DE112017003278T5

DE112017003278T5 - Peripherieüberwachungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112017003278T5
Application number: DE112017003278.4T
Authority: DE
Inventors: Kazuya Watanabe
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2016-06-30
Filing date: 2017-03-10
Publication date: 2019-03-14
Also published as: WO2018003188A1; JP2018001899A; CN109314770A; CN109314770B; JP6642307B2

Abstract

Eine Peripherieüberwachungsvorrichtung umfasst eine Steuerungseinheit, die eine Anzeigevorrichtung steuert, um ein Bild anzuzeigen, das auf Bilddaten beruht, die von einem Bildgeber bzw. Bildsensor ausgegeben werden, der eine Körperoberfläche eines Fahrzeugs und eine Peripherie der Körperoberfläche als eine Abbildungsregion abbildet, und eine Bildverarbeitungseinrichtung, die eine Wasserpegelgrenzlinie, die auf Wasserpegelgrenzinformationen während eines Watfahrens des Fahrzeugs beruht, auf das Bild bei einer Position überlagert, die der Fahrzeugkörperoberfläche entspricht.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung betreffen eine Peripherieüberwachungsvorrichtung.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Herkömmlicherweise sind Fahrzeuge, die eine Watfunktion (Flussüberquerungsfunktion) aufweisen, verfügbar gewesen. Beispielsweise gibt es sogenannte wasserdichte Geländefahrzeuge, die zu einem Watfahren (Unterwasserfahren) in Sümpfen, Flüssen und auf überfluteten Straßen in der Lage sind. Derartige Fahrzeuge können ein System zum Messen einer Entfernung zu der Wasseroberfläche mit einem Sensor, wie beispielsweise einem Ultraschallsonar, und zum Anzeigen eines graphischen Bilds der Wasseroberfläche und eines Fahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung beinhalten, die in einem Fahrzeuginnenraum angebracht ist, um den Zustand eines Watfahrens einem Fahrer in einer Pseudoart zu präsentieren.
ZITIERUNGSLISTE
Patentdruckschrift
Patentdruckschrift 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nummer 2015-512825
KURZZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
Während des Watfahrens des Fahrzeugs bewegt sich jedoch die Wasseroberfläche oftmals wellenförmig. Es kann für die vorstehend beschriebene Technologie, die eine Entfernung zu der Wasseroberfläche mit einem Sensor, wie beispielsweise einem Ultraschallsonar, erfasst und ein graphisches Bild der Wasseroberfläche anzeigt, schwierig sein, die Entfernung zu der Wasseroberfläche aufgrund der Wellenbewegung der Wasseroberfläche genau zu messen. In diesem Fall können graphische Bilder einen Zustand der Wellenbewegung und die Höhe zu der Wasseroberfläche nicht genau darstellen, was es schwierig macht, eine geeignete Anzeige der Wasseroberfläche und Informationen darüber, ob ein Watfahren möglich ist, bereitzustellen.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Peripherieüberwachungsvorrichtung bereitzustellen, die Benutzern in geeigneter Weise mit einer Anzeige eines Zustands der Wasseroberfläche und Informationen darüber, ob ein Watfahren (Unterwasserfahren) möglich ist, zu versehen.
MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMS
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung umfasst eine Peripherieüberwachungsvorrichtung beispielsweise eine Steuerungseinheit, die konfiguriert ist, eine Anzeigevorrichtung zu steuern, um ein Bild anzuzeigen, das auf Bilddaten beruht, die von einem Bildsensor ausgegeben werden, der eine Körperoberfläche eines Fahrzeugs und eine Peripherie der Körperoberfläche als eine Abbildungsregion abbildet; und eine Bildverarbeitungseinrichtung, die konfiguriert ist, eine Wasserpegelgrenzlinie auf das Bild bei einer Position zu überlagern, die der Körperoberfläche entspricht, wobei die Wasserpegelgrenzlinie auf Wasserpegelgrenzinformationen während eines Watfahrens des Fahrzeugs beruht. Mit dieser Konfiguration zeigt die Anzeigevorrichtung beispielsweise ein tatsächliches Bild auf der Grundlage von Bilddaten, die durch den Bildgeber bzw. Bildsensor erzeugt werden, und die tatsächliche Körperoberfläche des Fahrzeugs sowie Peripheriesituationen während eines Watfahrens (Unterwasserfahrens), das heißt Wasseroberflächenbedingungen (wie beispielsweise einen Wasserpegel und eine Wellenbedingung). Die Wasserpegelgrenzlinie wird auf das Bild bei einer Position überlagert, die der Fahrzeugkörperoberfläche entspricht. Als Ergebnis kann eine tatsächliche Situation, das heißt, wie der Wasserpegel in Bezug auf den Fahrzeugkörper ist, einem Benutzer genauer mitgeteilt werden, wobei es somit für den Benutzer leichter gemacht wird, die Situation während des Watfahrens intuitiv zu kennen.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung steuert die Steuerungseinheit beispielsweise die Anzeigevorrichtung, um ein Bild anzuzeigen, das erzeugt wird, indem die Bilddaten einer Seitenoberfläche des Fahrzeugs korrigiert werden. Eine derartige Konfiguration ermöglicht beispielsweise eine weitere Verbesserung bezüglich der Sichtbarkeit von Bildschirminhalten (Fahrzeugseitenoberfläche und Wasserpegelgrenzlinie, die darauf überlagert ist), wobei es für den Benutzer einfacher gemacht wird, die tatsächliche Situation, das heißt, wie ist der Wasserpegel in Bezug auf den Fahrzeugkörper, genauer zu verstehen.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung führt die Steuerungseinheit beispielsweise eine Blickpunktumwandlung bei den Bilddaten als die Korrektur aus. Diese Konfiguration kann beispielsweise ein Bild einer Seitenoberfläche des Fahrzeugs bereitstellen, wie es von der Seite des Fahrzeugs gesehen wird, und kann ein Bild bereitstellen, das die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie und der Wasseroberfläche und die Beziehung zwischen der Wasseroberfläche und dem Fahrzeugkörper verständlicher zeigt.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung führt die Steuerungseinheit beispielsweise eine Verzerrungskorrektur bei den Bilddaten als die Korrektur aus. Diese Konfiguration ermöglicht es beispielsweise, dass die Form des Fahrzeugs besser erkennbar ist, wobei sie ein Bild bereitstellen kann, das die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie und der Wasseroberfläche und die Beziehung zwischen der Wasseroberfläche und dem Fahrzeugkörper verständlicher zeigt.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung führt die Steuerungseinheit beispielsweise eine Abschneidung bei den Bilddaten als die Korrektur aus, wobei die Abschneidung ein Ausschneiden eines Teils der Bilddaten ist. Diese Konfiguration ermöglicht beispielsweise eine vergrößerte Anzeige eines bestimmten Teils des Fahrzeugs, auf den der Benutzer in Bezug auf die Beziehung mit dem Wasserpegel achten muss, was es möglich macht, ein Bild bereitzustellen, das die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie und der Wasseroberfläche und die Beziehung zwischen der Wasseroberfläche und dem Fahrzeugkörper verständlicher zeigt.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung überlagert die Bildverarbeitungseinrichtung beispielsweise die Wasserpegelgrenzlinie auf die entsprechende Position, wobei die Wasserpegelgrenzlinie eine Form aufweist, die mit einer Oberflächenform des Fahrzeugs übereinstimmt. Diese Konfiguration kann beispielsweise einen Versatz zwischen der Oberfläche des Fahrzeugs und der Wasserpegelgrenzlinie verringern, wobei sie ein Bild bereitstellen kann, das die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie und der Wasseroberfläche und die Beziehung zwischen der Wasseroberfläche und dem Fahrzeugkörper verständlicher zeigt.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung überlagert die Bildverarbeitungseinrichtung beispielsweise eine gerade Wasserpegelgrenzlinie auf die entsprechende Position. Diese Konfiguration kann beispielsweise die Überlagerung der Wasserpegelgrenzlinie vereinfachen, um eine Verarbeitungslast zu verringern. Die Wasserpegelgrenzlinie wird in Bezug auf das Fahrzeug in einer einfachen Art und Weise angezeigt, was es möglich macht, die Anzeige bereitzustellen, die es dem Benutzer erlaubt, die Beziehung zwischen dem Fahrzeug, der Wasserpegelgrenzlinie und der Wasseroberfläche einfach und intuitiv zu verstehen.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung stellt die Steuerungseinheit beispielweise für das Anzeigen der Wasserpegelgrenzlinie eine Anzeigeregion der Körperoberfläche in dem Bild ein, um größer zu sein als für ein Nicht-Anzeigen der Wasserpegelgrenzlinie. Diese Konfiguration ermöglicht es beispielsweise dem Benutzer, die Wasserpegelgrenzlinie, die auf den Fahrzeugkörper überlagert ist, und das Umschalten des Bildschirms zu einer Anzeigebetriebsart der Wasserpegelgrenzlinie einfacher zu erkennen.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung überlagert die Bildverarbeitungseinrichtung beispielsweise eine Wasserpegelreferenzlinie auf das Bild bei einer Position, die niedriger als die Wasserpegelgrenzlinie in einer Fahrzeughöhenrichtung ist. Diese Konfiguration ermöglicht es der Wasserpegelreferenzlinie, den Grad einer Erhöhung des Wasserpegels in Bezug auf den Fahrzeugkörper in einer schrittweisen Art und Weise anzugeben, und kann graduell auf die Wasserpegelerhöhung aufmerksam machen.
In der Peripherieüberwachungsvorrichtung überlagert die Bildverarbeitungseinrichtung beispielsweise die Wasserpegelreferenzlinie in einer Anzeigeform, die zu einer Anzeigeform der Wasserpegelgrenzlinie unterschiedlich ist. Diese Konfiguration kann eindeutig auf die Wasserpegelerhöhung durch die Wasserpegelreferenzlinie aufmerksam machen.
