CN109263575A - 倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置及电子设备 - Google Patents

倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置及电子设备 Download PDF

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CN109263575A
CN109263575A CN201811378925.4A CN201811378925A CN109263575A CN 109263575 A CN109263575 A CN 109263575A CN 201811378925 A CN201811378925 A CN 201811378925A CN 109263575 A CN109263575 A CN 109263575A
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angle
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李秋成
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BEIJING CHINA TSP TECHNOLOGY Co Ltd
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Abstract

本申请提供的倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置及电子设备，涉及导流线标定技术领域。其中，倒车导流线标定方法包括：获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹，其中，该车辆轨迹通过在进行实际倒车的过程中测量得到；根据多个所述车辆轨迹分别生成对应的倒车导流线；建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系得到对应的倒车导流线。通过上述方法可以改善现有技术中倒车导流线的精度和可靠度较低的问题。

Description

倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置及电子设备
技术领域
本申请涉及导流线标定领域，具体而言，涉及一种倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置及电子设备。
背景技术
随着经济的发展和生活水平的提升，人们对车载多媒体设备的要求越来越高，功能需求也越来越多。目前市面上的车载导航一般都配有倒车后视，在驾驶员挂倒档时呈现后车实时图像，以提高安全性。
在现有的倒车后视功能中，部分只显示车后画面，部分能够显示画面并叠加静态导流线，也有一些能够随方向盘转角变化大致呈现动态导流线,但是精细度不高。因此，提供一种具有较高精度和可靠度的倒车导流线标定技术是亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置及电子设备，以改善现有技术中倒车导流线的精度和可靠度较低的问题。
为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
一种倒车导流线标定方法，包括：
获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹，其中，该车辆轨迹通过在进行实际倒车的过程中测量得到；
根据多个所述车辆轨迹分别生成对应的倒车导流线；
建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系能够得到对应的倒车导流线。
在本申请实施例较佳的选择中，在上述倒车导流线标定方法中，所述获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹的步骤包括：
获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片，其中，每一张所述轨迹图片具有一个倒车角度对应的车辆轨迹；
对每一张所述轨迹图片进行特征提取处理得到该轨迹图片中的车辆轨迹。
在本申请实施例较佳的选择中，在上述倒车导流线标定方法中，在所述获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片的步骤之前，所述方法还包括：
a，控制车辆按照一初始倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片；
b，转动一预设角度，并基于转动后的倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片；
多次执行步骤b，以得到多张轨迹图片。
在本申请实施例较佳的选择中，在上述倒车导流线标定方法中，所述倒车角度为方向盘转动角度，所述初始角度为0°，所述预设角度为90°。
在本申请实施例较佳的选择中，在上述倒车导流线标定方法中，所述建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系能够得到对应的倒车导流线的步骤包括：
建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系；
