CN105023429A - 车用车辆跟踪方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种车用车辆跟踪方法和装置，所述车用车辆跟踪方法包括：选择目标车辆，采集并提取所述目标车辆的跟踪信息；当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。采用所述车用车辆跟踪方法和装置，可以有效地实现对目标车辆的自动跟踪。

Description

车用车辆跟踪方法和装置

技术领域

本发明涉及车用驾驶辅助领域，尤其涉及一种车用车辆跟踪方法和装置。

背景技术

随着汽车的普及率的提升，在实际生活中，有时候会存在跟踪特定车辆的需求。例如自驾游，需要对车辆进行实时跟踪，或者警方追踪可疑车辆时，也需要实时对车辆进行跟踪。

现有技术中，尚未存在相关设备，能够辅助驾驶员跟踪目标车辆。驾驶员只能通过眼睛去跟踪车辆，无法集中注意力去关注道路交通情况，有可能导致交通事故的发生。

发明内容

本发明实施例解决的问题是如何实现对目标车辆的自动跟踪。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种车用车辆跟踪方法，包括：选择目标车辆，采集并提取所述目标车辆的跟踪信息；当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。

可选的，所述车用车辆跟踪方法包括：采用摄像头获取目标车辆图像，从所述目标车辆图像中采集并提取所述目标车辆的特征信息；当所述特征信息提取完成后，采用所述摄像头获取图像，并将所述特征信息与所述摄像头获取到的图像进行匹配，跟踪所述目标车辆。

可选的，所述车用车辆跟踪方法包括：选择目标车辆，向所述目标车辆发送网络连接请求，与所述目标车辆建立网络连接；获取所述目标车辆位置信息，并根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆。

可选的，所述车用车辆跟踪方法还包括：当所述摄像头在第一预设时长内未检测到所述目标车辆时，通过与所述目标车辆建立的网络连接获取所述目标车辆位置信息，并根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆。

可选的，所述根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆后，还包括：当所述摄像头检测到所述目标车辆；与所述目标车辆之间的距离小于预设距离值，且小于预设值的时长大于第二预设时长时，采用所述摄像头跟踪所述目标车辆。

可选的，采用所述摄像头跟踪所述目标车辆后，还包括：获取与所述目标车辆之间的距离及所述目标车辆偏移中心线的距离；

当与所述目标车辆的距离为所述第一距离时，发出加速跟进指令；

当与所述目标车辆的距离为所述第二距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一距离时，发出变更车道指令；

当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一偏移距离时，发出变更车道指令；当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第二偏移距离时，发出所述目标车辆偏移报警指令；当与所述目标车辆的距离为第三偏移距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第三距离时，发出保持车距指令。

为解决上述问题，本发明实施例还提供一种车用车辆跟踪装置，包括：选择单元，用于选择目标车辆；采集单元，用于采集并提取所述目标车辆的跟踪信息；跟踪单元，用于当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。

可选的，所述跟踪单元包括：第一跟踪子单元，用于采用摄像头获取目标车辆图像，从所述目标车辆图像中采集并提取所述目标车辆的特征信息；当所述特征信息提取完成后，采用所述摄像头获取图像，并将所述特征信息与所述摄像头获取到的图像进行匹配，跟踪所述目标车辆。

可选的，所述跟踪单元包括：第二跟踪子单元，用于选择目标车辆，向所述目标车辆发送网络连接请求，与所述目标车辆建立网络连接；获取所述目标车辆位置信息，并根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆。

可选的，所述第一跟踪单元，还用于当所述第二跟踪子单元与所述目标车辆未成功建立网络连接时，跟踪所述目标车辆。

可选的，所述第一跟踪子单元还用于在采用所述第二跟踪子单元跟踪所述目标车辆后，当所述摄像头检测到所述目标车辆，与所述目标车辆之间的距离小于预设距离值，且小于预设距离值的时长大于第二预设时长时，跟踪所述目标车辆。

可选的，所述车用车辆跟踪装置还包括：

控制单元，用于获取与所述目标车辆之间的距离及所述目标车辆偏移中心线的距离；

当与所述目标车辆的距离为所述第一距离时，发出加速跟进指令；

当与所述目标车辆的距离为所述第二距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一距离时，发出变更车道指令；

当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一偏移距离时，发出变更车道指令；当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第二偏移距离时，发出所述目标车辆偏移报警指令；当与所述目标车辆的距离为第三偏移距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第三距离时，发出保持车距指令。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点：

通过选择目标车辆，采集并获取所述目标车辆的跟踪信息，并根据提取到的目标车辆的信息跟踪目标车辆，从而可以实现对目标车辆的自动跟踪，有效避免驾驶员因无法集中注意力关注路面交通情况而导致的交通事故的发生。