Figurenliste

1 zeigt eine teilweise transparente perspektivische Darstellung, die ein Beispiel des Innenraums eines Fahrzeugs veranschaulicht, das eine Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß eines Ausführungsbeispiels beinhaltet;
2 zeigt eine Draufsicht, die ein Beispiel des Fahrzeugs veranschaulicht, das die Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel beinhaltet;
3 zeigt ein Diagramm in einem Sichtfeld von hinter dem Fahrzeug, das ein Beispiel eines Armaturenbretts des Fahrzeugs ist, das die Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel beinhaltet;
4 zeigt ein Blockschaltbild, das ein Beispiel eines Bildsteuerungssystems veranschaulicht, das die Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel umfasst;
5 zeigt ein erklärendes Diagramm, das eine beispielhafte Anzeige einer Wasserpegelgrenzlinie durch die Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
6 zeigt ein erklärendes Diagramm, das eine Wasserpegelgrenzlinie und Wasserpegelreferenzlinien, die auf ein Bild nach einer Verzerrungskorrektur und einer Blickpunktumwandlung überlagert werden, veranschaulicht, was eine beispielhafte Anzeige durch die Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ist;
7 zeigt ein erklärendes Diagramm, das eine Wasserpegelgrenzlinie und Wasserpegelreferenzlinien veranschaulicht, die auf ein anderes Bild nach einer Verzerrungskorrektur und einer Blickpunktumwandlung überlagert werden, was eine beispielhafte Anzeige durch die Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ist;
8 zeigt ein Blockschaltbild, das ein Beispiel einer Konfiguration einer CPU, die die Anzeige der Wasserpegelgrenzlinie implementiert, in einer ECU der Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
9 zeigt ein Diagramm, das eine Bildschirmgestaltung und eine beispielhafte Anzeige in einer Standardanzeigebetriebsart veranschaulicht, bevor Wasserpegelgrenzlinien angezeigt werden, was eine beispielhafte Anzeige einer Anzeigevorrichtung in der Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ist;
10 zeigt eine Bildschirmgestaltung und eine beispielhafte Anzeige in einer speziellen Anzeigebetriebsart, nachdem die Wasserpegelgrenzlinien angezeigt worden sind, was eine beispielhafte Anzeige der Anzeigevorrichtung in der Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel ist; und
11 zeigt ein Flussdiagramm für eine beispielhafte Anzeigeverarbeitung für ein Peripherieüberwachungsbild, das die Anzeige von Wasserpegelgrenzlinien umfasst, durch die Peripherieüberwachungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachstehend sind beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung offenbart. Konfigurationen der Ausführungsbeispiele, die nachstehend beschrieben sind, sowie Funktionen, Ergebnisse und Effekte, die durch die Konfigurationen erhalten werden, sind lediglich beispielhaft. Die vorliegende Erfindung kann durch eine Konfiguration implementiert werden, die zu den Konfigurationen, die in den nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen offenbart sind, unterschiedlich ist, wobei zumindest einer von verschiedenen Effekten, die auf einer Grundkonfiguration beruhen, und von abgeleiteten Effekten erreicht werden kann.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann ein Fahrzeug 1, das eine Peripherieüberwachungsvorrichtung (ein Peripherieüberwachungssystem) beinhaltet, beispielsweise ein Automobil sein, das eine (nicht veranschaulichte) Verbrennungskraftmaschine als eine Antriebsquelle umfasst, das heißt ein Verbrennungskraftmaschinenautomobil, oder es kann ein Automobil sein, das einen (nicht veranschaulichten) elektrischen Motor als eine Antriebsquelle umfasst, das heißt ein elektrisches Fahrzeug und ein Brennstoffzellenautomobil. Das Fahrzeug 1 kann ein Hybridautomobil sein, das beide hiervon als Antriebsquelle umfasst, oder ein Automobil sein, das eine andere Antriebsquelle umfasst. Das Fahrzeug 1 kann verschiedene Getriebe und verschiedene Vorrichtungen, wie beispielsweise Systeme und Bauelemente, die für ein Antreiben der Verbrennungskraftmaschine oder des elektrischen Motors erforderlich sind, umfassen. Beispielsweise ist das Fahrzeug 1 ein Fahrzeug, das zu dem, was als Straßenfahren (hauptsächlich befestigte Straßen und äquivalente Straßen) genannt wird, und vorzugsweise auch zu einem Geländefahren (hauptsächlich unbefestigte unebene Straßen) in der Lage ist. Das Fahrzeug 1 kann ein Antriebssystem eines Vierradantriebs einsetzen, indem eine Antriebsleistung zu allen vier Rädern 3 übertragen wird, wobei die vier Räder alle als Antriebsräder verwendet werden. Das Schema, die Anzahl und die Gestaltung von Vorrichtungen, die das Antreiben der Räder 3 betreffen, kann in verschiedenerlei Weise eingestellt sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug 1 ein Fahrzeug sein, das hauptsächlich für ein Straßenfahren ausgerichtet ist. Das Antriebssystem ist nicht auf das Vierradantriebssystem begrenzt, wobei es beispielsweise ein Vorderradantriebssystem oder ein Hinterradantriebssystem sein kann.
Wie es beispielhaft in 1 gezeigt ist, definiert ein Fahrzeugkörper 2 einen Innenraum 2a, in dem ein (nicht veranschaulichter) Insasse fährt. In dem Innenraum 2a sind eine Lenkung, eine Beschleunigungsbetätigungseinrichtung 5, eine Bremsbetätigungseinrichtung 6 und eine Getriebebetätigungseinrichtung 7 angeordnet, während ein Fahrer als ein Insasse sich einem Sitz 2b gegenüber sieht. Die Lenkung 4 ist beispielweise ein Lenkrad, das von einem Armaturenbrett 24 herausragt. Die Beschleunigungsbetätigungseinrichtung 5 ist beispielsweise ein Beschleunigungseinrichtungspedal beziehungsweise Gaspedal, das zu den Füßen des Fahrers angeordnet ist. Die Bremsbetätigungseinrichtung 6 ist beispielsweise ein Bremspedal, das zu den Füßen des Fahrers angeordnet ist. Die Getriebebetätigungseinrichtung 7 ist beispielsweise ein Schalthebel, der aus einer Mittelkonsole herausragt. Die Lenkung 4, die Beschleunigungsbetätigungseinrichtung 5, die Bremsbetätigungseinrichtung 6 und die Getriebebetätigungseinrichtung 7 sind nicht hierauf begrenzt.
In dem Innenraum 2a sind eine Anzeigevorrichtung 8 als eine Anzeigeausgabeeinrichtung und eine Audioausgabevorrichtung 9 als eine Audioausgabeeinrichtung angeordnet. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD) und eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD). Die Audioausgabevorrichtung 9 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise durch eine transparente Bedienungseingabeeinrichtung 10, wie beispielsweise ein Berührungsfeld, bedeckt. Der Insasse kann ein Bild, das auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, über die Bedienungseingabeeinrichtung 10 betrachten. Der Insasse kann die Bedienungseingabeeinrichtung 10 durch ein Berühren, Drücken oder eine Bewegung mit seinem oder ihrem Finger bei einer Position, die dem Bild entspricht, das auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, betätigen bzw. bedienen. Beispielsweise sind die Anzeigevorrichtung 8, die Sprachausgabevorrichtung 9 und die Bedienungseingabeeinrichtung 10 bei einer Monitorvorrichtung 11 bereitgestellt, die bei der Mitte des Armaturenbretts 24 in der Fahrzeugbreitenrichtung, das heißt der horizontalen Richtung angerordnet ist. Die Monitorvorrichtung 11 umfasst (nicht veranschaulichte) Bedienungselemente, wie beispielsweise einen Schalter, eine Einstellscheibe, eine Joystick und eine Drucktaste. Alternativ hierzu kann eine (nicht veranschaulichte) Audioausgabevorrichtung bei einer zu der Monitorvorrichtung 11 unterschiedlichen Position in dem Innenraum 2a angeordnet sein. In diesem Fall kann ein Audiosignal von sowohl der Audioausgabevorrichtung 9 der Monitorvorrichtung 11 als auch der anderen Audioausgabevorrichtung ausgegeben werden. Beispielsweise kann die Monitorvorrichtung 11 ebenso als ein Navigationssystem und als ein Audiosystem verwendet werden.
Eine Anzeigevorrichtung 12, die zu der Anzeigevorrichtung 8 unterschiedlich ist, ist in dem Innenraum 2a bereitgestellt. Wie es beispielhaft in 3 gezeigt ist, ist die Anzeigevorrichtung 12 bei einer Instrumententafel 25 des Armaturenbretts 24 bei im Wesentlichen der Mitte der Instrumententafel 25 zwischen einer Geschwindigkeitsanzeige 25a und einer Drehzahlanzeige 25b bereitgestellt. Die Größe eines Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als die Größe eines Bildschirms 8a (3) der Anzeigevorrichtung 8. Indikatoren, Markierungen und Bilder, die Zeicheninformationen darstellen, können auf der Anzeigevorrichtung 12 beispielsweise als Hilfsinformationen angezeigt werden, wenn eine Peripherieüberwachung und andere Funktionen des Fahrzeugs 1 in Betrieb sind. Die Menge an Informationen, die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt wird, kann kleiner als die Menge von Informationen sein, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird. Beispiele der Anzeigevorrichtung 12 umfassen eine LCD und ein OELD. Informationen, die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden, können auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden.
Wie es beispielhaft in 1 und 2 gezeigt ist, ist das Fahrzeug 1 beispielsweise ein vierrädriges Fahrzeug, wobei es zwei linke und rechte Vorderräder 3F und zwei linke und rechte Hinterräder 3R umfasst. Die vier Räder 3 sind lenkbar. Wie es beispielhaft in 4 gezeigt ist, umfasst das Fahrzeug 1 ein Lenksystem 13, das zumindest zwei Räder 3 lenkt. Das Lenksystem 13 umfasst eine Betätigungseinrichtung 13a und einen Drehmomentsensor 13b. Das Lenksystem 13 wird elektrisch durch eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) 14 gesteuert, um die Betätigungseinrichtung 13a zu betreiben. Beispielsweise ist das Lenksystem 13 ein elektrisches Servolenksystem oder ein Steer-By-Wire-(SBW-)System. Beispielsweise erfasst der Drehmomentsensor 13b ein Drehmoment, das auf die Lenkung 4 durch einen Fahrer aufgebracht wird.