基于所述对应关系对各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度进行插值处理得到新的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述新的对应关系得到对应的倒车导流线。
本申请实施例还提供了一种倒车导流线标定装置，包括：
车辆轨迹获取模块，用于获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹，其中，该车辆轨迹通过在进行实际倒车的过程中测量得到；
导流线生成模块，用于根据多个所述车辆轨迹分别生成对应的倒车导流线；
对应关系建立模块，用于建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系得到对应的倒车导流线。
在本申请实施例较佳的选择中，在上述光栅制备装置中，所述车辆轨迹获取模块包括：
轨迹图片获取子模块，用于获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片，其中，每一张所述轨迹图片具有一个倒车角度对应的车辆轨迹；
车辆轨迹获取子模块，用于对每一张所述轨迹图片进行特征提取处理得到该轨迹图片中的车辆轨迹。
在本申请实施例较佳的选择中，在上述倒车导流线标定方法中，还包括：
第一拍摄模块，用于控制车辆按照一初始倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片；
第二拍摄模块，用于转动一预设角度，并基于转动后的倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片。
在本申请实施例较佳的选择中，在上述倒车导流线标定方法中，所述对应关系建立模块包括：
第一对应关系建立子模块，用于建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系；
第二对应关系建立子模块，用于基于所述对应关系对各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度进行插值处理得到新的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述新的对应关系能够得到对应的倒车导流线。
在上述基础上，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及上述倒车导流线标定装置，该倒车导流线标定装置存储于所述存储器，且包括的多个软件功能模块能够在所述处理器上运行。
本申请提供的倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置及电子设备，通过获取在进行实际倒车的过程中测量得到的多个车辆轨迹，并基于该多个车辆轨迹生成对应的倒车导流线，以避免现有技术中因采用模拟技术生成倒车导流线而存在的精度和可靠度较低的问题，具有极高的实用价值。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
图1为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图。
图2为本申请实施例提供的倒车导流线标定方法的流程示意图。
图3为本申请实施例提供的生成倒车导流线的效果示意图。
图4为图2中步骤S110的流程示意图。
图5为图2中步骤S130的流程示意图。
图6为本申请实施例提供的倒车导流线标定方法的另一流程示意图。
图7为本申请实施例提供的倒车导流线标定装置包括的功能模块的方框示意图。
图8为本申请实施例提供的车辆轨迹获取模块包括的子功能模块的方框示意图。
图9为本申请实施例提供的对应关系建立模块包括的子功能模块的方框示意图。
图10为本申请实施例提供的倒车导流线标定装置包括的功能模块的另一方框示意图。
图标：10-电子设备；12-存储器；14-处理器；100-倒车导流线标定装置；110-车辆轨迹获取模块；111-轨迹图片获取子模块；113-车辆轨迹获取子模块；120-导流线生成模块；130-对应关系建立模块；131-第一对应关系建立子模块；133-第二对应关系建立子模块；150-第一拍摄模块；160-第二拍摄模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为只是或暗示相对重要性。
如图1所示，本申请实施例提供了一种电子设备10，可以包括存储器12、处理器14和倒车导流线标定装置100。
详细地，所述存储器12和处理器14之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，相互之间可通过一条或多条通讯总线实现电性连接。所述倒车导流线标定装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器12中的软件功能模块。所述处理器14用于执行所述存储器12中存储的可执行的计算机程序，例如，所述倒车导流线标定装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现倒车导流线标定方法。
其中，所述存储器12可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器12用于存储程序，所述处理器14在接收到执行指令后，执行所述程序。
