JP2003106853A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明は、１つの表示装置に表示される各
画像の対応付け、ＣＧ生成部によリ生成された画像と実
際の風景との対応付けをユーザが行う負担を低減でき、
利便性を向上させることができる。 【解決手段】 この発明は、カメラ画像と３Ｄ画像と視
点を一致させ、かつ、カメラの視野と地図画像のカメラ
視野を示す表示を一致させ、同一の表示装置にカメラ画
像、３Ｄ画像及び地図画像を同時に表示するようにした
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車等に設置
され、自車の現在位置や現在位置周辺の地図情報などを
表示してユーザによる自動者の運転を支援する運転支援
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、運転支援装置に関連する従来の技
術としては、カーナビゲーションシステム等に用いられ
る自車の現在位置を表示する技術が挙げられる。従来の
カーナビゲーションシステムは、ＧＰＳ等からの位置情
報と予め記憶媒体に記憶されている地図データとから現
在の自車の位置と自車周囲の情報を立体的、もしくは、
平面的に表示装置に表示する。また、カーナビゲーショ
ンシステムに用いられる表示画面には、図１２に示すよ
うに、自車位置を表すマーク、走行中の道路、自車周囲
の情報等をオーバラップして表示される。

【０００３】しかしながら、従来のカーナビゲーション
システムでは、ユーザが表示装置に表示される画像と、
運転席から見える風景との対応付けを行うのに時間がか
かることがあるという問題点がある。例えば、従来のカ
ーナビゲーションシステムの表示装置は、図１３に示す
ように、ハンドル（運転席前方）の隣に取付けられてい
るいるのが一般的である。このように表示装置が設置さ
れていると、例えば、左折すべき交差点の位置が表示装
置に提示された場合、ユーザは、表示装置に提示された
交差点を自車前方の風景の中から探さなければならな
い。このとき、ユーザは、表示装置と自車前方を交互に
見なければならず、図１３に示すように、視線Ａと視線
Ｂとを交互に変えなければならなくなる。このため、ユ
ーザが表示装置上の対象と実際の風景との対応付けに時
間がかかる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記したように、表示
装置に表示される自車を表すマークや自車周囲の情報を
示す画像と運転席から見える風景との対応付けを行うの
に時間がかかることがあるという問題点を解決するもの
で、実際の風景と表示装置に表示される情報との対応付
けをしやすくすることによりユーザの視線移動を減ら
し、安全で快適な利便性の高い運転支援装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の運転支援装置
は、車体に取り付けられた撮影手段と、前記撮影手段に
より撮影している画像と同一の視野の立体画像を地図デ
ータにより生成する立体画像生成手段と、この立体画像
生成手段により生成した立体画像と前記撮影手段により
撮影された画像とをそれぞれ同一画面上に表示する表示
手段と、前記撮影手段の視野を変更する変更手段と、こ
の変更手段により前記撮影手段の視野が変更された際
に、変更された撮影手段の視野と同一の視野の立体画像
を前記立体画像生成手段により生成し、前記表示手段に
よる表示を行う制御手段とを有する。

【０００６】この発明の運転支援装置は、車体の複数箇
所にそれぞれ取り付けられた複数の撮影手段と、前記複
数の撮影手段のうち何れかの撮影手段により撮影してい
る画像を表示する表示手段と、この表示手段により画像
を表示している撮影手段の撮影方向における障害物を検
出する検出手段と、この検出手段により障害物を検出し
た場合、前記複数の撮影手段のうち撮影方向に障害物の
影響が少ない撮影手段を判断する判断手段と、前記表示
手段により表示している画像を前記判断手段により判断
した撮影手段の画像に切り替えて、前記表示手段による
表示を行う制御手段とを有する。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は、この発明の実施
の形態に係る運転支援装置の構成を概略的に示すブロッ
ク図である。図１に示すように、この運転支援装置は、
制御部１０、カメラセレクタ１４、ＣＧ生成部１５、表
示部１６、現在位置検出部１７、地図データ１８、操作
部１９、障害物検知部２０、および第１カメラ１、第２
カメラ２、第３カメラ３、…などから構成されている。