Wie es beispielhaft in 2 gezeigt ist, ist der Fahrzeugkörper 2 beispielsweise mit vier Bildgebern bzw. Bildsensoren 15a bis 15d als eine Vielzahl von Bildgebern bzw. Bildsensoren 15 versehen. Beispielsweise sind die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 digitale Kameras, die einen Bildsensor, wie beispielsweise eine Ladungskopplungsvorrichtung (CCD) oder einen CMOS-Bildsensor (CIS), beinhalten. Die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 können Bewegungsbilddaten (Bilddaten) bei einer bestimmten Bildrate ausgeben. Die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 umfassen jeweils eine Weitwinkellinse oder eine Fischaugenlinse, wobei sie den horizontalen Bereich von beispielsweise 140° bis 220° aufnehmen können. Die optische Achse der Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 kann schräg nach unten eingestellt sein. Somit bilden die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 sequentiell Außenumgebungen um das Fahrzeug 1 herum ab, die Straßenoberflächen, auf denen das Fahrzeug 1 bewegbar ist, und Wasseroberflächen während eines Watfahrens sowie Peripheriezustände (wie beispielsweise ein Vorhandensein/Fehlen von Wasser, ein Zustand der Wasseroberfläche und eine Höhe zu der Wasseroberfläche) und Objekte (wie beispielsweise Hindernisse, wie beispielsweise Felsen, Bäume, Menschen, Autos und Fahrzeuge) umfassen, wobei sie die Bilder als Bilddaten ausgeben.
Beispielsweise ist der Bildgeber bzw. Bildsensor 15a bei einem hinteren Ende 2e des Fahrzeugkörpers 2 bei einer Wand einer hinteren Kofferraumklappe 2h unter einem Heckfenster angeordnet. Beispielsweise ist der Bildgeber bzw. Bildsensor 15b bei einem rechten Ende 2f des Fahrzeugkörpers 2 bei einem rechten Seitenspiegel 2g angeordnet. Beispielsweise ist der Bildgeber bzw. Bildsensor 15c auf der Vorderseite des Fahrzeugkörpers 2, das heißt bei einem vorderen Ende 2c in der Fahrzeug-Vorwärts-Rückwärts-Richtung bei einer Frontstoßstange oder einem Frontkühlergrill angeordnet. Beispielsweise ist der Bildgeber bzw. Bildsensor 15d auf der linken Seite des Fahrzeugkörpers 2, das heißt bei einem linken Ende 2d in der Fahrzeugbreitenrichtung bei einem linken Seitenspiegel 2g angeordnet. Die ECU 14 kann eine Berechnung und Bildverarbeitung bei Bilddaten ausführen, die durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 erzeugt werden, um Bilder, die einen breiteren Blinkwinkel aufweisen, und virtuelle Überkopfbilder zu erzeugen, wie sie von oberhalb des Fahrzeugs 1 gesehen werden. Die ECU 14 kann eine Berechnung oder Bildverarbeitung zu Weitwinkelbilddaten (gekrümmten Bilddaten) durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 für eine Verzerrungskorrektur ausführen, um eine Verzerrung zu korrigieren, und einen Abschneidungsbetrieb bzw. Clipping-Betrieb zur Erzeugung eines Bilds mit einer bestimmten Region, die ausgeschnitten ist, oder von Bilddaten, die lediglich eine bestimmte Region zeigen, ausführen. Die ECU 14 kann eine Blickpunktumwandlung bei Bilddaten ausführen, um die Bilddaten in virtuelle Bilddaten umzuwandeln, wie sie von einem virtuellen Blickpunkt aufgenommen werden, der zu dem Blickpunkt der Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 unterschiedlich ist. Beispielsweise kann die ECU 14 Bilddaten in virtuelle Bilddaten, die ein Überkopfbild darstellen, wie es von oberhalb des Fahrzeugs 1 gesehen wird, oder in virtuelle Bilddaten umwandeln, die ein Seitenbild der Seitenoberfläche des Fahrzeugs 1 darstellen, wie es von einer Position neben dem Fahrzeug 1 gesehen wird. Durch ein Anzeigen der beschafften Bilddaten auf der Anzeigevorrichtung 8 kann die ECU 14 beispielsweise Peripherieüberwachungsinformationen bereitstellen, die es dem Fahrer ermöglichen, eine Sicherheitsüberprüfung für die rechte Seite und die linke Seite des Fahrzeugs 1 auszuführen, um einen Wasserpegel während eines Watfahrens zu überprüfen, wie es nachstehend beschrieben ist, und um eine Sicherheitsüberprüfung um das Fahrzeug 1 herum auszuführen, während das Fahrzeug 1 von oben betrachtet wird.
Während eines Watfahrens kann die ECU 14 einen Teil des Fahrzeugkörpers 2 und den Zustand der Wasseroberfläche anzeigen, um die Beziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und der Wasseroberfläche für eine Watfahrunterstützung (Unterwasserfahrunterstützung) zu zeigen. In diesem Fall kann, wie es nachstehend beschrieben ist, die ECU 14 für eine Anzeige eine Wasserpegelgrenzlinie oder eine Wasserpegelreferenzlinie auf einen Teil des Fahrzeugs, beispielsweise die Seitenoberfläche des Fahrzeugkörpers 2, überlagern. Die ECU 14 kann eine Fahrunterstützung ausführen, indem Fahrspuren, die auf der Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum gezeichnet sind, aus Bilddaten von den Bildgebern bzw. Bildsensoren 15 identifiziert werden, und eine Einparkunterstützung ausführen, indem ein Parkplatz erfasst (extrahiert) wird.
Wie es beispielhaft in 1 und 2 gezeigt ist, ist der Fahrzeugkörper 2 beispielsweise mit vier Entfernungseinheiten bzw. Entfernungsmesseinheiten 16a bis 16d und acht Entfernungseinheiten bzw. Entfernungsmesseinheiten 17a bis 17h als eine Vielzahl von Entfernungseinheiten bzw. Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 versehen. Beispielsweise sind die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 Sonare, die Ultraschallwellen ausstrahlen und reflektierte Wellen erfassen. Die Sonare können Sonarsensoren, Ultraschallerfassungseinrichtungen oder Ultraschallsonare genannt werden. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 bei unteren Positionen in der Fahrzeughöhenrichtung des Fahrzeugs 1 beispielsweise bei Front- und Heckstoßstangen bereitgestellt, wobei sie beispielsweise ein Hindernis um das Fahrzeug 1 herum erfassen können und eine Entfernung zu dem Hindernis messen können. Die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 können als Sensoren verwendet werden, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 1 in Wasser eintritt (hineinfährt). Wie es vorstehend beschrieben ist, sind die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 bei den Front- und Heckstoßstangen bereitgestellt, die bei unteren Positionen in der Fahrzeughöhenrichtung des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, wobei somit während eines Watfahrens die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 zu einer relativ frühen Stufe untergetaucht sind, bevor der Wasserpegel eine Höhe erreicht, die ein Watfahren unmöglich macht (eine Höhe, bei der eine Wasserpegelgrenzlinie überlagert wird). Beispielsweise wird, wenn die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 untergetaucht sind, der Empfang von reflektierten Wellen instabil, was einen Betriebsfehler verursacht. Somit können, wenn das Fahrzeug 1 in einen Fluss oder einen Sumpf eintritt und untergetaucht wird, die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 Fehlersignale bei im Wesentlichen der gleichen Zeit ausgeben. Beispielsweise werden, wenn das Fahrzeug 1 in einen Fluss oder einen Sumpf eintritt, während es vorwärts fährt, die Entfernungsmesseinheiten 17e, 17f, 17g und 17h bei im Wesentlichen der gleichen Zeit untergetaucht, wobei sie Fehlersignale ausgeben, wobei nachfolgend die Entfernungsmesseinheiten 16c und 16d Fehlersignale ausgeben. Auf ähnliche Weise werden, wenn das Fahrzeug 1 in einen Fluss oder einen Sumpf eintritt, während es rückwärts fährt, die Entfernungsmesseinheiten 17a, 17b, 17c, und 17d bei im Wesentlichen der gleichen Zeit untergetaucht, wobei sie Fehlersignale ausgeben, wobei nachfolgend die Entfernungsmesseinheiten 16a und 16b Fehlersignale ausgeben. Anders ausgedrückt können Informationen zur Bestimmung, ob das Fahrzeug 1 in dem Watfahrzustand ist, auf der Grundlage der Ausgabe von Fehlersignalen der Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 erhalten werden. Bei Abschluss des Watfahrens des Fahrzeugs 1 (auf Land) werden, wenn das Fahrzeug 1 aus einem Fluss oder einem Sumpf austritt, während es vorwärts fährt, die Entfernungsmesseinheiten 17e, 17f, 17g und 17h im Wesentlichen gleichzeitig wiederhergestellt, wobei die Entfernungsmesseinheiten 16c und 16d anschließend wiederhergestellt werden. Während das Fahrzeug 1 weiter an Land fährt, werden die Entfernungsmesseinheiten 16a und 16b wiederhergestellt, wobei schließlich die Entfernungsmesseinheiten 17a, 17b, 17c und 17d im Wesentlichen gleichzeitig wiederhergestellt werden. Auf diese Weise können bei einer Wiederherstellung aller Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 Informationen für eine Bestimmung, dass das Fahrzeug von dem Watfahren ausgetreten ist (vollständig auf Land ist), erhalten werden. Die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 weisen einen wasserdichten Aufbau auf, wobei verhindert wird, dass sie aufgrund eines Untertauchens beschädigt werden.
Wie es beispielhaft in 4 gezeigt ist, sind in einem Peripherieüberwachungssystem 100 (einer Peripherieüberwachungsvorrichtung) die ECU 14, die Monitorvorrichtung 11, das Lenksystem 13, die Entfernungsmesseinheiten 16 und 17 sowie ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Beschleunigungseinrichtungssensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Raddrehzahlsensor 22 und ein Beschleunigungssensor 26 elektrisch durch ein fahrzeuginternes Netzwerk 23 als eine elektrische Kommunikationsleitung verbunden. Beispielsweise ist das fahrzeuginterne Netzwerk 23 ein Controller-Area-Network (CAN). Die ECU 14 kann Steuerungssignale durch das fahrzeuginterne Netzwerk 23 übertragen, um das Lenksystem 13 und das Bremssystem 18 zu steuern. Die ECU 14 kann Ergebnisse der Erfassung durch den Drehmomentsensor 13b, einen Bremssensor 18b, den Lenkwinkelsensor 19, die Entfernungsmesseinheiten 16, die Entfernungsmesseinheiten 17, den Beschleunigungseinrichtungssensor 20, den Schaltsensor 21, den Raddrehzahlsensor 22 und den Beschleunigungssensor 26 sowie Bedienungssignale bzw. Betätigungssignale der Bedienungseingabeeinrichtung 10 durch das fahrzeuginterne Netzwerk 23 empfangen.
