右辅助线。
本实施例的有益效果是：通过实时采集车辆车轮的偏转角度，根据偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集，根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线，对摄像头要求不高且不需要复杂的相机标定算法即可提供动态倒车辅助线。
参照图3，图3为本发明一种倒车辅助线生成方法第二实施例的流程示意图，其中，在上述第一实施例的基础上，为了获取预设角度采样点集合，所述方法还包括：
步骤S01：根据预先采集的车辆倒车轨迹数据和初始公式进行参数求解，并根据求解结果确定目标公式集；
需要说明的是，初始公式为：
Px(i)＝(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t2P2；
式中，P0为曲线起始点坐标，P1为控制点坐标，P2为曲线终结点坐标，t为i与关键点总数的比值，i表示第几个关键点，Px(i)为第i个关键点对应的关键点坐标。
进一步地，为了根据车辆倒车轨迹数据和初始坐标公式确定目标公式集，本实施例中根据预先采集的车辆倒车轨迹数据和初始公式进行参数求解，并根据求解结果确定目标公式集地具体步骤是：
在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最大值时，获取当前倒车轨迹对应的第一关键点坐标集合；在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最小值时，获取当前倒车轨迹对应的第二关键点坐标集合；在车辆车轮的偏转角度为偏转角度中间值时，获取当前倒车轨迹对应的第三关键点坐标集合；遍历所述第一关键点坐标集合，获取当前第一关键点坐标；根据所述第一关键点坐标获取所述第二关键点坐标集合中对应的当前第二关键点坐标；根据所述第一关键点坐标获取所述第三关键点坐标集合中对应的当前第三关键点坐标；根据所述当前第一关键点坐标、所述当前第二关键点坐标及所述当前第三关键点坐标调整所述初始公式中曲线起始点坐标、控制点坐标及曲线终结点坐标，获得对应的目标公式；在遍历结束时，根据获得的所有目标公式构建目标公式集。
需要说明的是，第一关键点坐标集合可以是获取的当车辆车轮的偏转角度为偏转角度最大值时，获取的对应的车辆轨迹上选定的关键点坐标的集合；第二关键点坐标集合可以是获取的车辆车轮的偏转角度为偏转角度最小值时，获取的对应的车辆轨迹上选定的关键点坐标的集合；第三关键点坐标集合可以是获取的车辆车轮的偏转角度为偏转角度中间值时，获取的对应的车辆轨迹上选定的关键点坐标的集合；第一关键点坐标集合、第二关键点坐标集合及第三关键点坐标集合中的关键点坐标个数相同。
需要说明的是，遍历第一关键点坐标集合，获取第一关键点、对应的第二关键点及对应的第三关键点，然后根据初始公式，进行参数求解，可以确定一个对应的曲线公式，然后在遍历结束时将所有获得的曲线公式进行组合，即可得到对应的目标公式集。
在实际使用中，车辆倒车轨迹上的关键点个数可以根据实际需要进行选取，例如：车辆倒车辅助线可以分为红、黄、绿三段，则可以取对应的四个端点作为关键点。
例如：以左辅助线为例，偏转角度最小值为0°，在对应的车辆倒车轨迹上选取四个关键点A1、A2、A3、A4，构建第一关键点坐标集合，偏转角度中间值选取15°，在对应的车辆倒车轨迹上选取四个关键点B1、B2、B3、B4，偏转角度最大值为33°，在对应的车辆倒车轨迹上选取四个关键点C1、C2、C3、C4，构建第二关键点坐标集合，同步遍历第一关键点坐标集合、第二关键点坐标集合及第三关键点坐标集合，获取第一关键点A1，第二关键点B1，第三关键点C1，因为B1为车辆车轮的偏转角度为中间值时的车辆轨迹上的点，则B1对应的偏转角度15°，偏转角度最大值为33°，若以整数度数确定关键点曲线的关键点个数，则对应的关键点总数n＝33+1，B1对应的i＝15+1，则t＝i/n＝(15+1)/(33+1)，将A1、B1、C1三个点坐标代入初始公式进行求解，则可以确定对应的P0＝A1，P2＝C1，经过计算可以确定P1的值，使得公式确定的曲线切合A1、B1、C1三个点，即可确定一个左辅助线关键点坐标公式，由此，在遍历结束时，可以确定对应的四个左辅助线关键点坐标公式，同理计算出右辅助线关键点坐标公式，将所有公式进行组合即可得到目标公式集。
步骤S02：基于所述目标公式集构建预设角度采样点集合；
需要说明的是，获取车辆的各个可偏转角度输入目标公式集进行计算，即可确定可偏转角度对应的轨迹关键点，根据轨迹关键点可以确定对应的轨迹曲线公式，根据轨迹曲线公式即可计算出对应的曲线采样点坐标集，由此即可根据各个可偏转角度及对应的曲线采样点坐标集构建预设角度采样点集合。