【０００８】この運転支援装置は、自車の現在位置をユ
ーザに表示する装置であり、自車に取付けられた複数の
カメラ１、２、３、…の画像と、ＣＧ生成部１５によリ
生成された画像を表示する。上記制御部１０は、運転支
援装置全体の制御を司るものである。上記カメラセレク
タ１４は、複数のカメラ１、２、３、…の画像から、カ
メラの画像を選択する。上記ＯＧ生成部１５は、カメラ
の画像から３Ｄ画像を生成する。

【０００９】上記表示部１６は、タッチパネル内蔵の液
晶ディスプレイ等で構成される。この表示部１６には、
例えば、図２に示すように、カメラ画像表示領域Ｌ１、
３Ｄ画像表示領域Ｌ２、及び地図画像表示領域Ｒのよう
に画面を複数の領域に分割して表示する。上記現在位置
検出部１７は、自車の現在位置を検出するものである。
上記地図データ１８は、記憶媒体に記憶されるデータで
ある。

【００１０】上記操作部１９は、ユーザによる操作が入
力されるものであり、タッチパネルやリモードコントロ
ーラ（リモコン）で構成される。上記表示部がタッチパ
ネル内蔵の液晶ディスプレイで構成される場合、操作部
１９はタッチパネルが用いられ上記表示部と一体的に構
成される。上記障害物検知部２０は、自車の正面や上記
表示部１６に表示中の画像方向に存在する障害物を検知
するものである。上記第１カメラ１、第２カメラ２、第
３カメラ３、…等の複数のカメラは、自車の複数箇所に
取り付けられ、複数の視点からの画像を撮影できるよう
になっている。

【００１１】次に、上記表示部１６に表示される画面の
具体例について説明する。図３は、表示部１６に表示さ
れる画面の具体例を示す図である。図３に示す表示例で
は、上記表示部１６のカメラ画像表示領域Ｌ１には、自
車に取付けられたカメラの画像のうち上記カメラセレク
タ１４が選択した画像を表示する。各カメラ１、２、
３、…は、例えば、図４に示すように、自車の複数の箇
所に取付けられる。図４に示す例では、第１カメラ１及
び第２カメラ２がそれぞれ運転席および助手席の前に取
り付けられており、自車の前方を撮影するようになって
いる。また、第３カメラ３及び第４カメラ４は、それぞ
れ両側のサイドミラーの前側に自車の前方を撮影するよ
うに取付けられている。

【００１２】各カメラ１、２、３、４は、制御部１０か
らの制御信号により、ズームや向きの変更が行えるよう
になってる。上記カメラセレクタ１４は、制御部１０か
らの制御信号に応じて、複数のカメラから１つのカメラ
を選択し、表示部に画像を送る。また、カメラセレクタ
１４はＧＣ生成部１５にカメラの状態を示す信号を送る
ようになっている。ここで、カメラの状態とは、カメラ
の取付け位置、カメラの方向およびズームの状態等を表
す。

【００１３】また、３Ｄ画像表示領域Ｌ２には、ＣＧ生
成部１５で生成される３Ｄ画像を表示する。ＣＧ生成部
１５は、現在選択中のカメラの視点に一致するような３
Ｄ画像を、現在の自車位置、現在選択中のカメラの状態
および、地図データから生成する。このＣＧ生成部１５
にて生成される３Ｄ画像には、周囲の情報等もオーバラ
ップされる。

【００１４】また、地図画像表示領域Ｒには、ＣＧ生成
部１５で生成される地図画像を表示する。このＣＧ生成
部１５にて生成される地図画像は、現在の自車位置、現
在選択中のカメラ情報、および地図データから生成され
る。また、地図画像には、自車の現在位置、および、周
囲の情報等もオーバラップされる。また、地図画像に
は、図３に示すように、現在選択中のカメラの視野がオ
ーバーラップされる。

