CN105824592A - 倒车轨迹的显示方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种倒车轨迹的显示方法及装置，所述方法包括：在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；根据转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。本发明实施例提供的倒车轨迹的显示方法及装置，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，当在倒车过程启动之时，根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上。从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力。

Description

倒车轨迹的显示方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种倒车轨迹的显示方法及装置。
背景技术
目前车位紧张，停车变得越来越困难，其中倒车影像作为一种便宜有效的倒车辅助系统越来越常见于中高档车型中。使用倒车辅助系统不仅仅可以看到车辆后方的图像信息，也可以根据车辆方向盘转向角、车辆特征信息以及摄像头功能信息预测车辆倒车轨迹，并将倒车轨迹显示在图像信息上。驾驶者能够通过观看显示图像便于提前判断是否会与障碍物发生碰撞，大大减少事故发生的可能性。
目前的倒车轨迹显示方案主要适用于在车辆启动倒车过程时显示倒车轨迹的情况。当车辆启动倒车时，倒车显示窗口打开，方向盘进行转动，此时检测到车辆转向角，随后车辆内处理器根据车辆转向角，轴距，后轮距等车辆特征信息，并采用倒车轨迹数学模型计算实时获得车辆的倒车轨迹并显示在窗口上。由于实时对倒车轨迹进行计算，需要耗费硬件资源，易增大处理芯片的处理压力，进而造成倒车轨迹在显示图像上存在显示延迟现象。
发明内容
本发明实施例提供一种倒车轨迹的显示方法及装置，用以解决现有技术中在倒车过程中实时计算车辆倒车轨迹时易耗费大量硬件资源的问题。
本发明实施例提供一种倒车轨迹的显示方法，包括：
在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；
根据所述转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；
将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
本发明实施例提供一种倒车轨迹的显示装置，其特征在于，包括：
转向角获取模块，用于在车辆倒车过程启动时获取当前车辆的转向角；
倒车轨迹获取模块，用于根据获取的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；
轨迹显示模块，用于将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
本发明实施例提供一种倒车轨迹的显示装置，其特征在于，包括：
存储器和处理器，其中存储器中存储有轨迹数据库；
所述处理器用于：
在在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；
根据所述转向角从存储器的轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；
将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
本发明实施例提供的倒车轨迹的显示方法及装置，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，当在倒车过程启动之时，根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上。从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1提供的倒车轨迹的显示方法的流程示意图；
图2为本发明实施例2提供的采用离线方式获取轨迹数据库的步骤流程图；
图3为本发明实施例3提供的倒车轨迹的显示装置的结构示意图；
图4为本发明实施例3提供的装置硬件结构示意图；
图5为本发明实施例4提供的倒车轨迹的显示装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明实施例1提供的一种倒车轨迹的显示方法，包括：
11、在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角。在本步骤中，需要说明的是，当车辆倒车过程启动时，伴随有车辆方向盘的转动，此时需检测获取当前车辆的转向角。
12、根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹。在本步骤中，需要说明的是，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库。轨迹数据库用于存储倒车轨迹，其可内置于车辆系统中，也可采用硬盘、U盘等存储介质与车辆系统接口连接的方式实现数据传输。但为了减少存储数据所带来的冗余和存储压力，可使转向角与转向角之间间隔一定角度，从而减少存储一部分转向角对应倒车轨迹的目的。在此种情况下，采用本步骤获取对应倒车轨迹，可采用：当实际转向角处于存储的相邻两个转向角之间时，获取低于实际转向角的转向角所对应的倒车轨迹。