进一步地，为了简单、快速的构建预设角度采样点集合，本实施例基于所述目标公式集构建预设角度采样点集合的具体步骤是：
获取车辆车轮的可偏转角度并构建可偏转角度集合；遍历所述偏转角度集合，获取当前可偏转角度；根据所述当前可偏转角度及所述目标公式集确定关键点坐标集；根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；在遍历结束时，根据所有的可偏转角度、对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集构建预设角度采样点集合。
需要说明的是，车辆车轮的可偏转角度可以是根据大量的用户倒车时的偏转角度进行统计得到，根据可偏转角度构建可偏转角度集合，遍历可偏转角度集合获取对应的当前可偏转角度，将当前可偏转角度带入公式集中进行计算即可获取对应的左辅助线关键点坐标集及右辅助线关键点坐标集，根据左辅助线关键点坐标集可以确定左辅助线轨迹曲线公式，根据右辅助线关键点坐标集可以确定右辅助线轨迹曲线公式，根据左辅助线轨迹曲线公式进行计算则可以获取大量的曲线采样点坐标并构建第一曲线采样点坐标集，根据右辅助线轨迹曲线公式进行计算则可以获取大量的曲线采样点坐标并构建第二曲线采样点坐标集。
在实际使用中，根据关键点确定辅助线轨迹曲线公式时可以采用初始轨迹曲线公式：
P(i)＝(1-t)3P0+3(1-t)2tP1+3(1-t)t2P2+t3P3；
式中，i为第几个采样点，t为i与总采样点个数N的比值，P0为曲线起始点坐标，P1、P2为控制点坐标，P3为曲线终结点坐标，P(i)为第i个采样点对应的坐标。
例如：将四个左辅助线关键点坐标a、b、c、d(其中a为曲线起始点，d为曲线终结点)，带入初始迹曲线公式计算，即可得到P0＝a，P3＝d，然后确定对应的P1、P2，使得公式确定的曲线切合四个关键点坐标，确定公式之后，循环带入1-100中100个i的值，即可获取100个采样点坐标，将获取的采样点坐标进行组合即可得到第一曲线采样点坐标集，同理可构建得到第二曲线采样点坐标集。
需要说明的是，在实际倒车中，因为车辆摄像头安装位置等等因素影响，根据计算出的曲线采样点坐标集绘制的车辆倒车辅助线与实际的车辆倒车轨迹可能存在一定的误差。
进一步地，为了减少绘制的车辆倒车辅助线与实际的车辆倒车轨迹的误差，本实施例在根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集的步骤之后，还包括：
获取所述当前可偏转角度对应的实际车辆倒车轨迹数据；根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制测试倒车辅助线；根据所述测试倒车辅助线与所述实际车辆倒车轨迹对所述第一曲线采样点坐标集及第二曲线采样点坐标集进行调整。
可以理解的是，根据第一曲线采样点坐标集及第二曲线采样点坐标集可以绘制出测试倒车辅助线，将测试倒车辅助线与实际车辆倒车轨迹进行对比，可以判断测试倒车辅助线哪些点位存在误差，可以对第一曲线采样点坐标集及第二曲线采样点坐标集进行调整，使得绘制出的测试倒车辅助线尽量切合实际的车辆倒车轨迹。
需要说明的是，虽然可偏转角度集合可以是根据大量用户行为统计得到，但是在实际使用中，依然可能存在可偏转角度集合中不存在的偏转角度。
进一步地，为了在偏转角度在预设角度采样点集合中未查找到对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集时也可以提供对应的对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集，在步骤S20之后，还包括：
在所述预设角度采样点集合中未查找到所述当前偏转角度对应的第一曲线采样点坐标及对应的第二曲线采样点坐标集时，根据所述当前偏转角度及所述目标公式集确定对应的关键点坐标集；根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；根据所述当前偏转角度、所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集更新所述预设角度采样点集合；执行所述根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线的步骤。
在实际使用中，在预设角度采样点集合中未查找到当前偏转角度对应的第一曲线采样点坐标及对应的第二曲线采样点坐标集时，可以依据当前偏转角度进行实时运算，计算出对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集，然后更新预设角度采样点集合，将当前偏转角度及对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集添加至预设角度采样点集合中，然后再绘制倒车辅助线。