【００１５】この運転支援装置の制御部１０は、次の２
つの機能を持つものである。 第１の機能：各カメラとＣＧ画像との連動機能 第２の機能：障害物の存在によりカメラを切替える機能 まず、上記制御部１０の第１の機能について説明する。
この第１の機能は、制御部１０が、操作部１９からのユ
ーザの入力に応じて、カメラ１、２、３…、カメラセレ
クタ１４、及びＣＧ生成部１５を制御する機能である。
具体的には、選択されているカメラの視点と、３Ｄ画像
の視点とが一致し、かつ、カメラの視野と地図画像のカ
メラ視野とが一致するように制御する機能である。

【００１６】操作部１９は、上述したように、タッチパ
ネル、あるいはリモコン等で構成されれる。以下の説明
では、操作部１９がタッチパネルで構成される場合につ
いて説明するものとする。ユーザは、操作部１９への入
力を介して、カメラの切替え、ズーム調整あるいは方向
変更等のカメラに対する操作、３Ｄ画像の視点の変更、
地図画像のカメラ視野の変更が行える。

【００１７】例えば、ユーザが、操作部１９を介してカ
メラの操作を行う場合、制御部１０は、カメラの操作す
るための制御信号をカメラに対して送信する。また、制
御部１０は、ＣＧ生成部１５に、カメラの視点に３Ｄ画
像の視点を一致させ、かつ、地図画像上のカメラ視野の
表示をカメラの視野に一致させるように制御信号を送信
する。

【００１８】ユーザが、操作部１９としてのタッチパネ
ルによりカメラを操作する場合について説明する。ユー
ザは、図５に示すように、分割されているカメラ画像表
示領域Ｌ１を指で触れることによりカメラの視点を変更
する。例えば、ユーザが、指で領域Ｂ、領域Ｄを触れる
と、制御部１０は、選択されているカメラの向きをそれ
ぞれ、右方向、左方向に変更するようになっている。ま
た、ユーザが領域Ａあるいは領域Ｃを触れると、制御部
１０は、選択されているカメラの向きをそれぞれ、上方
向、下方向に変更するようになっている。

【００１９】また、領域Ｅは、カメラのズームの操作を
行う際にユーザにより触れられる。例えば、ユーザが領
域Ｅを指で触れ、かつ、指を上から下に移動した場合、
制御部１０は、選択されているカメラをズームインする
ように制御する。逆に、ユーザが領域Ｅを指で触れ、か
つ、指を下から上に移動した場合、制御部１０は、選択
されているカメラをズームアウトするように制御する。

【００２０】次に、ユーザがカメラ画像の視点を変更す
る場合について説明する。ユーザがカメラ画像の視点を
変更するための操作を行う状況としては、ユーザがカメ
ラ画像の中に興味のある対象を見付けし、その対象をよ
り大きくカメラ画像の中で確認したい場合が考えられ
る。例えば、カメラ画像表示領域Ｌ１に図６の（ａ）に
示すようなカメラ画像が表示されている場合に、ユーザ
が対象Ａについて詳細な情報を得たいとする。この場
合、カメラ画像に対応する３Ｄ画像としては、図７の
（ａ）のような画面が表示されている。

【００２１】この場合、対象Ａについての説明を表す文
字列は、それよリも自車に近い建築物等についての文字
列の表示が優先されているため、３Ｄ画像の中には表示
されていない。従って、対象Ａについての情報を得たい
ユーザは、操作部１９としてのタッチパネルを介してカ
メラを操作し、対象Ａをよリ大きく、かつ、画面の中央
に位置するように操作する。このようなユーザの操作に
より、カメラ画像表示領域Ｌ１に、図６の（ｂ）に示す
ような画像が表示されたとする。

【００２２】この場合、３Ｄ画像表示領域Ｌ２に表示さ
れる３Ｄ画像もカメラ画像の表示に応じて、視点を変え
て表示される。つまり、図６（ｂ）に示すようなカメラ
画像に変更された場合、制御部１０は、３Ｄ画像も図７
（ｂ）のようにカメラ画像と視点と一致するような画像
に変更する。図７（ｂ）に示す３Ｄ画像では、対象Ａよ
リも自車に近い位置にある建築物等が少ないため、対象
Ａについての説明の文字列表示が行われる。これによ
り、ユーザは、対象Ａについての情報を得ることができ
る。