Beispielsweise umfasst die ECU 14 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 14a, einen Nurlesespeicher (ROM) 14b, einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) 14c, eine Anzeigesteuerungseinrichtung 14d, eine Audiosteuerungseinrichtung 14e und ein Halbleiterlaufwerk bzw. Solid-State-Drive (SSD) 14f (Flash-Speicher). Beispielsweise kann die CPU 14a eine Berechnung und Steuerung für eine Bildverarbeitung bei Bildern ausführen, die auf den Anzeigevorrichtungen 8 und 12 angezeigt werden. Beispielsweise führt die CPU 14a eine Verarbeitung und Berechnung für ein Anzeigen von Bildern in einer Standardanzeigebetriebsart während eines an Land befindlichen Fahrens und von Bildern in einer speziellen Anzeigebetriebsart während eines Watfahrens aus. Zusätzlich kann die CPU 14a verschiedene Arten einer Berechnung und Steuerung ausführen, wie beispielsweise eine Bestimmung einer Bewegungszielposition (Einparkzielposition, Zielposition) des Fahrzeugs 1, eine Berechnung einer Führungsroute (Führungsroute, Einparkroute, Einparkführungsroute) des Fahrzeugs 1, eine Bestimmung dahingehend, ob das Fahrzeug 1 mit einem Objekt in Konflikt gerät, eine automatische Steuerung des Fahrzeugs 1 und eine Aufhebung der automatischen Steuerung ausführen.
Die CPU 14a kann verschiedene Arten einer Berechnung und Steuerung ausführen. Die CPU 14a kann ein installiertes Programm aus einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie beispielsweise dem ROM 14b, auslesen und kann eine Berechnung entsprechend dem Programm ausführen. Die CPU 14c speichert zeitweilig verschiedene Daten, die durch die CPU 14a in der Berechnung zu verwenden sind. Die Anzeigesteuerungseinrichtung 14d synthetisiert hauptsächlich Bilddaten, die auf den Anzeigevorrichtung 8 und 12 angezeigt werden, unter der Berechnung durch die ECU 14. Die Sprachsteuerungseinrichtung 14e verarbeitet hauptsächlich Audiodaten, die aus der Audioausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden, unter der Berechnung, die durch die ECU 14 ausgeführt wird. Das SSD 14f ist ein nichtflüchtiger überschreibbarer Speicher, wobei es Daten bei dem Ausschalten der ECU 14 speichern kann. Beispielsweise sind die CPU 14a, das ROM 14b und das RAM 14c in dem gleichen Gehäuse integriert. Die ECU 14 kann eine andere Logikbetriebsverarbeitungseinrichtung, wie beispielsweise eine digitale Signalverarbeitungseinrichtung (DSP) oder eine Logikschaltung, anstelle der CPU 14a umfassen. Alternativ hierzu kann die ECU 14 ein Festplattenlaufwerk (HDD) anstelle des SSD 14f umfassen, oder das SSD 14f und das HDD können von der ECU 14 getrennt sein.
Beispielsweise ist das Bremssystem 18 ein Antiblockierbremssystem (ABS), das ein Sperren bzw. Blockieren der Bremse verhindert, eine elektronische Stabilitätssteuerung (ESC) zur Verhinderung eines Rutschens bzw. Schleuderns des Fahrzeugs 1 während eines Kurvenfahrens, ein elektrisches Bremssystem zur Erhöhung der Bremskraft (zur Ausführung einer Bremsunterstützung) oder eine Break-By-Wire-Vorrichtung (BBW). Das Bremssystem 18 legt eine Bremskraft an die Räder 3 und an das Fahrzeug 1 durch eine Betätigungseinrichtung 18a an. Das Bremssystem 18 kann ein Sperren bzw. Blockieren der Bremse, ein Durchdrehen des Rads 3 und eine Anzeige eines Schleuderns aus der Differenz in einer Drehung der linken und rechten Räder 3 erfassen und verschiedene Steuerungsarten ausführen. Beispielsweise ist der Bremssensor 18b ein Sensor, der die Position eines bewegbaren Teils der Bremsbetätigungseinheit 6 erfasst.
Beispielsweise ist der Lenkwinkelsensor 19 ein Sensor, der einen Lenkbetrag der Lenkung 4, wie beispielsweise eines Lenkrads erfasst. Die ECU 14 beschafft einen Lenkbetrag der Lenkung 4 durch den Fahrer oder einen Lenkbetrag jedes Rads 3 während eines automatischen Lenkens von dem Lenkwinkelsensor 19 und führt verschiedene Steuerungsarten aus. Beispielsweise ist der Beschleunigungseinrichtungssensor 20 ein Sensor, der die Position eines bewegbaren Teils der Beschleunigungsbetätigungseinrichtung 5 erfasst. Beispielsweise ist der Schaltsensor 21 ein Sensor, der die Position eines bewegbaren Teils der Getriebebetätigungseinrichtung 7 erfasst. Der Raddrehzahlsensor 22 ist ein Sensor, der einen Drehungsbetrag der Räder 3 oder die Drehzahl pro Einheitszeit der Räder 3 erfasst. Der Raddrehzahlsensor 22 gibt die Anzahl von Raddrehzahlimpulsen, die die erfasste Drehzahl angeben, als einen Sensorwert aus. Die ECU 14 berechnet einen Bewegungsbetrag des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage des Sensorwerts, der von dem Raddrehzahlsensor 22 beschafft wird, und führt verschiedene Steuerungsarten aus. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrzeug 1 zwei Beschleunigungssensoren 26 (26a, 26b). In dem Fall des Fahrzeugs 1, das eine ESC beinhaltet, werden existierende Beschleunigungssensoren 26 (26a, 26b), die in der ESC beinhaltet sind, verwendet. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Beschleunigungssensoren nicht hierauf begrenzt, wobei sie ein beliebiger Sensor sein können, der in der Lage ist, eine horizontale Beschleunigung des Fahrzeugs 1 zu erfassen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden eine längsgerichtete und horizontale Beschleunigung hergeleitet.
Die Konfigurationen, die Anordnung und die elektrischen Verbindungen von verschiedenen Arten von Sensoren und Betätigungseinrichtungen, wie sie vorstehend beschrieben sind, sind lediglich veranschaulichend, wobei sie in verschiedenerlei Weise eingestellt (verändert) werden können.
Als ein Beispiel zeigt die ECU 14, die das Peripherieüberwachungssystem 100 implementiert, auf der Displayvorrichtung 8 eine Beziehung zwischen der Wasseroberfläche um das Fahrzeug 1 herum und dem Fahrzeugkörper 2 an, auf dem eine Wasserpegelgrenzlinie auf der Anzeigevorrichtung 8 überlagert ist, wobei ein tatsächliches Bild, das auf Bilddaten beruht, die durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 während eines Watfahrens des Fahrzeugs 1 abgebildet werden, verwendet wird. In diesem Fall erzeugen die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 die Bilddaten in der Abbildungsregion, die die Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 des Fahrzeugs 1 und die Peripherie der Oberfläche ist. Die Wasserpegelgrenzlinie bezieht sich auf einen Index, der eine Grenze eines Wasserpegels, in dem die Funktionen des Fahrzeugs 1, wie beispielsweise eine Fahrfunktion, normal betrieben werden können, und eines Wasserpegels angibt, bei dem der Eintritt von Wasser in den Fahrzeuginnenraum 2a verhindert werden kann, auch wenn das Fahrzeug 1 unter Wasser ist.
5 bis 7 zeigen erklärende Diagramme, die Bilder veranschaulichen, die auf Bilddaten beruhen, auf die eine Wasserpegelgrenzlinie L überlagert ist. Die Wasserpegelgrenzlinie L wird beispielsweise bei einer Position von 600 mm von einer Bodenkontaktposition der Räder 3 in einer Fahrzeughöhenrichtung eingestellt, wobei sie bei einer Höhe eingestellt wird, die in Abhängigkeit von der Höhe, bei der eine wasserdichte Behandlung oder eine Wasserstoppbehandlung während des Entwurfs des Fahrzeugs 1 angewendet wird, und bei Fahrleistungsfähigkeit des Fahrzeugs 1 voreingestellt wird. Beispielsweise kann die Wasserpegelgrenzlinie L für eine Anzeige entlang einer Seitenoberfläche 2m des Fahrzeugkörpers 2 (entlang einer gekrümmten Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2) eines Bildes überlagert werden, das auf den Bilddaten beruht, die durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 erzeugt werden. Beispielsweise weist, wenn die Körperseitenoberfläche 2m eine gekrümmte Oberfläche ist, die Wasserpegelgrenzlinie L vorzugsweise eine Form (Kurve) auf, die mit der Oberflächenform (horizontale Querschnittsform) des Fahrzeugs 1 übereinstimmt. Die Wasserpegelgrenzlinie L wird auf das Bild innerhalb des Bereichs des Fahrzeugkörpers 2 überlagert. In diesem Fall wird die Wasserpegelgrenzlinie L auf den Bereich überlagert, der die Räder 3 umfasst. Somit kann es ein Überlagern der Wasserpegelgrenzlinie L entlang der Seitenkörperoberfläche 2m innerhalb des Bereichs des Fahrzeugkörpers 2 es für den Benutzer leichter machen, den Wasserpegel in Bezug auf den Fahrzeugkörper 2 zu erkennen, ohne sich eigenartig zu fühlen.
Wie es vorsehend beschrieben ist, sind der Bildgeber bzw. Bildsensor 15b und der Bildgeber bzw. Bildsensor 15d, die Weitwinkellinsen oder Fischaugenlinsen aufweisen, an den Seitenspiegeln 2g fixiert. Somit weisen der Bildgeber bzw. Bildsensor 15b und der Bildgeber bzw. Bildsensor 15d die Abbildungsregionen auf, die die Landschaften eines Teils (einschließlich des Vorderrads 3F und des Hinterrads 3R) der Seitenkörperoberfläche 2m des Fahrzeugs 1 und die zugehörigen lateralen bzw. seitlichen Seiten abdeckt. Spezifisch können, wenn das Fahrzeug 1 in Wasser, wie beispielsweise einen Fluss, einen Sumpf oder eine überflutete Straße, eingetreten bzw. hineingefahren ist, der Bildgeber bzw. Bildsensor 15b und der Bildgeber bzw. Bildsensor 15d ein Bild erzeugen, das die Seitenkörperoberfläche 2m des Fahrzeugs 1 und eine ansteigende Wasseroberfläche aufgrund des Eintritts in Wasser in demselben Bildschirm umfasst. Durch ein Anzeigen eines Bildes, das die Wasserpegelgrenzlinie L, die auf die Seitenkörperoberfläche 2m des Fahrzeugs 1 überlagert ist, und die Wasseroberfläche zeigt, auf der Anzeigevorrichtung 8 ermöglicht es die ECU 14 dem Benutzer (wie beispielsweise dem Fahrer), visuell einen Zustand des Untertauchens und einen Übergang bzw. ein Verändern eines Zustands des Untertauchens während eines Watfahrens des Fahrzeugs 1 zu überprüfen. Die Wasseroberfläche wird auf dem Bildschirm als ein tatsächliches Bild angezeigt, was es für den Benutzer möglich macht, intuitiv die Änderung in dem Wasserpegel zu kennen. In diesem Fall kann, indem ein tatsächliches Bild angezeigt wird, auch mit einer wellenförmig bewegten Wasseroberfläche der Benutzer die Änderung bezüglich der Wasseroberfläche in Echtzeit erkennen und leicht und genauer die Zustände während eines Watfahrens beurteilen.