本实施例的有益效果是：通过车辆的实际倒车轨迹进行计算得到对应的公式，根据公式与偏转角度获取对应的倒车辅助线采样点坐标并根据偏转角度对应的实际车辆倒车轨迹进行校准，构建了预设角度采样点集合，在预设角度采样点集合中未查找到对应的曲线采样点坐标集时进行实时计算并更新预设角度采样点集合，可以简便、快捷的提供绘制动态倒车辅助线需要的预设角度采样点集合。
参考图4，图4未本发明一种倒车辅助线生成方法第三实施例的流程示意图，其中，在上述第一实施例的基础上，为了将绘制的倒车辅助线进行展示，所述方法还包括：
步骤S40：获取车辆摄像头采集的视频图像，将所述倒车辅助线与所述视频图像进行融合处理，获取包含倒车辅助线的倒车图像数据；
需要说明的是，倒车辅助线绘制完成之后，可以获取车辆摄像头采集的视频图像，在视频图像中选取对应的参照物，然后根据参照物将倒车辅助线融合入视频图像中，融合完成即可得到包含倒车辅助线的倒车图像数据。
步骤S50：将所述倒车图像数据发送至车辆车载电脑进行展示。
可以理解的是，车辆一般都带有车载电脑，车载电脑带有对应的显示屏，将倒车图像数据传输至车载电脑，车载电脑进行图像展示，可以令车辆驾驶员在倒车时直观的了解周边的环境以及倒车时的倒车辅助线，可以更好的进行倒车及障碍物应对。
本实施例的有益效果是：将绘制的倒车辅助线与车辆摄像头采集的视频图像融合，并将融合后获得的倒车图像数据发送至车载电脑进行展示，可以令车辆驾驶员在倒车时直观的了解周边的环境以及倒车时的倒车辅助线，可以更好的进行倒车及障碍物应对。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有倒车辅助线生成程序，所述倒车辅助线生成程序被处理器执行时实现如上文所述的倒车辅助线生成方法的步骤。
参照图5，图4为本发明倒车辅助线生成装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的倒车辅助线生成装置包括：
角度采集模块501，用于获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度；
坐标获取模块502，用于根据所述当前偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
辅助线生成模块503，用于根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线。
本实施例的有益效果是：通过实时采集车辆车轮的偏转角度，根据偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集，根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线，对摄像头要求不高且不需要复杂的相机标定算法即可提供动态倒车辅助线。
进一步地，所述倒车辅助线生成装置还包括：
集合构建模块504，用于根据预先采集的车辆倒车轨迹数据和初始公式进行参数求解，并根据求解结果确定目标公式集；基于所述目标公式集构建预设角度采样点集合。
进一步地，所述集合构建模块504还用于在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最大值时，获取当前倒车轨迹对应的第一关键点坐标集合；在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最小值时，获取当前倒车轨迹对应的第二关键点坐标集合；在车辆车轮的偏转角度为偏转角度中间值时，获取当前倒车轨迹对应的第三关键点坐标集合；遍历所述第一关键点坐标集合，获取当前第一关键点坐标；根据所述第一关键点坐标获取所述第二关键点坐标集合中对应的当前第二关键点坐标；根据所述第一关键点坐标获取所述第三关键点坐标集合中对应的当前第三关键点坐标；根据所述当前第一关键点坐标、所述当前第二关键点坐标及所述当前第三关键点坐标调整所述初始公式中曲线起始点坐标、控制点坐标及曲线终结点坐标，获得对应的目标公式；在遍历结束时，根据获得的所有目标公式构建目标公式集。
进一步地，所述集合构建模块504还用于获取车辆车轮的可偏转角度并构建可偏转角度集合；遍历所述偏转角度集合，获取当前可偏转角度；根据所述当前可偏转角度及所述目标公式集确定关键点坐标集；根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；在遍历结束时，根据所有的可偏转角度、对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集构建预设角度采样点集合。