【００２３】次に、ユーザが３Ｄ画像の視点を変更する
場合について説明する。ユーザが操作部１９を介して３
Ｄ画像の視点を変更する場合、制御部１０は、ユーザの
操作に応じてＣＧ生成部１５に３Ｄ画像の視点を変更す
る制御信号を送る。また、制御部１０は、３Ｄ画像の視
点にカメラの視点を一致させるような制御信号をカメラ
に対して送信する。同時に、制御部１０は、地図画像に
表示される３Ｄ画像の視野を示す線をカメラ視野に一致
させるように、ＣＧ生成部１５に制御信号を送るように
なっている。

【００２４】ユーザは、図５に示すカメラ画像表示領域
の場合と、同様に、分割された３Ｄ画像表示領域を指で
触れることによリ３Ｄ画像の視点を変更する。例えば、
ユーザが３Ｄ画像中に興味のある対象を見付けた場合、
カメラ画像の場合と同様に、ユーザは、その対象物が大
きく画面中心に表示されるように３Ｄ画像の視点を変更
する。すると、制御部１０は、３Ｄ画像の視点の変更に
応じてカメラの視点も変更する。これにより、ユーザが
興味を持った対象物をカメラ画像上でも確認することが
できる。

【００２５】次に、地図画像のカメラ視野を変更する場
合について説明する。ユーザが操作部１９を介して地図
画像のカメラ視野を変更しようとする場合、制御部１０
は、地図画像のカメラ視野を変更する制御信号をＣＧ生
成部１５に送る。同時に、制御部１０は、地図画像のカ
メラ視野とカメラ画像の視野及び３Ｄ画像の視野が一致
するように、カメラとＣＧ生成部１５にそれぞれ制御信
号を送るようになっている。

【００２６】図８及び図９は地図画像でカメラ視野を変
更する場合の具体的な例を示す。図８及び図９に示す例
では、操作部１９としてタッチパネルを用いている。カ
メラの視野の中心方向を変更する場合、ユーザは、図８
に示すように、地図画像上に表示されている視野の範囲
を表す２つの直線に挟まれた領域部分を指で触り、さら
に、指を画面から離さずに移動することによりカメラの
視野の中心方向を変更することができる。また、図９に
示すように、地図画像上に表示されている視野の範囲を
表す２つの直線のうちの一方を指で触り、指を画面から
離さずに移動すると、カメラの視野の範囲を広げたり、
狭めたりすることができる。

【００２７】地図画像のカメラ視野を変更する状況とし
ては、図１０に示すように、ユーザが地図画面上で見付
けた対象をカメラ画像中に入るようにカメラを操作した
い状況にある。例えば、図１０（ａ）に示すような地図
画像中において、ユーザが交番を見付け、それをカメラ
画像上で確認したい状況にあるとする。このとき、ユー
ザは、地図画面上を触り、カメラ視野の方向を図１０の
（ｂ）のように変更する操作を行う。これにより、制御
部１０は、カメラ画像および３Ｄ画像の視野を、地図画
像のカメラ視野に一致させるような制御信号を、カメラ
およびＣＧ生成部１５に送る。これにより、カメラ画像
および３Ｄ画像上では、目的とする対象である交番を表
示することができ、交番の画像を確認することができ
る。

【００２８】上記のように第１の機能では、カメラ画像
と３Ｄ画像と視点を一致させ、かつ、カメラの視野と地
図画像のカメラ視野を示す表示を一致させ、同一の表示
装置にカメラ画像、３Ｄ画像及び地図画像を同時に表示
するようにしたものである。これにより、各画像の対応
付け、ＣＧ生成部によリ生成された画像と実際の風景と
の対応付けをユーザが行う負担が低減される。また、ユ
ーザが１つの表示装置を見るだけで、視線移動を頻繁に
行うことなく、ＣＧ生成部によリ生成された画像と実際
の風景との対応付けを簡単に行うことができるため、利
便性が向上する。