Wie es in 6 und 7 veranschaulicht ist, kann die ECU 14 eine Wasserpegelreferenzlinie K bei einer Position, die niedriger als die Wasserpegelgrenzlinie L in der Fahrzeughöhenrichtung ist, als einen Index, der ähnlich zu der Wasserpegelgrenzlinie L ist, überlagern. Die Wasserpegelreferenzlinie K ist eine Indexlinie, die im Wesentlichen parallel zu der Wasserpegelgrenzlinie L überlagert wird und den Benutzer über die Erhöhung des Wasserpegels, bevor er die Wasserpegelgrenzlinie L nicht erreicht, in einer voraussagenden Art und Weise benachrichtigt. Beispielsweise wird bei einem Überlagern von zwei Wasserpegelreferenzlinien K beispielsweise eine Wasserpegelreferenzlinie K als eine erste Wasserpegelreferenzlinie K1 bei einer Position von 400 mm unter der Wasserpegelgrenzlinie L, das heißt einer Position von 200 mm von der Bodenkontaktoberfläche der Räder 3 überlagert. Beispielsweise wird die andere Wasserpegelreferenzlinie K als eine zweite Wasserpegelreferenzlinie K2 bei einer Position von 200 mm unter der „Wasserpegelgrenzlinie L“, das heißt bei einer Position von 400 mm von der Bodenkontaktoberfläche des Rads 3 überlagert. Durch die Wasserpegelreferenzlinien K kann somit das Ansteigen des Wasserpegels in Bezug auf den Fahrzeugkörper 2 schrittweise angegeben werden, was ein graduelles Aufmerksammachen auf den Anstieg des Wasserpegels ermöglicht. Ob die Wasserpegelreferenzlinien K anzuzeigen sind, kann durch den Benutzer ausgewählt werden. Die Anzahl von Wasserpegelreferenzlinien K und die Überlagerungsposition (die Höhe von der Bodenkontaktposition der Räder 3) können in geeigneter Weise eingestellt werden.
Die CPU 14a in der ECU 14 umfasst eine Bildbeschaffungseinrichtung 30, eine Anzeigeverarbeitungseinrichtung 32 (Steuerungseinheit), eine Bildverarbeitungseinrichtung 34 und eine Ausgabeeinrichtung 36, wie es in 8 veranschaulicht ist, um Bilder, die die Wasserpegelgrenzlinie L umfassen, während eines Watfahrens bereitzustellen, wie es vorstehend beschrieben ist. Die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 32 umfasst eine Verzerrungskorrektureinrichtung 38, eine Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 und eine Gestaltungsjustiereinrichtung 42. Die Bildverarbeitungseinrichtung 34 umfasst eine Wasserpegelgrenzlinienüberlagerungseinrichtung 44 und eine Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung 46. Die Bildbeschaffungseinrichtung 30, die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 32, die Bildverarbeitungseinrichtung 34, die Ausgabeeinrichtung 36, die Verzerrungskorrektureinrichtung 38, die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40, die Gestaltungsjustiereinrichtung 42, die Wasserpegelgrenzlinienüberlagerungseinrichtung 44 und die Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung 46 können implementiert werden, indem installierte Computerprogramme von einer Speichervorrichtung, wie beispielsweise dem ROM 14b, ausgelesen werden und die ausgelesenen Computerprogramme ausgeführt werden.
Die Bildbeschaffungseinrichtung 30 beschafft durch die Anzeigesteuerungseinrichtung 14d Bilddaten, die von den Bildgebern bzw. Bildsensoren 15 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden, die die Umgebung des Fahrzeugs 1 abbilden. Die Anzeigesteuerungseinrichtung 14d kann die Bilddaten, die durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 erzeugt werden, zu der Anzeigevorrichtung 8 und der Anzeigevorrichtung 12 ausgeben, ohne dass sie einer Verarbeitung durch die CPU 14a unterzogen werden. Die CPU 14a kann einen Benutzer veranlassen, gewünschte Anzeigeinhalte durch eine Eingabevorrichtung, wie beispielsweise die Bedienungseingabeeinrichtung 10, und ein Bedienungselement bzw. Betätigungselement 14g auszuwählen. Spezifisch kann die Anzeigesteuerungseinrichtung 14d selektiv ein Bild, das durch eine Bedienung bzw. Betätigung der Bedienungseingabeeinrichtung 10 oder des Betätigungselements 14g ausgewählt wird, auf der Anzeigevorrichtung 8 selektiv anzeigen. Beispielsweise kann die Anzeigevorrichtung 8 ein Rückansichtbild des Fahrzeugs 1, das durch den Bildgeber bzw. Bildsensor 15a erzeugt wird, oder ein linkes Seitenansichtbild, das durch den Bildgeber bzw. Bildsensor 15d erzeugt wird, anzeigen.
Die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 32 führt verschiedene Arten einer Bildverarbeitung bei Bilddaten aus, die von den Bildgebern bzw. Bildsensoren 15 ausgegeben werden, die die Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 des Fahrzeugs 1 und die Peripherie der Oberfläche als die Abbildungsregion abbilden, und wandelt ein Bild auf der Grundlage der Bilddaten in ein Bild um, das die Wasserpegelgrenzlinie L und die Wasserpegelreferenzlinie K in einer einfach erkennbaren Art und Weise zeigt, wobei sie das sich ergebende Bild auf der Anzeigevorrichtung 8 anzeigt.
Beispielsweise führt die Verzerrungskorrektureinrichtung 38 eine bekannte Verzerrungskorrektur bei Bilddaten oder Bildern aus, die auf den Bilddaten beruhen. Wie es vorstehend beschrieben ist, wird in dem Fall des Bildgebers bzw. Bildsensors 15b und des Bildgebers bzw. Bildsensors 15d, die Weitwinkellinsen oder Fischaugenlinsen umfassen, das ursprüngliche Bild, das auf den Bilddaten beruht, ein gekrümmtes Bild sein, wie es in 5 veranschaulicht ist. In diesem Fall umfasst das gekrümmte Bild die Umgebungen des Fahrzeugs 1 in einem weiten Bereich, der das Fahrzeug 1, den Bereich davor, den Bereich dahinter und seitliche Seiten des Fahrzeugs 1 als die Abbildungsregion beinhaltet. Anders ausgedrückt ist es möglich, Bilder bereitzustellen, die die Situationen des Fahrzeugs 1 und die gesamte Peripherie des Fahrzeugs 1 in einer für den Benutzer einfach verständlichen Weise zeigen. Benutzer, die mit dem gekrümmten Bild nicht vertraut sind, benötigen möglicherweise jedoch Zeit, um die Anzeigeinhalte zu verstehen. Benutzer können sich eigenartig bezüglich der gekrümmten Wasserpegelgrenzlinie L fühlen, die von Natur aus nahe an einer geraden Linie sein sollte. Somit korrigiert die Verzerrungskorrektureinrichtung 38 (CPU 14a) beispielsweise auf der Grundlage von Korrekturinformationen, die in dem ROM 14b gehalten werden, Bilddaten der Seitenoberfläche des Fahrzeugs 1, indem Versatzbeträge, die Pixelpositionen entsprechen, addiert werden, um die Krümmung zu verringern oder zu beseitigen. Als Ergebnis kann die Form des Fahrzeugs 1, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, näher an die tatsächliche Form gebracht werden, wobei der Benutzer die Anzeigeinhalte leichter verstehen kann.
Die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 führt eine bekannte Blickpunktumwandlung bei Bilddaten oder Bildern aus, die auf Bilddaten beruhen. Beispielsweise wird, um es dem Benutzer zu ermöglichen, die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L oder der Wasserpegelreferenzlinie K und der Wasseroberfläche W (der Wasseroberflächenlinie), die auf der Seitenkörperoberfläche 2m des Fahrzeugkörpers 2 überlagert sind, leichter zu verstehen, es gewünscht, Bilder bereitzustellen, die aus einer Richtung betrachtet werden, in der die Oberfläche (beispielsweise die Seitenkörperoberfläche 2m) des Fahrzeugkörpers 2, auf die die Wasserpegelgrenzlinie L oder die Wasserpegelreferenzlinie K überlagert ist, leicht betrachtet werden kann. Beispielsweise zeigen, wie es in 6 und 7 veranschaulicht ist, die umgewandelten Bilder die Seitenkörperoberfläche 2m von einer Position abseits von der Seitenkörperoberfläche 2m und die Umgebung eines Kontakts (Wasseroberflächenlinie) zwischen der Seitenkörperoberfläche 2m und der Wasseroberfläche W von oben. Als Ergebnis erleichtert das umgewandelte Bild, die Beziehung zwischen der Seitenkörperoberfläche 2m und der Wasseroberfläche W zu verstehen. Beispielsweise wendet die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 (die CPU 14a) Umwandlungsinformationen in einer Abbildungstabelle, die in dem ROM 14b gehalten wird, bei Bilddaten der Seitenoberfläche des Fahrzeugs 1 an, wobei sie virtuelle Bilddaten (ein Blickpunktumwandlungsbild) erzeugt, das von dem Blickpunkt abseits von dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 1 gegenüberliegend gesehen wird. 6 und 7 veranschaulichen Beispiele von Bildern, die auf Bilddaten beruhen, die einer Verzerrungskorrektur und einer Blickpunktumwandlung unterzogen sind, wobei aber die Blickpunktumwandlung alleine ausgeführt werden kann, wobei die Verzerrungskorrektur weggelassen wird. In diesem Fall wird ein sich ergebendes Bild ähnlich zu dem Bild sein, das in 5 veranschaulicht ist, wenn es von einer Position abseits von der Seitenoberfläche 2m aus gesehen wird. Die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 kann eine Verzerrung während der Blickpunktumwandlung korrigieren. Die Verzerrungskorrektureinrichtung 38 und die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 können als eine Bildumwandlungseinrichtung integriert sein.