需要注意的是，一般情况下，所述车辆转向角预设范围内的最大转向角为30-60度。本发明实施例中所述转向角是偏离车轮中线的角度。若是为了区分左、右旋转，可以正负角度方式进行区分。如左转为负角度，右转为正角度。
13、将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。在本步骤中，从轨迹数据库中获取的倒车轨迹与倒车视频画面整合在一起。即在倒车视频画面上描绘上获取的倒车轨迹。
本发明实施例1提供的倒车轨迹的显示方法，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，当在倒车过程启动之时，根据当前车辆的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上。从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。
另外，对于具有一些精度不高的处理芯片的车辆系统，比如不支持浮点计算或运算能力较低的芯片。本发明实施例所述的显示方法也可适用该类车辆系统。
另外，还需要说明的是，由于车辆车型以及相机类型不同，会使车辆的特征信息不同，从而会使获得的倒车轨迹不尽相同。故对于车辆本身，轨迹数据库中需要存储与车型和相机均相匹配的倒车轨迹，以避免在倒车视频画面上显示的倒车轨迹存在误差，造成倒车出现故障。
本发明实施例2提供的一种倒车轨迹的显示方法，本实施例与实施例1所述的显示方法不同之处在于：本实施例所述显示方法还包括：在获取当前车辆的转向角之前，采用离线方式获取轨迹数据库的步骤。
图2示出了采用离线方式获取轨迹数据库的步骤流程图，包括：
21、根据预设的所述当前车辆所属车型的特征信息、转向角和车辆轨迹模型获得第一倒车轨迹。在本步骤中，需要说明的是，所述第一倒车轨迹是以俯视角度下的倒车轨迹。在此命名为第一倒车轨迹，是为了与最终显示在倒车视频画面上的倒车轨迹进行区别。
22、在当前车辆位置下获得所述第一倒车轨迹的地面坐标，并将地面坐标转换成第一图像坐标。在本步骤中，需要说明的是，获取所述第一倒车轨迹的地面坐标是一个较成熟的技术，在此不再赘述。从地面坐标转换成第一图像坐标也是一个较成熟的技术，在此不再赘述。在这里，所述第一图像坐标是根据地面坐标所生成的未发生畸变的轨迹坐标。
23、将第一图像坐标采用车辆摄像头预设畸变系数进行转换，获得第二图像坐标。在本步骤中，所述预设畸变系数为每个车辆上安置的摄像头所配置的畸变系数。将第一图像坐标中的倒车轨迹坐标根据畸变系数进行转换，从而获得第二图像坐标。第二图像坐标是在倒车轨迹在畸变情况下的轨迹坐标。
24、根据第二图像坐标获得第二倒车轨迹并存入轨迹数据库。在本步骤中，需要说明的是，根据第二图像坐标可以得到呈圆滑曲线的倒车轨迹，此倒车轨迹为需要最终显示于视频画面上的倒车轨迹。故需对所有转向角所对应的倒车轨迹进行集中存储。
本发明实施例2提供的倒车轨迹的显示方法，通过在获取当前车辆的转向角之前获取轨迹数据库，当获取当前车辆的转向角后，直接可从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。
图3示出了本发明实施例3提供的一种倒车轨迹的显示装置，包括：
转向角获取模块31，用于在车辆倒车过程启动时获取当前车辆的转向角。
倒车轨迹获取模块32，用于根据获取的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库。
需要注意的是，一般情况下，所述车辆转向角预设范围内的最大转向角为30-60度。本发明实施例中所述转向角是偏离车轮中线的角度。若是为了区分左、右旋转，可以正负角度方式进行区分。如左转为负角度，右转为正角度。
轨迹显示模块33，用于将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
需要说明的是，本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardwareprocessor)来实现相关功能模块。如图4所示，具体可为：
轨迹数据库41，用于存储采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹。
转向角探测单元42，与处理单元连接，用于在倒车过程启动时检测当前车辆前轮的转向角，并发送给处理单元。
处理单元43，与轨迹数据库和显示单元连接，用于根据当前车辆前轮的转向角从轨迹数据库中获取相匹配的倒车轨迹，并将获取的倒车轨迹发送给显示单元。
显示单元44，用于将倒车轨迹与视频画面显示。
本发明实施例3提供的倒车轨迹的显示装置，通过设置轨迹数据库，以存储采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹。在倒车过程启动之时，处理单元根据当前车辆转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，并通过显示单元显示。从而省去了现有技术中需在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。
图5示出了本发明实施例4提供的一种倒车轨迹的显示装置，本发明实施例4与本发明实施例3所述的显示装置不同的地方在于：