【００２９】次に、制御部１０の第２の機能について説
明する。この第２の機能は、障害物検出部２０によリ現
在表示中のカメラの方向に障害物が検出された場合に、
撮影方向に障害物が存在しないカメラに表示を切替える
機能である。この際、カメラの切替えに応じて、３Ｄ画
像および地図画像も変更する。上記障害物検知部２０に
よる障害物の検出方法としては、ステレオカメラによる
検出方法やレーザレーダーによる検出方法等が挙げられ
る。

【００３０】図１１は、障害物検知部２０にて障害物が
検知される具体例を示す図である。図１１に示す例で
は、交差点等で先行車により前方の視界が遮られた場合
を示している。ここで、前方に障害物がない状態で第１
カメラ１からの画像を表示部１６に表示しながら走行し
ていた自車が交差点で停止した際に、先行車により第１
カメラ１の視野が障害物によリ遮られたとする。このよ
うな状況では、まず、障害物検出部２０が先行車を障害
物として検出する。この障害物検出部２０からの障害物
の検出情報を受けると、制御部１０は、第１カメラ１の
視野が障害物によリ遮られていることを検出する。

【００３１】すると、制御部１０は、障害物の検出情報
から撮影方向に障害物がないカメラ、あるいは撮影方向
に障害物の影響が最も少ないカメラを検索する。この検
索処理によりカメラを検索すると、制御部１０は、検索
したカメラに表示を切替える制御信号をカメラセレクタ
１４に送る。この際、制御部１０は、ＣＧ生成部１５に
３Ｄ画像の視点および地図画像中のカメラ視野の表示が
切替えられたカメラの画像の視点と一致するように制御
信号を送る。

【００３２】例えば、図１１に示す例では、制御部１０
により第４カメラ４が撮影方向に障害物の影響が最も少
ないカメラとして検索され、カメラセレクタ１４により
カメラ画像として表示される画像を第１カメラの画像か
ら第４カメラの画像に切替えられる。また、３Ｄ画像及
び地図画像は、カメラ画像の切り替えに応じた制御部１
０からの制御信号に基づいてＣＧ生成部１５により３Ｄ
画像の視点および地図画像中のカメラ視野の表示が切替
えられる。

【００３３】このような第２の機能により、障害物の影
響の最も少ない位置のカメラから前方の画像を撮影し、
この撮影した画像をカメラ画像として表示部に表示する
ことが可能となる。また、３Ｄ画像の視点および地図画
像中のカメラ視野も、カメラの切り替えに応じて切替え
られるため、カメラ画像と一致するようになっている。
従って、走行中に現在選択中のカメラの前に障害物が出
現しても、自動的に障害物の影響が最も少ない位置から
撮影した前方の画像を表示部に表示することができる。

【００３４】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、実際の風景と表示装置に表示される情報との対応付
けをしやすくすることによりユーザの視線移動を減ら
し、安全で快適な利便性の高い運転支援装置を提供でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る運転支援装置の概
略構成を示すブロック図。

【図２】表示部に表示される３つの画像の表示領域を示
す図。

【図３】表示部の表示例を示す図。

【図４】複数のカメラの設置例を示す図。

【図５】カメラ画像あるいは３Ｄ画像上での視点変更操
作を説明するための図。

【図６】カメラ画像上での視点変更例を示す図。

【図７】図６のカメラ画像の視点変更に応じて３Ｄ画像
の視点変更例を示す図。

【図８】地図画像上に表示されるカメラ視野の変更例を
示す図。

【図９】地図画像上に表示されるカメラ視野の変更例を
示す図。

【図１０】地図画像上に表示されるカメラ視野の変更操
作を説明するための図。

【図１１】先行車によりカメラの視野が遮られた例を示
す図。

【図１２】従来のカーナビゲーションシステムでの画像
表示例を示す図。

【図１３】従来のカーナビゲーションシステムでのユー
ザの視線移動の様子を示す図。

【符号の説明】 １…第１カメラ，２…第２カメラ、３…第３カメラ、４
…第４カメラ、１０…制御部、１４…カメラセレクタ、
１５…ＣＧ生成部、１６…表示部、１７…現在位置検出
部、１８…地図データ、１９…操作部、２０…障害物検
知部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ 29/10 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HC08 HC14 HC23 HC26 HD03 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AC16 AD07 5B050 AA10 BA17 CA07 DA07 DA08 EA27 FA02 FA08 FA12 5B057 AA16 BA02 BA24 BA26 DA07 DB02 DC08 5H180 AA01 CC04 FF04 FF05 FF23 FF27 FF33