Die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 kann die Position des Blickpunkts in geeigneter Weise einstellen. Beispielsweise kann, wie es in 6 veranschaulicht ist, die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 den Blickpunkt bei im Wesentlichen der Mitte der Seitenkörperoberfläche 2m abseits von der Seitenkörperoberfläche 2m einstellen und ein Sichtlinienumwandlungsbild erzeugen, das die Vorderseite des Fahrzeugs 1 zeigt. Wie es in 7 veranschaulicht ist, kann die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 den Blickpunkt bei im Wesentlichen der Mitte der Seitenkörperoberfläche 2m abseits von der Seitenkörperoberfläche 2m einstellen und ein Sichtlinienumwandlungsbild erzeugen, das die Seitenkörperoberfläche 2m des Fahrzeugs 1 zeigt. Auf ähnliche Weise kann die Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 ein Gesichtslinienumwandlungsbild erzeugen, das die hintere Seite des Fahrzeugs 1 von im Wesentlichen der Mitte der Seitenkörperoberfläche 2m aus überblickt. In diesem Fall kann ein Teil eines Bildes, das auf Bilddaten beruht, durch eine Abschneidung ausgeschnitten werden. Somit kann die Blickpunktposition in geeigneter Weise geändert werden, wobei eine vergrößerte Anzeige durch Abschneidung in geeigneter Weise machbar ist, wodurch es ermöglicht wird, ein Bild bereitzustellen, das die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W in dem Teil zeigt, auf den der Benutzer achten muss, wobei es für den Benutzer einfacher gemacht wird, den Zustand des Watfahrens zu verstehen. Beispielsweise kann für eine Anzeige eines Bildes, das die Seitenkörperoberfläche 2m überblickt, wie es in 7 veranschaulicht ist, die Anzeigevorrichtung 8 ein Bild anzeigen, das die Seitenkörperoberfläche 2m entgegengesetzt zu dem Fahrersitz überblickt. In diesem Fall kann der Fahrer visuell die Seitenkörperoberfläche 2m auf der Fahrersitzseite selbst überprüfen und die entgegengesetzte Seitenkörperoberfläche 2m auf der Anzeigevorrichtung 8 überprüfen. Das Umschalten des Blickpunkts kann beispielsweise durch eine Eingabe von der Bedienungseingabeeinrichtung 10 oder dem Betätigungselement 14g ausgewählt werden.
Die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 justiert (ändert) eine Bildschirmgestaltung, die auf der Anzeigevorrichtung 8 anzuzeigen ist. Als einen Fahrunterstützungsbildschirm, der normalerweise auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, teilt die ECU 14 die Anzeigeregion der Anzeigevorrichtung 8 in eine Vielzahl von Regionen auf und zeigt Bilder in verschiedenen Richtungen sowie einen Neigungsmesser 50, der die Stellung des Fahrzeugs 1 angibt, an, wie es in 9 veranschaulicht ist. 9 zeigt ein beispielhaftes Bild in einer Standardanzeigebetriebsart, das anzuzeigen ist, wenn das Fahrzeug 1 an Land fährt. In diesem Fall ordnet die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 beispielsweise die vordere Anzeigeregion FV bei dem oberen zentralen Teil der Anzeigeregion der Anzeigevorrichtung 8 an und ordnet die linke Anzeigeregion SVL und die rechte Anzeigeregion SVR auf den linken und rechten Seiten der vorderen Anzeigeregion FV in der Standardanzeigebetriebsart an. Die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 ordnet eine Stellungsanzeigeregion PV zur Anzeige des Neigungsmessers 50 unter der vorderen Anzeigeregion FV an. Während eines Fahrens an Land zeigt die vordere Anzeigeregion FV nach Bedarf Kursindizes R, die eine geschätzte Fahrrichtung des Fahrzeugs 1 angeben, eine vordere Referenzlinie Qa, die eine grobe Entfernung von dem vorderen Ende 2c des Fahrzeugkörpers 2 angibt, und Seitenreferenzlinie Pa an, die grobe Entfernungen von den Seitenenden 2d und 2f des Fahrzeugkörpers 2 angeben, für eine Fahrunterstützung an. Die linke Anzeigeregion SVL und die rechte Anzeigeregion SVR können durch eine Verzerrungskorrektur weniger verzerrte Bilder des Fahrzeugkörpers 2 und einer Straßenoberfläche anzeigen. In der Standardanzeigebetriebsart, die hauptsächlich während einer Fahrt an Land anzuzeigen ist, stellt die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 einen größeren Anteil auf die Straßenoberfläche als auf den Fahrzeugkörper 2 in der linken Anzeigeregion SVL und der rechten Anzeigeregion SVR ein. Spezifisch zeigen in der Standardanzeigebetriebsart die linke Anzeigeregion SVL und die rechte Anzeigeregion SVR Bilder an, die die Straßenoberflächenzustände um die Vorderräder 3F herum in einer leicht verständlichen Weise zeigen. Der Neigungsmesser 50 zeigt eine horizontale Neigung (einen Rollwinkel) des Fahrzeugs 1 und eine längsgerichtete Neigung (einen Nickwinkel) des Fahrzeugs 1 durch die Stellung eines Symbols 52 entsprechend Signalen von den Beschleunigungssensoren 26 (26a, 26b) an.
Während eines Watfahrens kann die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 die Anzeigeinhalte ändern (die Gestaltung ändern), um die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L oder der Wasserpegelreferenzlinie K und der Wasseroberfläche W leichter verständlich zu machen. 10 zeigt ein beispielhaftes Bild in einer speziellen Anzeigebetriebsart, das während eines Watfahrens anzuzeigen ist. In 10 ist die Gestaltung der vorderen Anzeigeregion FV, der linken Anzeigeregion SVL, der rechten Anzeigeregion SVR und der Stellungsanzeigeregion PV die gleiche wie die während eines Fahrens an Land in 9, wobei aber die Gestaltung innerhalb der linken Anzeigeregion SVL und der rechten Anzeigeregion SVR zu der in 9 unterschiedlich ist. Wie es in 10 veranschaulicht ist, sind in der speziellen Anzeigebetriebsart, in der die Wasserpegelgrenzlinien L (Wasserpegelreferenzlinien K) angezeigt werden, die Anzeigeregionen, die die Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 in den angezeigten Bildern in der linken Anzeigeregion SVL und der rechten Anzeigeregion SVR zeigen, größer als die, wenn die Wasserpegelgrenzlinien L (Wasserpegelreferenzlinien K) nicht angezeigt werden. In der speziellen Anzeigebetriebsart zeigen die Bilder hauptsächlich, wie weit die Wasseroberfläche W in Bezug auf die Wasserpegelgrenzlinien L (Wasserpegelreferenzlinien K) angestiegen ist. Somit wird in der speziellen Anzeigebetriebsart der Anzeigebereich der Seitenkörperoberfläche 2m in der linken Anzeigeregion SVL und der rechten Anzeigeregion SVR vergrößert. Eine Änderung der Gestaltung in den Bildern in dieser Art und Weise kann die Sichtbarkeit der Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W verbessern und kann es für den Benutzer leichter machen, das Umschalten der Anzeigebetriebsart der Wasserpegelgrenzlinie L auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 zu erkennen. Bilddaten, die durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 erzeugt werden, sind von der Abbildungsregion, die größer als die Regionen ist, die in der linken Anzeigeregion SVL und der rechten Anzeigeregion SVR angezeigt werden, wobei sie beispielsweise eine Abschneidung für eine Anzeige in der linken Anzeigeregion SVL und der rechten Anzeigeregion SVR unterzogen werden. Somit kann die Anzeigeregion der Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 beispielsweise durch Justieren des Bereichs, der von dem ursprünglichen Bild ausgeschnitten wird, vergrößert werden. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Wasserpegelgrenzlinie L (die Wasserpegelreferenzlinie K) in der Anzeigeregion der Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 in 9 ohne Änderung angezeigt werden.
Die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 kann die Gestaltung ändern, um das Bild, das die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W zeigt, wie es in 6 oder 7 veranschaulicht ist, in der gesamten Anzeigeregion der Anzeigevorrichtung 8 anzuzeigen. Eine derartige Anzeige kann weiter die Sichtbarkeit der Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W verbessern und kann die Anzeige derart hervorherben, dass der Benutzer auf die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W besonders achtet.
Die Bildverarbeitungseinrichtung 34 führt eine Verarbeitung aus, die eine Uberlagerung der Wasserpegelgrenzlinie L oder der Wasserpegelreferenzlinie K auf der Grundlage von Wasserpegelgrenzinformationen während eines Watfahrens des Fahrzeugs 1 auf ein Bild, das auf der Anzeigevorrichtung 8 anzuzeigen ist, bei einer Position, die der Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 entspricht, beinhaltet. Beispielsweise können sich die Wasserpegelgrenzinformationen auf Informationen für ein Überlagern der Wasserpegelgrenzlinie L oder der Wasserpegelreferenzlinie K auf das Bild, auf Informationen zum Markieren eines Bildes auf dem Bild oder auf Höheninformationen von einer Referenzlinie, beispielsweise einer Bodenkontaktposition der Räder 3, beziehen. Bei Erfüllung der Bedingung für ein Anzeigen der Wasserpegelgrenzlinie L überlagert die CPU 14a die Wasserpegelgrenzlinie L bei einer Höhe in der Fahrzeughöhenrichtung, die während des Entwurfs des Fahrzeugs 1 vordefiniert wird. Wie es vorstehend beschrieben ist, sind die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 bei dem Fahrzeugkörper 2 fixiert, wobei zugehörige Abbildungsregionen bestimmt sind. Somit kann die CPU 14a berechnen, wo der Fahrzeugkörper 2 in Bilddaten oder einem Bild, das auf Bilddaten beruht, in der Anzeigeregion anzuzeigen ist, wobei sie somit die Wasserpegelgrenzlinie L bei der berechneten Position überlagert. Auf ähnliche Weise überlagert die Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung 46 die Wasserpegelreferenzlinie K bei einer Höhe in der Fahrzeughöhenrichtung, die während des Entwurfs des Fahrzeugs 1 vordefiniert wird. Die Wasserpegelgrenzlinienüberlagerungseinrichtung 44 und die Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung 46 können die Wasserpegelgrenzlinie L und die Wasserpegelreferenzlinie K (die erste Wasserpegelreferenzlinie K1, die zweite Wasserpegelreferenzlinie K2) in unterschiedlichen Anzeigeformen überlagern, um die Wasserpegelgrenzlinie L und die Wasserpegelreferenzlinie K einfach zu unterscheiden. Beispielsweise kann eine Linienausführung und eine Linienfarbe geändert werden. Zur Auswahl der Linienfarbe sind Farben, die von der Farbe des Fahrzeugkörpers 2 unterscheidbar sind, zu bevorzugen. Beispielsweise können die Wasserpegelgrenzlinienüberlagerungseinrichtung 44 und die Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung 46 Farbinformationen über den Fahrzeugkörper beschaffen und automatisch eine unterscheidbare Linienfarbe auswählen, oder der Benutzer kann eine Linienfarbe auswählen. Wenn die Wasserpegelgrenzlinie L in einer überlagerten Art und Weise angezeigt wird, kann die Wasserpegelgrenzlinienüberlagerungseinrichtung 44 Informationen hinzufügen, die die Wasserpegelgrenzlinie L angeben, beispielsweise eine Markierung, wie beispielsweise einen Pfeil oder Zeicheninformationen, wie beispielsweise Grenze, wie es in 6 und 7 veranschaulicht ist. Um die Markierung oder die Zeicheninformationen hinzuzufügen, ist es zu bevorzugen, dass die Markierung oder die Zeicheninformationen über der Wasserpegelgrenzlinie L überlagert werden können, um sie in dem Fall einer Erhöhung der Wasseroberfläche W leicht sichtbar zu machen. Die Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung 46 kann auf ähnliche Weise eine Markierung oder Zeicheninformationen hinzufügen, wenn sie die Wasserpegelreferenzlinie K überlagert. 6 und 7 zeigen Beispiele eines Überlagerns der Wasserpegelreferenzlinie K parallel zu der Wasserpegelgrenzlinie L. Die Wasserpegelreferenzlinie K kann jedoch orthogonal zu der Wasserpegelgrenzlinie L überlagert werden und zusammen mit einer Skala, die eine Wassertiefe angibt, angezeigt werden.