所述处理器14可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器14可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、片上系统(System on Chip，SoC)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述电子设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
可选地，所述电子设备10的具体类型不受限制，可以根据实际应用需求进行设置，例如，所述电子设备10可以包括，但不限于电脑、平板电脑、手机等终端设备，也可以是服务器等。
结合图2，本申请实施例还提供一种可应用于上述电子设备10的倒车导流线标定方法。其中，所述倒车导流线标定方法有关的流程所定义的方法步骤可以由所述处理器14实现。下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。
步骤S110，获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹。
在本实施例中，所述车辆轨迹通过在进行实际倒车的过程中测量得到，以避免现有技术中因采用模拟技术生成倒车导流线而存在的精度和可靠度较低的问题，具有极高的实用价值。
其中，所述倒车角度的具体内容不受限制，例如，既可以是指车轮转动的角度，也可以是指方向盘转动的角度。
步骤S120，根据多个所述车辆轨迹分别生成对应的倒车导流线。
在本实施例中，通过步骤S110获取到多个车辆轨迹之后，可以分别对各车辆轨迹进行处理以得到多个倒车导流线。
其中，进行处理的具体方式不受限制，可以根据实际应用需求进行设置。例如，如图3所示，在车辆轨迹的基础上，还可以结合包括反光镜的车辆宽度、用户选择的安全距离以确定倒车导流线的宽度，并根据用户选择的长度(如3m)以确定倒车导流线的长度。并且，还可以对倒车导流线分别设置分割线(如1m、2m等)，以有效地提示驾驶员。
步骤S130，建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系能够得到对应的倒车导流线。
在本实施例中，通过步骤S120生成多个倒车导流线后，可以基于对应的车辆轨迹与各倒车角度建立对应关系，以使在实际倒车的过程中可以根据当前的倒车角度和该对应关系查找到对应的倒车导流线，并通过显示该倒车导流线以提示驾驶员，从而保证倒车可以安全可靠地进行。
可选地，执行步骤S110以获取车辆轨迹的方式不受限制，可以根据实际应用需求进行设置，例如，在一种可以替代的示例中，在进行实际倒车的过程中可以直接绘制出对应的轨迹。在另一种可以替代的方式中，可以对实际倒车过程中产生的轨迹进行拍摄以获取，具体地，结合图4，步骤S110可以包括步骤S111和步骤SS113。
步骤S111，获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片。
在本实施例中，每一张所述轨迹图片具有一个倒车角度对应的车辆轨迹。也就是说，可以针对不同的多个倒车角度分别进行倒车，且在每一次倒车之后进行轨迹拍摄，以得到多张轨迹图片。
步骤S113，对每一张所述轨迹图片进行特征提取处理得到该轨迹图片中的车辆轨迹。
在本实施例中，考虑到拍摄得到的轨迹图片一般存在角度的干扰图像，因此，可以对该轨迹图片进行特征提取处理，以得到该轨迹图片中的车辆轨迹。
其中，进行特征提取的方式不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，可以包括，但不限于LBP(Local Binary Patters，局部二值模式)特征提取算法、HOG(Histogram of Oriented Gradient，方向梯度直方图)特征提取算法等。
可选地，执行步骤S130建立对应关系的方式不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，可以根据精度需求以及获取的倒车轨迹数量进行设置。具体地，若精度需求不高或获取的倒车轨迹数量较多，可以直接对建立的对应关系进行存储，以在实际倒车过程中使用。在本实施例中，为保证在获取的倒车轨迹的数量较少的时候，也能通过建立的对应关系对实际倒车进行有效地提示，结合图5，步骤S130可以包括步骤S131和步骤S133。
步骤S131，建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系。
步骤S133，基于所述对应关系对各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度进行插值处理得到新的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述新的对应关系能够得到对应的倒车导流线。
在本实施中，通过步骤S120生成多个倒车导流线之后，可以与多个倒车角度分别建立对应关系，例如，在具有0°、90°、180°、270°以及360°五个倒车角度，具有第一导流线、第三导流线、第五导流线、第七导流线、第九导流线时，可以建立如下表所示的一对应关系:
然后，可以进行插值处理，以生成具有更高精度的对应关系，具体的可以根据精度需求进行设置，例如，在上述对应关系的基础上，可以基于插值处理得到一如下表所示的对应关系：
通过上述插值处理，可以使得建立的对应关系的精度由90°提高到45°，从而保证倒车时可以通过倒车导流线对驾驶员进行更为安全、可靠的提示。
需要说明的是，上述插值处理的精度只是一种示例，在其它精度需求更高的场景下，还可以通过插值处理将精度提高到20°、10°、5°等。并且，还可以通过线性拟合的方式实现任意一倒车角度都对应有一倒车导流线。