还包括轨迹数据库生成模块34，用于采用离线方式获取所述轨迹数据库。所述轨迹数据库生成模块，具体用于：
根据预设的所述当前车辆所属车型的特征信息、转向角和车辆轨迹模型获得第一倒车轨迹；
在当前车辆位置下获得所述第一倒车轨迹的地面坐标，并将地面坐标转换成第一图像坐标；
将第一图像坐标采用车辆摄像头预设畸变系数进行转换，获得第二图像坐标；
根据第二图像坐标获得第二倒车轨迹并存入轨迹数据库。
需要说明的是，本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardwareprocessor)来实现相关功能模块。
本发明实施例4提供的倒车轨迹的显示装置，在实施例3的基础上增加轨迹数据库生成模块，轨迹数据库生成模块能够采用离线方式获取在预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹，并存入到所述轨迹数据库中。由于轨迹数据库生成模块承担了生成倒车轨迹的工作，且并不用实时获取转向角生成倒车轨迹，以使倒车轨迹获取模块仅仅执行根据转向角信息从轨迹数据库中获取倒车轨迹的工作，减轻了倒车轨迹获取模块的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。
本发明实施例5提供的一种倒车轨迹的显示装置，包括：
存储器和处理器，其中存储器中存储有轨迹数据库；
所述处理器用于：
在在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；
根据所述转向角从存储器的轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；
将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
所述处理器还用于：在获取当前车辆的转向角之前，采用离线方式获取轨迹数据库，包括：
根据预设的所述当前车辆所属车型的特征信息、转向角和车辆轨迹模型获得第一倒车轨迹；
在当前车辆位置下获得所述第一倒车轨迹的地面坐标，并将地面坐标转换成第一图像坐标；
将第一图像坐标采用车辆摄像头预设畸变系数进行转换，获得第二图像坐标；
根据第二图像坐标获得第二倒车轨迹并存入轨迹数据库。
本发明实施例5提供的倒车轨迹的显示装置，通过采用离线方式获取具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的轨迹数据库，存储在存储器中。当在倒车过程启动之时，处理器获取当前车辆的转向角并根据转向角从存储器的轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，显示在倒车视频画面上。从而省去了现有技术中需采用在线方式在硬件中实时计算倒车轨迹的过程，减小了硬件的处理压力，使得倒车轨迹在显示图像上不易出现显示延迟现象。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种倒车轨迹的显示方法，其特征在于，包括：
在车辆倒车过程启动时，获取当前车辆的转向角；
根据所述转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；
将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，在获取当前车辆的转向角之前，所述方法还包括：采用离线方式获取轨迹数据库的步骤。
3.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，在获取当前车辆的转向角之前，采用离线方式获取轨迹数据库，包括：
根据预设的所述当前车辆所属车型的特征信息、转向角和车辆轨迹模型获得第一倒车轨迹；
在当前车辆位置下获得所述第一倒车轨迹的地面坐标，并将地面坐标转换成第一图像坐标；
将第一图像坐标采用车辆摄像头预设畸变系数进行转换，获得第二图像坐标；
根据第二图像坐标获得第二倒车轨迹并存入轨迹数据库。
4.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述转向角预设范围内的最大转向角为30-60度。
5.一种倒车轨迹的显示装置，其特征在于，包括：
转向角获取模块，用于在车辆倒车过程启动时获取当前车辆的转向角；
倒车轨迹获取模块，用于根据获取的转向角从轨迹数据库中获取对应的倒车轨迹，所述轨迹数据库是采用离线方式获取的具有在转向角预设范围内所有转向角对应的倒车轨迹的数据库；
轨迹显示模块，用于将获得的倒车轨迹显示在倒车视频画面上。
6.根据权利要求5所述的显示装置，其特征在于，还包括轨迹数据库生成模块，用于采用离线方式获取所述轨迹数据库。
7.根据权利要求6所述的显示装置，其特征在于，所述轨迹数据库生成模块，具体用于：
根据预设的所述当前车辆所属车型的特征信息、转向角和车辆轨迹模型获得第一倒车轨迹；
在当前车辆位置下获得所述第一倒车轨迹的地面坐标，并将地面坐标转换成第一图像坐标；
将第一图像坐标采用车辆摄像头预设畸变系数进行转换，获得第二图像坐标；
根据第二图像坐标获得第二倒车轨迹并存入轨迹数据库。
8.根据权利要求5所述的显示装置，其特征在于，所述转向角预设范围内的最大转向角为30-40度。
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