进一步地，所述集合构建模块504还用于获取所述当前可偏转角度对应的实际车辆倒车轨迹数据；根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制测试倒车辅助线；根据所述测试倒车辅助线与所述实际车辆倒车轨迹对所述第一曲线采样点坐标集及第二曲线采样点坐标集进行调整。
进一步地，所述集合构建模块504还用于在所述预设角度采样点集合中未查找到所述当前偏转角度对应的第一曲线采样点坐标及对应的第二曲线采样点坐标集时，根据所述当前偏转角度及所述目标公式集确定对应的关键点坐标集；根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；根据所述当前偏转角度、所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集更新所述预设角度采样点集合；执行所述根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线的步骤。
进一步地，所述辅助线生成模块503还用于获取车辆摄像头采集的视频图像，将所述倒车辅助线与所述视频图像进行融合处理，获取包含倒车辅助线的倒车图像数据；将所述倒车图像数据发送至车辆车载电脑进行展示。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通通过实时采集车辆车轮的偏转角度，根据偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集，根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线，对摄像头要求不高且不需要复杂的相机标定算法即可提供动态倒车辅助线。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的倒车辅助线生成方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种倒车辅助线生成方法，其特征在于，所述倒车辅助线生成方法，包括以下步骤：
在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最大值时，获取当前倒车轨迹对应的第一关键点坐标集合；
在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最小值时，获取当前倒车轨迹对应的第二关键点坐标集合；
在车辆车轮的偏转角度为偏转角度中间值时，获取当前倒车轨迹对应的第三关键点坐标集合；
遍历所述第一关键点坐标集合，获取当前第一关键点坐标，根据所述第一关键点坐标获取所述第二关键点坐标集合中对应的当前第二关键点坐标，根据所述第一关键点坐标获取所述第三关键点坐标集合中对应的当前第三关键点坐标；
将所述当前第一关键点坐标、所述当前第二关键点坐标、所述当前第三关键点坐标代入初始公式P(i)＝(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t2P2计算得到控制点坐标，进而获得对应的目标公式，其中，所述初始公式中，P0为所述第二关键点坐标，P1为控制点坐标，P2为所述第一关键点坐标，t为i与最大偏转角度的比值，i表示偏转角度，P(i)是偏转角度为i的关键点的坐标,当i为中间值时，P(i)即为第三关键点坐标；
在遍历结束时，根据获得的所有目标公式构建目标公式集；
获取车辆车轮的可偏转角度并构建可偏转角度集合,遍历所述偏转角度集合，获取当前可偏转角度，根据所述当前可偏转角度及所述目标公式集确定关键点坐标集；
根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
在遍历结束时，根据所有的可偏转角度、对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集构建预设角度采样点集合；
获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度，所述当前偏转角度是车辆前轮偏转角度或外轮偏转角度；
根据所述当前偏转角度在所述预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集，所述预设角度采样点集合包含车辆的可偏转角度及可偏转角度对应的倒车辅助线的曲线采样点坐标集合；
根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线。
2.如权利要求1所述的倒车辅助线生成方法，其特征在于，所述根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集的步骤之后，还包括：