Die CPU 14a kann eine Anzeige oder Nicht-Anzeige der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) beispielsweise von der Anzeige in 9 zu der Anzeige in 10 und von der Anzeige in 10 zu der Anzeige in 9 durch eine manuelle Betätigung des Benutzers, wie beispielsweise eine Eingabe bei der Bedienungseingabeeinrichtung 10 oder dem Betätigungselement 14g, umschalten. Wie es vorstehend beschrieben ist, kann die CPU 14a die Anzeige in Abhängigkeit von den Betriebszuständen (Ausgabe von Fehlersignalen) der Entfernungsmesseinheiten 16 und der Entfernungsmesseinheiten 17 umschalten. Zusätzlich kann eine Eingabeeinrichtung, wie beispielsweise eine Spracherkennung und eine Gestenerkennung, für den Umschaltbetrieb verwendet werden.
Eine beispielhafte Steuerung durch das Peripherieüberwachungssystem 100, wie es vorstehend konfiguriert ist, wird unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 11 beschrieben. Der in 11 veranschaulichte Ablauf ist mit einem bestimmten Betriebszyklus wiederholt auszuführen.
Zuerst bestimmt die CPU 14a, ob die Peripherieüberwachung derzeit in Betrieb ist (S100). Wenn die Peripherieüberwachung nicht in Betrieb ist (Nein bei S100), beispielsweise während einer Abschaltung des Fahrzeugs 1 oder einer Verwendung der Anzeigevorrichtung 8 für andere Zwecke (wie beispielsweise Navigation und Audio), wird der Ablauf zeitweilig beendet. Wenn bestimmt wird, dass die Peripherieüberwachung in Betrieb ist (Ja bei S100), bestimmt die CPU 14a, ob eine Watfahrbetriebsartumschaltbedingung erfüllt worden ist (S102). Wie es vorstehend beschrieben ist, betrachtet die CPU 14a die Watfahrbetriebsartumschaltbedingung bei einer Eingabe bei der Bedienungseingabeeinrichtung 10 oder dem Betätigungselement 14g als erfüllt. Die CPU 14a betrachtet die Watfahrbetriebsartumschaltbedingung ebenso bei Ausgabe von Fehlersignalen von den Entfernungsmesseinheiten 16 oder den Entfernungsmesseinheiten 17 in einem bestimmten Muster als erfüllt, beispielsweise bei einer im Wesentlichen gleichzeitigen Ausgabe von Fehlersignalen (beispielsweise innerhalb von 2 Sekunden).
Bei S102 beschafft bei einer Erfüllung der Watfahrbetriebsartumschaltbedingung (Ja bei S102) die CPU 14a Bilddaten, die gleichzeitig durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 erzeugt werden, beispielsweise ein Seitenansichtbild des Fahrzeugs 1, durch die Bildbeschaffungseinrichtung 30 (S104). Nachfolgend führt die CPU 14a eine Bildumwandlung bei dem beschafften Seitennsichtbild aus (S106). In der Bildumwandlung führt zumindest eine der Verzerrungskorrektureinrichtung 38 und der Blickpunktumwandlungseinrichtung 40 eine Verzerrungskorrektur oder Blickpunktumwandlung entsprechend einer Anzeigebildform, die durch den Benutzer eingestellt wird, aus. Der Betrieb von S106 kann in dem Fall eines Überlagerns der Wasserpegelgrenzlinie L auf das ursprüngliche Bild, das in 5 veranschaulicht ist, für eine Anzeige entsprechend der Auswahl oder Einstellung durch den Benutzer ausgelassen werden.
Nachfolgend steuert die CPU 14a die Wasserpegelgrenzlinienüberlagerungseinrichtung 44, um eine Wasserpegelgrenzlinie L auf die Seitenkörperoberfläche 2m des Fahrzeugkörpers 2 zu überlagern, und sie steuert die Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung 46, um eine Wasserpegelreferenzlinie K auf der Seitenkörperoberfläche 2m des Fahrzeugkörpers 2 zu überlagern (S108). In diesem Fall kann eine Nicht-Anzeige der Wasserpegelreferenzlinie K durch die Auswahl oder Einstellung des Benutzers eingestellt werden. Eine Nicht-Anzeige der Wasserpegelreferenzlinie K kann Bilder, auf denen die Wasserpegelgrenzlinie L überlagert wird, vereinfachen. Anders ausgedrückt kann eine Anzeige implementiert werden, die für Benutzer geeignet ist, die eine einfache Anzeige bevorzugen.
Nachfolgend überprüft die Gestaltungsjustiereinrichtung 42, um den Bildschirm von einem Peripherieüberwachungsbildschirm in der Standardanzeigebetriebsart in 9 zu dem Bildschirm in der Watfahrbetriebsart umzuschalten, ob der Bildschirm in der Watfahrbetriebsart als ein Hauptbildschirm bestimmt ist (S110). Beispielsweise schaltet bei einer Auswahl der Hauptanzeige durch eine Eingabe bei der Bedienungseingabeeinrichtung 10 oder dem Betätigungselement 14g (Ja bei S110) die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 von dem Bildschirm in der Standardanzeigebetriebsart in 9 zu dem Bildschirm um, der die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W in einer hervorgehobenen Art und Weise zeigt, wie es in 5 bis 7 veranschaulicht ist, wodurch das Bild in der gesamten Anzeigeregion der Anzeigevorrichtung 8 (als Hauptanzeige) angezeigt wird (S112).
Bei einer Nicht-Auswahl der Hauptanzeige (Nein bei S110) schaltet, wie es in 10 veranschaulicht ist, die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 auf die spezielle Anzeigebetriebsart um, in der die Anzeigeregionen der Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 in den Bildern, die in der linken Anzeigeregion SVL und der rechten Anzeigeregion SVR angezeigt werden, größer sind als die während einer Nicht-Anzeige der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K), wobei sie die Bilder auf der Anzeigevorrichtung 8 anzeigt (S114).
Während der Anzeige in der Watfahrbetriebsart, die die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W zeigt, bestimmt die CPU 14a, ob eine Betriebsartrückkehrbedingung für ein Zurückkehren zu der Landfahrbetriebsart von der Watfahrbetriebsart etabliert worden ist (S116). In dem Fall einer manuellen Rückkehr betrachtet die CPU 14a die Betriebsartrückkehrbedingung als erfüllt, wenn der Benutzer eine Bildschirmrückkehranforderung (Bildschirmanzeigeanforderung in der Landfahrbetriebsart) durch eine Eingabe bei der Bedienungseingabeeinrichtung 10 oder dem Betätigungselement 14g ausgibt. In dem Fall einer automatischen Rückkehr betrachtet die CPU 14a die Betriebsartrückkehrbedingung bei einer Wiederherstellung aller Entfernungsmesseinheiten 16 und Entfernungsmesseinheiten 17 (keine Ausgabe von Fehlersignalen aufgrund eines An-Land-Fahrens) und einem Ablauf einer bestimmten Zeitdauer, beispielsweise 5 Sekunden nach der Wiederherstellung, als erfüllt. Bei Erfüllung der Betriebsartrückkehrbedingung (Ja bei S116) führt die Gestaltungsjustiereinrichtung 42 die Betriebsart einer Bildanzeige (Bildschirm in 9) auf der Anzeigevorrichtung 8 zu der Standardanzeigebetriebsart zurück (S118), wobei die Anzeige der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) in der Watfahrbetriebsart abgeschlossen wird.
Bei S116 schreitet bei einer Nicht-Erfüllung der Betriebsartrückkehrbedingung (Nein bei S116) die CPU 14a zu S104 voran, wobei sie den Betrieb von S104 und nachfolgende Betriebe ausführt, um Anzeigebilder während eines Watfahrens sequentiell zu aktualisieren und einen Übergang in der Beziehung zwischen der Änderung in der Wasseroberfläche W (Änderung in dem Wasserpegel) und der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) auf der Anzeigevorrichtung 8 in Echtzeit anzuzeigen. Bei S102 schreitet bei einer Nicht-Erfüllung der Watfahrbetriebsartumschaltbedingung (Nein bei S102), das heißt, es besteht kein Erfordernis, die Wasserpegelgrenzlinie L (die Wasserpegelreferenzlinie K) anzuzeigen, die CPU 14a zu S118 voran, um die Anzeige des Bildschirms in der Standardanzeigebetriebsart auf der Anzeigevorrichtung 8 fortzusetzen.
