CN115402409A

CN115402409A - 一种倒车辅助的方法、装置及车辆

Info

Publication number: CN115402409A
Application number: CN202211132905.5A
Authority: CN
Inventors: 范志超; 储继源; 魏宏; 杨振
Original assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Current assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Priority date: 2022-09-16
Filing date: 2022-09-16
Publication date: 2022-11-29

Abstract

本发明提供了一种倒车辅助方法、装置及车辆，所述方法包括：在车辆处于目标行驶工况时，获取所述车辆当前的四轮转向模式和当前方向盘转角信息；从多个预设图层数据中，获取与所述当前的四轮转向模式对应的目标图层数据；其中，不同的预设图层数据对应不同的四轮转向模式；每个所述预设图层数据中包括与多个不同方向盘转角对应的辅助线图层；在所述车辆处于所述目标行驶工况的过程中，基于所述目标图层数据中与当前所获取的方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线；将所述目标辅助线进行展示。

Description

一种倒车辅助的方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种倒车辅助的方法、装置及车辆。

背景技术

随着科技的进步，能够提高转向性能和安全性的后轮随动转向出现了，四轮转向是指汽车在转弯时，前轮可以提供转向力和方向，相比较传统的汽车在转向行驶的过程中，后轮不转向，后轮也可以造成一定程度的转向角度。后轮随动转向可以实现提高稳定性与增加灵活性的状态，四轮转向系统会实时根据车速信息、挡位信息、方向盘转角信息、用户HMI(Human Machine Interface，人机界面)设置信息等实时调节四轮转向的具体转向模式，来保证驾驶的安全性和舒适性。

因此，在四轮转向系统的车辆运动轨迹更加丰富多变的情况下，如何为倒车提供准确的辅助线，称为亟待解决的技术问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种倒车辅助的方法、装置及车辆，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种倒车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于目标行驶工况时，获取所述车辆当前的四轮转向模式和当前方向盘转角信息；

从多个预设图层数据中，获取与所述当前的四轮转向模式对应的目标图层数据；其中，不同的预设图层数据对应不同的四轮转向模式；

每个所述预设图层数据中包括与多个不同方向盘转角对应的辅助线图层；

在所述车辆处于所述目标行驶工况的过程中，基于所述目标图层数据中与所述当前方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线；

将所述目标辅助线进行展示。

可选地，基于所述目标图层数据中与当前所获取的方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线，包括：