进一步地，由于需要获取多个倒车角度对应的车辆轨迹，为保证基于获取的车辆轨迹生成的倒车导流线能够较为全面地对倒车进行提示，在本实施例中，多个倒车角度之间可以具有一定的规律，具体地，结合图6，所述倒车导流线标定方法还可以包括步骤S150和步骤S160，以得到步骤S111中需要的多张轨迹图片。
步骤S150，控制车辆按照一初始倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片。
步骤S160，转动一预设角度，并基于转动后的倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片。
在本实施例中，通过多次执行步骤S160，以在初始倒车角度的基础上，多次进行等角度的转动，以使得到的车辆轨迹能够更为客观的反应倒车轨迹基于倒车角度的变化产生的变化规律，以使建立的对应关系能够更为可靠。
需要说明的是，所述初始倒车角度的具体内容不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，在一种可以替代的示例中，所述初始倒车角度可以是转向角度为0°(也就是车辆保持直行)，也可以是左方向上或右方向上的最大转向角度。
其中，所述预设角度的具体大小不受限制，可以根据实际应用需求进行选择，例如，可以是45°、60°或90°等。在本实施例中，在所述倒车角度为方向盘的转动角度时，为便于对角度大小的选择，在初始倒车角度为0°时，所述预设角度可以为90°。也就是说，在方向盘没有转动角度的基础上，可以依次转动方向盘1/4圈。
并且，针对每一个倒车角度，可以执行一次倒车，也可以执行多次倒车。其中，基于同一倒车角度在执行多次倒车时，可以对每一次倒车后的轨迹进行获取，以对多个轨迹进行综合处理生成对应的倒车导流线，以提高该倒车导流线的可靠性。
可以理解的是，在上述倒车导流线标定方法中，执行各步骤的电子设备10可以是不同的电子设备，例如，执行步骤S110-步骤S130以建立对应关系的可以是一电子设备，执行步骤S150和步骤S160以进行图片拍摄的可以是另一电子设备。
结合图7，本申请实施例还提供一种可应用于上述电子设备10的倒车导流线标定装置100。其中，所述倒车导流线标定装置100可以包括车辆轨迹获取模块110、导流线生成模块120和对应关系建立模块130。
所述车辆轨迹获取模块110，用于获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹，其中，该车辆轨迹通过在进行实际倒车的过程中测量得到。在本实施例中，所述车辆轨迹获取模块110可用于执行图2所示的步骤S110，关于所述车辆轨迹获取模块110的相关内容可以参照前文对步骤S110的描述。
所述导流线生成模块120，用于根据多个所述车辆轨迹分别生成对应的倒车导流线。在本实施例中，所述导流线生成模块120可用于执行图2所示的步骤S120，关于所述导流线生成模块120的相关内容可以参照前文对步骤S120的描述。
所述对应关系建立模块130，用于建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系得到对应的倒车导流线。在本实施例中，所述对应关系建立模块130可用于执行图2所示的步骤S130，关于所述对应关系建立模块130的相关内容可以参照前文对步骤S130的描述。
结合图8，在本实施例中，所述车辆轨迹获取模块110可以包括轨迹图片获取子模块111和车辆轨迹获取子模块113。
所述轨迹图片获取子模块111，用于获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片，其中，每一张所述轨迹图片具有一个倒车角度对应的车辆轨迹。在本实施例中，所述轨迹图片获取子模块111可用于执行图4所示的步骤S111，关于所述轨迹图片获取子模块111的相关内容可以参照前文对步骤S111的描述。
所述车辆轨迹获取子模块113，用于对每一张所述轨迹图片进行特征提取处理得到该轨迹图片中的车辆轨迹。在本实施例中，所述车辆轨迹获取子模块113可用于执行图4所示的步骤S113，关于所述车辆轨迹获取子模块113的相关内容可以参照前文对步骤S113的描述。
结合图9，在本实施例中，所述对应关系建立模块130可以包括第一对应关系建立子模块131和第二对应关系建立子模块133。
所述第一对应关系建立子模块131，用于建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系。在本实施例中，所述第一对应关系建立子模块131可用于执行图5所示的步骤S131，关于所述第一对应关系建立子模块131的相关内容可以参照前文对步骤S131的描述。
所述第二对应关系建立子模块133，用于基于所述对应关系对各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度进行插值处理得到新的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述新的对应关系能够得到对应的倒车导流线。在本实施例中，所述第二对应关系建立子模块133可用于执行图5所示的步骤S133，关于所述第二对应关系建立子模块133的相关内容可以参照前文对步骤S133的描述。
结合图10，在本实施例中，所述倒车导流线标定装置100还可以包括第一拍摄模块150和第二拍摄模块160。
所述第一拍摄模块150，用于控制车辆按照一初始倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片。在本实施例中，所述第一拍摄模块150可用于执行图6所示的步骤S150，关于所述第一拍摄模块150的相关内容可以参照前文对步骤S150的描述。