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に取り付けられた撮影手段と、 前記撮影手段により撮影している画像と同一の視野の立
   体画像を地図データにより生成する立体画像生成手段
   と、 この立体画像生成手段により生成した立体画像と前記撮
   影手段により撮影された画像とをそれぞれ同一画面上に
   表示する表示手段と、 前記撮影手段の視野を変更する変更手段と、 この変更手段により前記撮影手段の視野が変更された際
   に、変更された撮影手段の視野と同一の視野の立体画像
   を前記立体画像生成手段により生成し、前記表示手段に
   よる表示を行う制御手段と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
2. 【請求項２】 車体に取り付けられた撮影手段と、 前記撮影手段により撮影している画像と同一の視野の立
   体画像を地図データにより生成する立体画像生成手段
   と、 この立体画像生成手段により生成した立体画像と前記撮
   影手段により撮影された画像とをそれぞれ同一画面上に
   表示する表示手段と、 前記立体画像生成手段により生成された立体画像の視野
   を変更する変更手段と、 この変更手段により前記立体画像の視野が変更された際
   に、変更された立体画像と同一の視野に前記撮影手段の
   視野を変更し、前記表示手段による表示を行う制御手段
   と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
3. 【請求項３】 車体に取り付けられた撮影手段と、 車体の現在位置を検出する検出手段と、 この検出手段により検出した車体の現在位置周辺の地図
   画像を生成する地図画像生成手段と、 この地図画像生成手段により生成した地図画像に前記撮
   影手段の視野を示す情報を重ねた画像と前記撮影手段に
   より撮影された画像とをそれぞれ同一画面上に表示する
   表示手段と、 前記撮影手段の視野を変更する変更手段と、 この変更手段により前記撮影手段の視野が変更された際
   に、前記地図画像上に重ねて表示される撮影手段の視野
   を示す情報を前記変更手段により変更された撮影手段の
   視野に応じて変更し、前記表示手段による表示を行う制
   御手段と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
4. 【請求項４】 車体に取り付けられた撮影手段と、 車体の現在位置を検出する検出手段と、 この検出手段により検出した車体の現在位置周辺の地図
   画像を生成する地図画像生成手段と、 この地図画像生成手段により生成した地図画像に前記撮
   影手段の視野を示す情報を重ねた画像と前記撮影手段に
   より撮影された画像とをそれぞれ同一画面上に表示する
   表示手段と、 この表示手段により表示された地図画像上で撮影手段の
   視野の変更を指示する変更指示手段と、 この変更指示手段により前記撮影手段の視野の変更が指
   示された際に、指示された視野に従って前記撮影手段の
   視野を変更し、前記表示手段による表示を行う制御手段
   と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
5. 【請求項５】 車体に取り付けられた撮影手段と、 車体の現在位置を検出する検出手段と、 この検出手段により検出した車体の現在位置周辺の地図
   画像を生成する地図画像生成手段と、 前記撮影手段により撮影している画像と同一の視野の立
   体画像を地図データにより生成する立体画像生成手段
   と、 前記撮影手段により撮影された画像と、前記立体画像生
   成手段により生成した立体画像と、前記地図画像生成手
   段により生成された地図画像に前記撮影手段の視野を示
   す情報を重ねた画像と、をそれぞれ同一画面上に表示す
   る表示手段と、 この表示手段により表示された地図画像上で撮影手段の
   視野の変更を指示する変更指示手段と、 この変更指示手段により前記撮影手段の視野の変更が指
   示された際に、指示された視野に従って前記撮影手段の
   視野を変更するとともに、指示された撮影手段の視野と
   同一の視野の立体画像を前記立体画像生成手段により生
   成し、前記表示手段による表示を行う制御手段と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