Somit zeigt in dem Peripherieüberwachungssystem 100 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Anzeigevorrichtung 8 ein tatsächliches Bild auf der Grundlage von Bilddaten, die durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 erzeugt werden, und die tatsächliche Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 des Fahrzeugs 1 sowie die zugehörige Peripherie während eines Watfahrens, das heißt die Wasseroberfläche W an. Die Wasserpegelgrenzlinie L ist auf dem Bild bei einer Position überlagert, die der Oberfläche des Fahrzeugkörpers 2 entspricht. Als Ergebnis kann das Peripherieüberwachungssystem 100 den Benutzer über eine tatsächliche Situation leichter und genauer informieren, das heißt, wie der Pegel der Wasseroberfläche W in Bezug auf den Fahrzeugkörper 2 ist, oder den Zustand der Wasseroberfläche, wobei es für den Benutzer leichter gemacht wird, derartige Informationen intuitiv zu verstehen.
Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel hat ein Beispiel beschrieben, in dem die Wasserpegelgrenzlinie L oder die Wasserpegelreferenzlinie K auf die Seitenkörperoberfläche 2m auf der Grundlage der Bilddaten, die durch den Bildgeber bzw. Bildsensor 15b oder den Bildgeber bzw. Bildsensor 15d erzeugt werden, die bei dem Seitenspiegel 2g angeordnet sind, überlagert wird. In einem anderen Ausführungsbeispiel können Bilddaten verwendet werden, die durch einen anderen Bildgeber bzw. Bildsensor 15 erzeugt werden. Beispielsweise kann, wenn der vordere Teil (die vordere Körperoberfläche) des Fahrzeugkörpers 2 in der Abbildungsregion des Bildgebers bzw. Bildsensors 15c, der bei dem vorderen Teil des Fahrzeugkörpers 2 angeordnet ist, beinhaltet ist, die Wasserpegelgrenzlinie L oder die Wasserpegelreferenzlinie K auf das Bild der vorderen Körperoberfläche für eine Anzeige in der vorderen Anzeigeregion FV der Anzeigevorrichtung 8 überlagert werden. Dies ermöglicht es dem Benutzer, eine Änderung in dem Wasserpegel in Bezug auf den Fahrzeugkörper 2 einfach zu kennen, während sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt. Auf ähnliche Weise kann, wenn der hintere Teil (die hintere Körperoberfläche) des Fahrzeugkörpers 2 in der Abbildungsregion des Bildgebers bzw. Bildsensors 15a, der bei dem hinteren Teil des Fahrzeugkörpers 2 angeordnet ist, beinhaltet ist, die Wasserpegelgrenzlinie L oder die Wasserpegelreferenzlinie K auf das Bild der hinteren Körperoberfläche für eine Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 8 überlagert werden. In diesem Fall können die Front-und Heckansichtbilder auf der Grundlage der Schaltposition der Getriebebetätigungseinrichtung 7 (des Schalthebels) umgeschaltet werden. Die Anzeigeregion der Anzeigevorrichtung 8 kann in vier Regionen aufgeteilt werden, wobei die Wasserpegelgrenzlinie L (die Wasserpegelreferenzlinie K) für eine Anzeige auf die Frontansicht-, Heckansicht-, linken und rechten Bilder überlagert werden kann. Dies kann die Beziehung zwischen der Wasseroberfläche W und der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) in dem gesamten Umfang des Fahrzeugs 1 zeigen, was es dem Benutzer ermöglicht, die Beziehung zwischen der Wasserpegelgrenzlinie L (der Wasserpegelreferenzlinie K) und der Wasseroberfläche W einfach zu verstehen, auch wenn das Fahrzeug 1 beispielsweise in großem Umfang aufgrund einer großen Unebenheit des Wasseruntergrunds geneigt ist.
Das vorliegende Ausführungsbeispiel hat ein Beispiel eines Überlagerns der Wasserpegelgrenzlinie L oder der Wasserpegelreferenzlinie K entlang der Seitenkörperoberfläche 2m beschrieben. Spezifisch wird in dem Fall der Seitenkörperoberfläche 2m, die gekrümmt ist, die gekrümmte Wasserpegelgrenzlinie L oder Wasserpegelreferenzlinie K entlang der gekrümmten Oberfläche überlagert, wobei aber das Ausführungsbeispiel nicht auf ein derartiges Beispiel begrenzt ist. Beispielsweise ist, wenn Bilddaten oder ein Bild, das auf den Bilddaten beruht, einer Verzerrungskorrektur unterzogen wird, um näher an der tatsächlichen Form des Fahrzeugs 1 zu sein, die Form des Fahrzeugkörpers 2 in der Längsrichtung, auf die die Wasserpegelgrenzlinie L oder die Wasserpegelreferenzlinie K überlagert wird, eine lineare Form, sodass die Wasserpegelgrenzlinie L oder die Wasserpegelreferenzlinie K einfach linear sein kann. In diesem Fall kann eine Last der Bildverarbeitung bei der ECU 14 verringert werden. Aufgrund dessen, dass die Wasserpegelgrenzlinie L oder die Wasserpegelreferenzlinie K eine einfache gerade Linie ist, kann der Benutzer einfach und intuitiv die Beziehung mit der Wasseroberfläche verstehen.
Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel hat ein sogenanntes Geländefahrzeug beschrieben. Die Peripherieüberwachungsvorrichtung in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist jedoch ebenso bei sogenannten Straßenfahrzeugen (wie beispielsweise einem Personenfahrzeug) anwendbar und kann die gleichen Effekte erreichen. Durch eine Bildverarbeitung bei einem Bild, auf das die Wasserpegelreferenzlinie K oder die Wasserpegelgrenzlinie L überlagert ist, wird die Position der Wasseroberfläche W in Bezug auf die Wasserpegelreferenzlinie K oder die Wasserpegelgrenzlinie L erfasst, um eine Warnnachricht durch Sprache auszugeben.
Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel hat ein Beispiel einer Verwendung von Signalen von den Entfernungsmesseinheiten 16 und den Entfernungsmesseinheiten 17 für ein automatisches Umschalten der Fahrbetriebsart zu der Watfahrbetriebsart (Wasserfahrbetriebsart) beschrieben. Das Ausführungsbeispiel ist jedoch nicht auf ein derartiges Beispiel begrenzt, wobei ein Signal von einem anderen Sensor verwendet werden kann, um die Fahrbetriebsart umzuschalten. Die Betriebsartumschaltung kann ausgeführt werden, indem die Wasseroberfläche W von einem Bild, das durch die Bildgeber bzw. Bildsensoren 15 erzeugt wird, erfasst wird. Die Betriebsart kann lediglich manuell umgeschaltet werden.
Während die Ausführungsbeispiele und Modifikationen der vorliegenden Erfindung beschrieben worden sind, werden die Ausführungsbeispiele und Modifikationen als ein Beispiel präsentiert und sollen nicht den Umfang der Erfindung begrenzen. Die neuartigen Ausführungsbeispiele können in anderen verschiedenen Formen ausgeführt werden und können verschiedenen Weglassungen, Ersetzungen und Änderungen innerhalb des Bereichs, der von dem Wesentlichen der Erfindung nicht abweicht, unterzogen werden. Die Ausführungsbeispiele und zugehörige Modifikationen sind in dem Umfang und dem Wesentlichen der Erfindung beinhaltet und in der Erfindung, die in dem Patentansprüchen beschrieben ist, und zugehörigen Äquivalenten beinhaltet.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Fahrzeugkörper
2m: Seitenkörperoberfläche
8: Anzeigevorrichtung
14: ECU
14a: CPU
14b: ROM
14d: Anzeigesteuerungseinrichtung
14g: Betätigungselement
15, 15a, 15b, 15c, 15d: Bildgeber bzw. Bildsensor
30: Bildbeschaffungseinrichtung
32: Anzeigeverarbeitungseinrichtung
34: Bildverarbeitungseinrichtung
36: Ausgabeeinrichtung
38: Verzerrungskorrektureinrichtung
40: Blickpunktumwandlungseinrichtung
42: Gestaltungsjustiereinrichtung
44: Wasserpegelgrenzlinienüberlagerungseinrichtung
46: Wasserpegelreferenzlinienüberlagerungseinrichtung
L: Wasserpegelgrenzlinie
K: Wasserpegelreferenzlinie
W: Wasseroberfläche
100: Peripherieüberwachungssystem (Peripherieüberwachungsvorrichtung)

Claims

Peripherieüberwachungsvorrichtung mit: einer Steuerungseinheit, die konfiguriert ist, eine Anzeigevorrichtung zu steuern, um ein Bild anzuzeigen, das auf Bilddaten beruht, die von einem Bildsensor ausgegeben werden, der eine Körperoberfläche eines Fahrzeugs und eine Peripherie der Körperoberfläche als eine Abbildungsregion abbildet; und einer Bildverarbeitungseinrichtung, die konfiguriert ist, eine Wasserpegelgrenzlinie auf das Bild bei einer Position zu überlagern, die der Körperoberfläche entspricht, wobei die Wasserpegelgrenzlinie auf Wasserpegelgrenzinformationen während eines Watfahrens des Fahrzeugs beruht.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinheit die Anzeigevorrichtung steuert, um ein Bild anzuzeigen, das erzeugt wird, indem die Bilddaten einer Seitenoberfläche des Fahrzeugs korrigiert werden.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerungseinheit eine Blickpunktumwandlung bei den Bilddaten als die Korrektur ausführt.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Steuerungseinheit eine Verzerrungskorrektur bei den Bilddaten als die Korrektur ausführt.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprühe 2 bis 4, wobei die Steuerungseinheit eine Abschneidung bei den Bilddaten als die Korrektur ausführt, wobei die Abschneidung ein Ausschneiden eines Teils der Bilddaten ist.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung die Wasserpegelgrenzlinie auf die entsprechende Position überlagert, wobei die Wasserpegelgrenzlinie eine Form aufweist, die mit einer Oberflächenform des Fahrzeugs übereinstimmt.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung die Wasserpegelgrenzlinie, die eine gerade Linie ist, auf die entsprechende Position überlagert.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei für die Anzeige der Wasserpegelgrenzlinie die Steuerungseinheit eine Anzeigeregion der Körperoberfläche in dem Bild einstellt, um größer zu sein als für eine Nicht-Anzeige der Wasserpegelgrenzlinie.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung eine Wasserpegelreferenzlinie auf das Bild bei einer Position überlagert, die niedriger als die Wasserpegelgrenzlinie in einer Fahrzeughöhenrichtung ist.
Peripherieüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Bildverarbeitungseinrichtung die Wasserpegelreferenzlinie in einer Anzeigeform überlagert, die von einer Anzeigeform der Wasserpegelgrenzlinie unterschiedlich ist.