从所述目标图层数据中与所述当前方向盘转角信息对应的至少一个辅助线图层；

基于所述当前方向盘转角信息，对所述至少一个辅助线图层的辅助线之间的曲率进行曲率变化过渡，得到所述目标辅助线。

可选地，所述将目标辅助线展示包括：

在所述当前显示屏显示的辅助线上叠加图层显示所述目标辅助线，或，将所述当前显示屏显示的辅助线更新为所述目标辅助线。

可选地，每个四轮转向模式对应的预设图层数据是通过以下步骤得到的：

保持车辆的方向盘不动，车辆开始进入目标行驶工况，将方向盘转角置于0度时，获取0度对应的零度辅助线图层；

将方向盘朝逆时针方向转到底，获取对应的左极限辅助线图层；

将方向盘朝顺时针方向转到底，获取对应的右极限辅助线图层；

将方向盘从0度朝顺时针方向按照多个预设梯度转向，获取所述多个预设梯度对应的第一辅助线图层；

将方向盘从0度朝逆时针方向按照多个所述预设梯度转向，获取所述多个预设梯度对应的第二辅助线图层；

将所述零度辅助线图层、左极限辅助线图层、右极限辅助线图层、第一辅助线图层、第二辅助线图层整合为预设图层数据。

可选地，所述将方向盘转角置于0度时，获取0度对应的辅助线图层，包括：

将标定布置于车辆的后方开始倒车，直至车辆完整进入所述标定布内，记录车辆倒车车轮轨迹；

根据所述车辆倒车车轮轨迹，在车辆外廓预设距离处用轨迹标识物按照所述车辆倒车车轮轨迹进行标定处理，获取车辆倒车的零度辅助线图层。

可选地，所述将方向盘朝顺时针方向转到底，获取右极限对应的辅助线图层，包括：

将标定布置于车辆的后方，开始倒车，直至车辆完整进入所述标定布内，记录车辆倒车车轮轨迹；

根据所述车辆倒车车轮轨迹，在车辆外廓预设距离处用轨迹标识物按照所述车辆倒车车轮轨迹进行标定处理，获取车辆倒车的左极限辅助线图层。

可选地，所述将方向盘朝逆时针方向转到底，获取右极限对应的辅助线图层，包括：

根据所述车辆倒车车轮轨迹，在车辆外廓预设距离处用轨迹标识物按照所述车辆倒车车轮轨迹进行标定处理，获取车辆倒车的右极限辅助线图层。

可选地，所述将方向盘从0度分别朝顺时针方向与逆时针方向按照多个预设转角梯度转向，获取所述多个预设梯度对应的辅助线图层，包括：

根据所述车辆倒车车轮轨迹，在车辆外廓预设距离处用轨迹标识物按照所述车辆倒车车轮轨迹进行标定处理，获取车辆倒车的各个预设转角梯度辅助线图层。

本发明实施例的第二方面，提供了一种倒车辅助装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于在车辆处于目标行驶工况时，获取所述车辆当前的四轮转向模式和当前方向盘转角信息；

第二获取模块，用于从多个预设图层数据中，获取与所述当前的四轮转向模式对应的目标图层数据；其中，不同的预设图层数据对应不同的四轮转向模式；每个所述预设图层数据中包括与多个不同方向盘转角对应的辅助线图层；

生成模块，用于在所述车辆处于所述目标行驶工况的过程中，基于所述目标图层数据中与所述当前方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线；

显示模块，用于将所述目标辅助线进行展示。

本发明实施例的第三方面，提供了一种车辆，包括本发明实施例的第二方面所述一种倒车辅助装置。

本发明实施例提供的一种倒车辅助方法包括，在车辆处于目标行驶工况时，获取所述车辆当前的四轮转向模式和当前方向盘转角信息；从多个预设图层数据中，获取与所述当前的四轮转向模式对应的目标图层数据；其中，不同的预设图层数据对应不同的四轮转向模式；每个所述预设图层数据中包括与多个不同方向盘转角对应的辅助线图层；在所述车辆处于所述目标行驶工况的过程中，基于所述目标图层数据中与所述当前方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线；将所述目标辅助线进行展示。

本发明通过判断当前车辆的行驶状况，当倒车时，获取此时车辆的四轮转向模式，从获取的四轮转向模式中调用该转向模式下的图层数据，其中图层数据是不同的方向盘转角对应的辅助线图层构成，实时获取的四轮转角信息，通过车辆四轮与方向盘的对应关系，可知此时方向盘对应的辅助线图层的角度，根据角度去选择至少一个在该转向模式下目标辅助线图层进行曲率变化过渡获取精准的实时倒车辅助线，即适配的调整显示策略，并将其显示在车辆的显示屏上，正确提醒驾驶员调整方向。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种倒车辅助方法步骤图；

图2是本发明实施例提供的一种四轮转向对应的前后轮工作的三种模式示意图；

图3是本发明实施例提供的一种倒车辅助线的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种倒车辅助系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

倒车影像就像我们人的眼睛，它采用远红外线广角摄像装置安装在车后，通过车内的显示屏，清晰可见车后的障碍物。当挂倒车挡时，该系统会自动接通位于车尾的高清倒车摄像头，将车后状况清晰的显示于倒车显示屏上，让驾驶者准备把握后方路况，在倒车影像中显示车后的障碍物，还会显示当前车辆的倒车辅助线。

下面结合实施例来对本发明提供的一种倒车辅助方法、装置、车辆进行详细的阐述。

在本发明提供的一实施例，参见图1，图1是本发明实施例提供的一种倒车辅助方法步骤图，用于生成目标辅助线在车辆倒车影像的显示屏上进行展示，所述方法包括：

步骤S01，在车辆处于目标行驶工况时，获取所述车辆当前的四轮转向模式和当前方向盘转角信息；

其中，目标行驶工况为在车辆辅助系统检测到驾驶员将车辆档位挂入倒档的情况，当然，也可以是其他需要辅助线的行驶工况。此种情况下，可以获取车辆当前的四轮转向模式，参见图2，图2是本发明实施例提供的一种四轮转向对应的前后轮工作的三种模式示意图。从图中可以知道，四轮普通转向对应后轮不转动的工作模式；四轮反向转向对应后轮的旋转方向和前轮相反的工作模式，通过此模式实现减少车辆的转弯半径；同向转向模式对应后轮的旋转方向和前轮相同，通过此模式改善车辆的转向稳定性，这三种工作模式的判别需要结合驾驶员是否关闭后轮转向与前轮转向的信息和后轮转向的信息组合判断确认此时车辆四轮转向的具体工作模式。