所述第二拍摄模块160，用于转动一预设角度，并基于转动后的倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片。在本实施例中，所述第二拍摄模块160可用于执行图6所示的步骤S160，关于所述第二拍摄模块160的相关内容可以参照前文对步骤S160的描述。
综上所述，本申请提供的倒车导流线标定方法、倒车导流线标定装置100及电子设备10，通过获取在进行实际倒车的过程中测量得到的多个车辆轨迹，并基于该多个车辆轨迹生成对应的倒车导流线，以避免现有技术中因采用模拟技术生成倒车导流线而存在的精度和可靠度较低的问题，具有极高的实用价值。
在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种倒车导流线标定方法，其特征在于，包括：
获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹，其中，该车辆轨迹通过在进行实际倒车的过程中测量得到；
根据多个所述车辆轨迹分别生成对应的倒车导流线；
建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系能够得到对应的倒车导流线。
2.根据权利要求1所述的倒车导流线标定方法，其特征在于，所述获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹的步骤包括：
获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片，其中，每一张所述轨迹图片具有一个倒车角度对应的车辆轨迹；
对每一张所述轨迹图片进行特征提取处理得到该轨迹图片中的车辆轨迹。
3.根据权利要求2所述的倒车导流线标定方法，其特征在于，在所述获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片的步骤之前，所述方法还包括：
a，控制车辆按照一初始倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片；
b，转动一预设角度，并基于转动后的倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片；
多次执行步骤b，以得到多张轨迹图片。
4.根据权利要求3所述的倒车导流线标定方法，其特征在于，所述倒车角度为方向盘转动角度，所述初始角度为0°，所述预设角度为90°。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的倒车导流线标定方法，其特征在于，所述建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系能够得到对应的倒车导流线的步骤包括：
建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系；
基于所述对应关系对各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度进行插值处理得到新的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述新的对应关系得到对应的倒车导流线。
6.一种倒车导流线标定装置，其特征在于，包括：
车辆轨迹获取模块，用于获取多个不同倒车角度对应的车辆轨迹，其中，该车辆轨迹通过在进行实际倒车的过程中测量得到；
导流线生成模块，用于根据多个所述车辆轨迹分别生成对应的倒车导流线；
对应关系建立模块，用于建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述对应关系得到对应的倒车导流线。
7.根据权利要求6所述的倒车导流线标定装置，其特征在于，所述车辆轨迹获取模块包括：
轨迹图片获取子模块，用于获取在进行实际倒车过程中产生的多张轨迹图片，其中，每一张所述轨迹图片具有一个倒车角度对应的车辆轨迹；
车辆轨迹获取子模块，用于对每一张所述轨迹图片进行特征提取处理得到该轨迹图片中的车辆轨迹。
8.根据权利要求7所述的倒车导流线标定装置，其特征在于，还包括：
第一拍摄模块，用于控制车辆按照一初始倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片；
第二拍摄模块，用于转动一预设角度，并基于转动后的倒车角度进行至少一次倒车，并在该次倒车完成后拍摄得到对应的轨迹图片。
9.根据权利要求6-8任意一项所述的倒车导流线标定装置，其特征在于，所述对应关系建立模块包括：
第一对应关系建立子模块，用于建立各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度的对应关系；
第二对应关系建立子模块，用于基于所述对应关系对各所述倒车导流线与所述多个不同倒车角度进行插值处理得到新的对应关系，以使在车辆倒车时根据当前的倒车角度和所述新的对应关系能够得到对应的倒车导流线。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及权利要求6-9任意一项所述的倒车导流线标定装置，该倒车导流线标定装置包括一个或多个存储于所述存储器中并由所述处理器执行的软件功能模块。
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