6. 【請求項６】 車体に取り付けられた撮影手段と、 車体の現在位置を検出する検出手段と、 この検出手段により検出した車体の現在位置周辺の地図
   画像を生成する地図画像生成手段と、 前記撮影手段により撮影している画像と同一の視野の立
   体画像を地図データにより生成する立体画像生成手段
   と、 前記撮影手段により撮影された画像と、前記立体画像生
   成手段により生成した立体画像と、前記地図画像生成手
   段により生成された地図画像に前記撮影手段の視野を示
   す情報を重ねた画像と、をそれぞれ同一画面上に表示す
   る表示手段と、 前記立体画像生成手段により生成された立体画像の視野
   を変更する変更手段と、 この変更手段により前記立体画像の視野が変更された際
   に、変更された立体画像と同一の視野に前記撮影手段の
   視野を変更するとともに、前記地図画像上に重ねて表示
   される撮影手段の視野を示す情報を前記変更手段により
   変更された撮影手段の視野に応じて変更し、前記表示手
   段による表示を行う制御手段と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
7. 【請求項７】 車体の複数箇所にそれぞれ取り付けられ
   た複数の撮影手段と、 前記複数の撮影手段のうち何れかの撮影手段により撮影
   している画像を表示する表示手段と、 この表示手段により画像を表示している撮影手段の撮影
   方向における障害物を検出する検出手段と、 この検出手段により障害物を検出した場合、前記複数の
   撮影手段のうち撮影方向に障害物の影響が少ない撮影手
   段を判断する判断手段と、 前記表示手段により表示している画像を前記判断手段に
   より判断した撮影手段の画像に切り替えて、前記表示手
   段による表示を行う制御手段と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
8. 【請求項８】 車体の複数箇所にそれぞれ取り付けられ
   た複数の撮影手段と、 前記複数の撮影手段のうち表示用の撮影手段を選択する
   選択手段と、 この選択手段により選択された撮影手段と同一の視野の
   立体画像を地図データにより生成する立体画像生成手段
   と、 この立体画像生成手段により生成した立体画像と前記選
   択手段により選択されている撮影手段により撮影された
   画像とをそれぞれ同一画面上に表示する表示手段と、 この表示手段により画像を表示している撮影手段の撮影
   方向における障害物を検出する検出手段と、 この検出手段により障害物を検出した場合、前記複数の
   撮影手段のうち撮影方向に障害物の影響が少ない撮影手
   段を判断する判断手段と、 前記表示手段により表示している画像を前記判断手段に
   より判断した撮影手段の画像に切り替えるとともに、切
   り替えた撮影手段の視野と同一の視野の立体画像を前記
   立体画像生成手段により生成し、上記表示手段による表
   示を行う制御手段と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。
9. 【請求項９】 車体の現在位置を検出する検出手段と、 この検出手段により検出した車体の現在位置周辺の地図
   画像を生成する地図画像生成手段と、 車体の複数箇所にそれぞれ取り付けられた複数の撮影手
   段と、 前記複数の撮影手段のうち表示用の撮影手段を選択する
   選択手段と、 この選択手段により選択された撮影手段にて撮影された
   画像と、前記地図画像生成手段にて生成した地図画像に
   前記撮影手段の視野を示す情報を重ねた画像とをそれぞ
   れ同一画面上に表示する表示手段と、 この表示手段により画像を表示している撮影手段の撮影
   方向における障害物を検出する検出手段と、 この検出手段により障害物を検出した場合、前記複数の
   撮影手段のうち撮影方向に障害物の影響が少ない撮影手
   段を判断する判断手段と、 前記表示手段により表示している画像を前記判断手段に
   より判断した撮影手段の画像に切り替えるとともに、切
   り替えた撮影手段の視野に応じて前記地図画像上に重ね
   て表示される撮影手段の視野を示す情報を変更し、上記
   表示手段による表示を行う制御手段と、 を具備したことを特徴とする運転支援装置。