首先检测此时HMI按键是否关闭后轮转向，如果关闭后轮转向且检测后轮的转角一直为0度，那么此时车辆的四轮转向为普通模式；如果未关闭后轮转向且检测后轮转向与前轮转向输出方案相反，那么此时车辆的四轮转向模式为反向转向模式；还有一种是未关闭后轮转向，且检测后轮转向与前轮转向输出方案相同，那么此时车辆的四轮转向模式为同向转向模式，因此可以通过用户HMI按键设置选择后轮的转向模式信息与检测当下车辆前轮转向的信息和后轮转向的信息进行组合判断，确认此时车辆四轮转向的具体工作模式。

步骤S102，从多个预设图层数据中，获取与所述当前的四轮转向模式对应的目标图层数据；其中，不同的预设图层数据对应不同的四轮转向模式；每个所述预设图层数据中包括与多个不同方向盘转角对应的辅助线图层；

在确定四轮转向模式以后，获取确定的四轮转向模式下的图层数据，每一种四轮转向模式都有自己的图层数据，存储于车辆辅助系统内，确定图层数据后，获取该四轮转向模式下的图层数据中的所有辅助线图层，其中辅助线图层是该四轮模式下是按照设定的方向盘转角生成的，是已经标定好的辅助线图层，然后检测此时四轮转向模式下的前后轮的转角信息，根据转角信息确定方向盘的旋转的角度去寻找目标图层数据对应的图层。

步骤S103，在所述车辆处于所述目标行驶工况的过程中，基于所述目标图层数据中与所述当前方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线；

在车辆倒车过程中，实时获取车辆的四轮转向角度，根据方向盘与四轮的对应关系，确定当前方向盘旋转的角度，并且获取该旋转角度相邻的辅助线图层进行叠加处理，获取目标辅助线的曲率，再利用该曲率对当前实时获取的四轮转向角度对应的方向盘旋转角度进行曲率过渡，生成目标辅助线。

步骤S04，将所述目标辅助线进行展示。

将步骤S03生成的目标辅助线显示在车辆的显示屏上，正确提醒驾驶员调整方向。

通过本发明实施例提供的一种倒车辅助方法生成一种倒车辅助线，如图3所示，图3是本发明实施例提供的一种展示倒车辅助线的示意图。

图中两个弯曲的轨迹线是本发明实施例展示的一种根据当前实时接收的四轮转向角度最终生成的目标倒车辅助线，该辅助线随着四轮实时转向进行随动调整，并将该辅助线展示在车辆的显示屏上，方便驾驶员及时获知根据当前车辆车轮的一个具体转向情况，弯曲的倒车辅助线上还有凸出的刻度，该刻度用于辅助判断障碍物距车尾的距离，倒车辅助线在倒车影像中显示不同的颜色，用于给驾驶判断按照当前的车轮转向与障碍物的距离，辅助线距离车身外廓30cm(不包括外后视镜宽带，此数值可标定)，倒车影像中的辅助线还会根据车辆车尾距离障碍物的距离显示不同的倒车辅助线的颜色，按照距离显示三种颜色，其中倒车辅助线的颜色的含义为：当辅助线显示红色轨迹时，表示警戒线，提醒驾驶员障碍物与车尾距离为30cm，车到此线附近，车位刚好，不可以再倒车；当辅助线为黄色轨迹时，表示减速线，提醒驾驶员障碍物与与车尾距离60cm，可以继续往后倒车，注意减速查看距离；当倒车辅助线为绿色轨迹时，表示正常安全线，提醒驾驶员障碍物与障碍物与车尾的距离还很充足，驾驶员可以放心往后倒车。当车辆挂入倒档时，倒车影像系统会自动接通位于车尾的摄像头，将车后状况显示于显示屏上，此时显示屏就会出现一个边框区域，而构成这个区域的线就是倒车影像辅助的轨迹线，该倒车辅助线的轨迹是模拟当前车辆倒车的轨迹，采用本发明的方法获取目标辅助线时，在倒车的过程中，确定四轮转向模式以后，实时接收车辆四轮转向转角大小，根据车轮与方向盘转角对应关系，可以确定此时方向盘的转向角度，根据方向盘的转向角度获取寻找与该角度相邻的两个辅助线图层计算曲率，再利用该曲率对此时车辆方向盘转向角度对应的辅助线进行曲率过渡，获取最此时方向盘转角对应的更精准的辅助线，将其上传至显示屏，从而通过更精确的展示辅助线于车辆的显示屏中，驾驶员可以通过察看显示屏当前展示的辅助线信息判断当前车辆车轮的实际转向的轨迹，结合倒车影像上展示的车后障碍物的信息，提醒驾驶员及时调整方向。