获取所述当前可偏转角度对应的实际车辆倒车轨迹数据；
根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制测试倒车辅助线；
根据所述测试倒车辅助线与所述实际车辆倒车轨迹对所述第一曲线采样点坐标集及第二曲线采样点坐标集进行调整。
3.如权利要求1所述的倒车辅助线生成方法，其特征在于，所述根据所述当前偏转角度在预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集的步骤之后，还包括：
在所述预设角度采样点集合中未查找到所述当前偏转角度对应的第一曲线采样点坐标和第二曲线采样点坐标集时，根据所述当前偏转角度及所述目标公式集确定对应的关键点坐标集；
根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集；
根据所述当前偏转角度、所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集更新所述预设角度采样点集合；
执行所述根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线的步骤。
4.如权利要求1-3任一项权利要求所述的倒车辅助线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线的步骤之后，还包括：
获取车辆摄像头采集的视频图像，将所述倒车辅助线与所述视频图像进行融合处理，获取包含倒车辅助线的倒车图像数据；
将所述倒车图像数据发送至车辆车载电脑进行展示。
5.一种倒车辅助线生成装置，其特征在于，所述倒车辅助线生成装置包括：
采样点集合构建模块，用于在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最大值时，获取当前倒车轨迹对应的第一关键点坐标集合，在车辆车轮的偏转角度为偏转角度最小值时，获取当前倒车轨迹对应的第二关键点坐标集合，在车辆车轮的偏转角度为偏转角度中间值时，获取当前倒车轨迹对应的第三关键点坐标集合，遍历所述第一关键点坐标集合，获取当前第一关键点坐标，根据所述第一关键点坐标获取所述第二关键点坐标集合中对应的当前第二关键点坐标，根据所述第一关键点坐标获取所述第三关键点坐标集合中对应的当前第三关键点坐标，将所述当前第一关键点坐标、所述当前第二关键点坐标、所述当前第三关键点坐标代入初始公式P(i)＝(1-t)2P0+2t(1-t)P1+t2P2计算得到控制点坐标，进而获得对应的目标公式，其中，所述初始公式中，P0为所述第二关键点坐标，P1为控制点坐标，P2为所述第一关键点坐标，t为i与最大偏转角度的比值，i表示偏转角度，P(i)是偏转角度为i的关键点的坐标,当i为中间值时，P(i)即为第三关键点坐标，在遍历结束时，根据获得的所有目标公式构建目标公式集，获取车辆车轮的可偏转角度并构建可偏转角度集合,遍历所述偏转角度集合，获取当前可偏转角度，根据所述当前可偏转角度及所述目标公式集确定关键点坐标集，根据所述关键点坐标集获取对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集，在遍历结束时，根据所有的可偏转角度、对应的第一曲线采样点坐标集及对应的第二曲线采样点坐标集构建预设角度采样点集合；
角度采集模块，用于获取倒车时车辆车轮的当前偏转角度，所述当前偏转角度是车辆前轮偏转角度或外轮偏转角度；
坐标获取模块，用于根据所述当前偏转角度在所述预设角度采样点集合中查找对应的第一曲线采样点坐标集和第二曲线采样点坐标集，所述预设角度采样点集合包含车辆的可偏转角度及可偏转角度对应的倒车辅助线的曲线采样点坐标集合；
辅助线生成模块，用于根据所述第一曲线采样点坐标集及所述第二曲线采样点坐标集绘制倒车辅助线。
6.一种倒车辅助线生成设备，其特征在于，所述倒车辅助线生成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的倒车辅助线生成程序，所述倒车辅助线生成程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的倒车辅助线生成方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有倒车辅助线生成程序，所述倒车辅助线生成程序执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的倒车辅助线生成方法的步骤。
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