在一种实施例中，基于所述目标图层数据中与当所述当前方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线，包括：

从所述目标图层数据中与所述当前方向盘转角对应的至少一个辅助线图层；

基于所述当前方向盘转角，对所述至少一个辅助线图层的辅助线之间的曲率进行曲率变化过渡，得到所述目标辅助线。

在本实施例中，方向盘转角信息是由车辆前后轮的转角信息根据方向盘与车轮的对应关系生成，在获取方向盘的转角信息以后，可以根据方向盘转角信息获取该转角对应的至少一个辅助线图层进行叠加处理，获取一个辅助线图层的辅助线之间的曲率进行曲率变化过渡，经过曲率变化过渡后，可以获取目标辅助线的斜率，进而得到目标辅助线。

示列地，下面将结合一种具体的实施例对获取目标辅助线进行说明：

当车辆在开始倒车的时候，检测到当前车辆的四轮转向模式为同向转向模式时，按照本发明的方法对其进行各个方向梯度的标定获取该转向模式下的各个角度的辅助线图层，实时检测车辆四轮的转向角度，利用车辆四轮与方向盘转角的对应关系，可以获取此时方向盘旋转角度，例如：在该四轮转向模式下倒车辅助内只有0度、90度、180度、270度、360度、540度的倒车辅助线图层，那么当检测此时四轮转向角度对应的方向盘角度为90度时，那么就会获取90度的辅助线图层的辅助线计算目标曲率，利用目标曲率对方向盘90度的辅助线进行曲率变化过渡，获取获取该工作模式下方向盘旋转90度的斜率值，通过斜率值和当前车辆的四轮的转向角度可以推导出车辆当前的辅助线，即目标辅助线。

当检测出此时四轮转向角度对应的方向盘角度为100度时，那么就会获取与100度相邻的两个倒车辅助线图层，那么选择90度与180度的辅助线图层各自的辅助线进行叠加处理计算目标曲率，利用目标曲率对方向盘100度的辅助线进行曲率变化过渡，获取获取该工作模式下方向盘旋转100度的斜率值，通过斜率值和当前车辆的四轮的转向角度可以推导出车辆当前的辅助线，即目标辅助线。

在一种实施例中，所述将目标辅助线进行展示包括：

在本实施例中，将当前显示屏显示的辅助线上叠加图层显示目标辅助线，或者，将当前显示屏显示的辅助线更新为目标辅助线，实现目标辅助线在显示屏上展示。

在一种实施例中，每个四轮转向模式对应的预设图层数据是通过以下步骤得到的：

在本实施例中，辅助线系统中的预设辅助线是按照以下方式生成的，首先在车辆正后方放置一块标定布，将标定布的中心点与车辆后保险杠的边缘中心点重合，使标定布与车辆处于垂直关系，选择多个工作模式中的普通模式进行辅助线标定测试。

当确定工作模式以后，保持车辆的方向盘不动，车辆开始倒车，将方向盘转角置于0度时，获取0度对应的辅助线图层；将方向盘朝逆时针方向转到底，获取对应的左极限辅助线图层；将方向盘朝顺时针方向转到底，获取对应的右极限辅助线图层；将方向盘从0度分别朝顺时针方向与逆时针方向按照多个预设梯度转向，获取所述多个预设梯度对应的辅助线图层，其中多个预设梯度是方向盘由0度朝顺或逆时针方向转到底之间的角度，该角度为设定值，可以根据实际的精度需求将方向盘由0度朝顺或逆时针方向转到底之间划分梯度，例如：方向盘0度朝顺时针方向转到底旋转的角度为540度，预设梯度为6个梯度，那么辅助线图层还需要标定方向盘90度、180度、270度、360度的辅助线图层。

按照此方式，对四轮同向转向模式与反向转向模式按照普通转向模式生成其对应的图层数据，在此不再阐述。

在一种实施例中，所述将方向盘转角置于0度时，获取0度对应的零度辅助线图层，包括：

在本实施例中，确定标定布已经布置与车辆的后方时，开始倒车，直至车辆完整进入所述标定布内，根据车辆车轮在标定布上的行驶轨迹，由于车轮实际是在车廓内，考虑到汽车车廓的安全距离，预设一个距离用轨迹标识物按照车轮行驶轨迹进行标定处理，并将标定的处理的轨迹设定为倒车辅助线图层上传至倒车辅助系统，倒车辅助系统获取车辆倒车的零度辅助线图层。

在一种实施例中，所述将方向盘朝顺时针方向转到底，获取对应的左极限辅助线图层，包括：

在本实施例中，按照获取车辆倒车的零度辅助线图层相同的步骤获取车辆倒车的左极限辅助线图层上传于倒车辅助系统中，在此不再重复阐述。

在一种实施例中，所述将方向盘朝逆时针方向转到底，获取对应的右极限辅助线图层，包括：

在本实施例中，按照获取车辆倒车的零度辅助线图层相同的步骤获取车辆倒车的右极限辅助线图层上传于倒车辅助系统中，在此不再重复阐述。

在一种实施例中，所述将方向盘从0度分别朝顺时针方向与逆时针方向按照多个预设转角梯度转向，获取所述多个预设梯度对应的辅助线图层，包括：

在本实施例中，确定方向盘由0度朝顺或逆时针旋转到底的角度，如果旋转到底是540度，那么按照0度至540度之间设定转角梯度，例如预设梯度为6个梯度，那么辅助线图层还需要标定方向盘90度、180度、270度、360度的辅助线图层，按照获取车辆倒车的零度辅助线图层相同的步骤，获取车辆方向盘由0度朝顺或逆时针右转向90度、180度、270度、360度的倒车辅助线图层上传于倒车辅助系统中，在此不再重复阐述。

本发明实施例还提供了一种倒车辅助装置，包括：

显示模块，用于将将所述目标辅助线进行展示。

在本实施例中，提供了有一种倒车辅助装置，如图4所示，图4是本发明实施例提供的一种倒车辅助系统的结构示意图。

该装置包含第一获取模块，第二获取模块、生成模块、显示模块，其中第一获取模块用于获取在车辆辅助系统检测到驾驶员将车辆档位挂入倒档的情况，也可以是其他需要辅助线的行驶工况下的车辆当前的四轮转向模式。

第二获取模块用于获取在确定四轮转向模式以后，获取确定的四轮转向模式下的图层数据，每一种四轮转向模式都有自己的图层数据，存储于车辆辅助系统内，确定图层数据后，获取该四轮转向模式下的图层数据中的所有辅助线图层，其中辅助线图层是该四轮模式下是按照设定的方向盘转角生成的，是已经标定好的辅助线图层，然后检测此时四轮转向模式下的前后轮的转角信息，根据转角信息确定方向盘的旋转的角度去寻找目标图层数据对应的图层。

生成模块用于在车辆倒车过程中，实时获取车辆的四轮转向角度，根据方向盘与四轮的对应关系，确定当前方向盘旋转的角度，并且获取该旋转角度相邻的辅助线图层进行叠加处理，获取目标辅助线的曲率，再利用该曲率对当前实时获取的四轮转向角度对应的方向盘旋转角度进行曲率变化过渡，生成目标辅助线

显示模块用于将生成模块生成的目标辅助线显示在车辆的显示屏上，正确提醒驾驶员调整方向。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括本发明提供的一种倒车辅助线系统

本发明实施例提供的一种倒车辅助的方法、装置及车辆通过实时接收车辆的四轮转向信息，将实时接收的四轮转向信息传递到倒车辅助系统中，倒车辅助线系统就会识别到车轮的变化，进而调整更精准的目标倒车辅助线于显示屏中，正确的提醒驾驶员调整方向。辅助驾驶员在倒车的过程中能有一个更精准的判断，可靠的进行倒车。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、装置、车辆的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种倒车辅助的方法、装置及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种倒车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

从多个预设图层数据中，获取与所述当前的四轮转向模式对应的目标图层数据；其中，不同的预设图层数据对应不同的四轮转向模式；每个所述预设图层数据中包括与多个不同方向盘转角信息对应的辅助线图层；

基于所述目标图层数据中与所述当前方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线；

将所述目标辅助线进行展示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标图层数据中与所述方向盘转角信息对应的辅助线图层，生成目标辅助线，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将目标辅助线进行展示包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个四轮转向模式对应的预设图层数据是通过以下步骤得到的：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将方向盘转角置于0度时，获取0度对应的零度辅助线图层，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将方向盘朝顺时针方向转到底，获取对应的左极限辅助线图层，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将方向盘朝逆时针方向转到底，获取对应的右极限辅助线图层，包括：

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将方向盘从0度分别朝顺时针方向与逆时针方向按照多个预设转角梯度转向，获取所述多个预设梯度对应的辅助线图层，包括：

9.一种倒车辅助装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于将所述目标辅助线进行展示。

10.一种车辆，包括倒车辅助模块，所述倒车辅助模块用于执行1-8权利要求所述的方法，或者，包括权利要求9所述的一种倒车辅助装置。