进一步，当采用摄像头跟踪目标车辆时，可以通过摄像头获取本车与目标车辆之间的距离，以及目标车辆偏移中心线的距离，并根据不同的与目标车辆之间的距离以及目标车辆偏移中心线的距离，发出相应的提醒指令，可以使驾驶人员及时对车辆进行调整，从而可以更加方便有效地跟踪目标车辆。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种车用车辆跟踪方法流程图；

图2是本发明实施例中的另一种车用车辆跟踪方法流程图；

图3是本发明实施例中的又一种车用车辆跟踪方法流程图；

图4是本发明实施例中的一种车用车辆跟踪方法流程图；

图5是本发明实施例中的一种车用车辆跟踪装置的结构示意图。

具体实施方式

现有技术中，驾驶员只能通过眼睛去跟踪车辆，无法集中注意力去关注道路交通情况，有可能导致交通事故的发生。

本发明实施例中，通过采用相应的设备选择目标车辆，采集并获取所述目标车辆的跟踪信息，并根据提取到的目标车辆的信息跟踪目标车辆，从而可以实现对目标车辆的跟踪，有效避免驾驶员因无法集中注意力关注路面交通情况而导致的交通事故的发生。

为使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本发明实施例提供一种车用车辆跟踪方法，参照图1，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S101，选择目标车辆，采集并提取所述目标车辆的跟踪信息。

在具体实施中，可以在预先获取到的视频文件或图像文件中选择特定的车辆作为目标车辆，也可以在实时获取到的视频文件或图像文件中选择目标车辆。例如，可以通过预设的摄像头获取本车前方或后方的图像，在获取到的图像中选择目标车辆。还可以采用其他的方式选择目标车辆，例如通过接收人工输入的车辆型号、牌照号码等方式选择目标车辆，此处不一一列举。

当选定目标车辆后，可以采集并提取目标车辆的跟踪信息。目标车辆的跟踪信息可以包括目标车辆的特征信息，也可以包括目标车辆的位置信息，还可以包括目标车辆的其他信息。在本发明一实施例中，目标车辆的特征信息是目标车辆图像的特征信息，包括目标车辆的外形、牌照等；目标车辆的位置信息包括目标车辆的当前具体位置信息、目标车辆与本车的相对距离信息等。

步骤S102，当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。

在具体实施中，可以根据目标车辆的特征信息来跟踪目标车辆，例如，可以根据提取出的目标车辆的外形、牌照号码等信息跟踪目标车辆。也可以根据目标车辆的位置信息跟踪目标车辆。例如，可以根据提取出的目标车辆与本车之间的相对距离、目标车辆当前具体位置信息来跟踪目标车辆。

可见，通过选择目标车辆，采集并获取所述目标车辆的跟踪信息，并根据提取到的目标车辆的信息跟踪目标车辆，从而可以实现对目标车辆的跟踪。

本发明实施例提供一种车用车辆跟踪方法，参照图2，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S201，采用摄像头获取图像。

在本发明实施例中，可以采用本车预设的摄像头实时获取摄像头前方的图像，摄像头可以采用高清摄像头。摄像头可以安装在前挡风玻璃内侧中心的位置，也可以安装在前挡风玻璃内侧的其他位置，还可以安装在车辆的其他位置，只需能够获取目标车辆图像即可，例如，可以安装在后挡风玻璃上。在实际应用中，也可以在本车上同时安装两个以上的摄像头获取图像。例如，可以在本车的前挡风玻璃内侧安装一个摄像头，在本车的后挡风玻璃内侧也安装一个摄像头。

步骤S202，选择目标车辆。

在本发明一实施例中，目标车辆处于本车前方时，可以通过安装在本车前挡风玻璃内侧的摄像头来获取本车的前方图像，将获取到的图像显示在本车预设的显示屏上。本车的驾乘人员可以在显示屏上选取目标车辆的图像，例如，驾乘人员可以通过触摸显示屏或者按键选取目标车辆的图像。

步骤S203，采集并提取目标车辆的特征信息。

在本发明一实施例中，可以通过预设的图像特征提取算法对选定的目标车辆图像进行特征提取。目标车辆的特征信息可以包括车辆的外形、车辆的颜色、牌照号码等信息，也可以包括其他特征信息，例如，可以包括目标车辆的尾灯、保险杠造型等。在实际应用中，可以将提取到的目标车辆的特征信息存储在预设的存储器中。例如，可以将目标图像特征信息存储在电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)中。

步骤S204，采用摄像头跟踪目标车辆。

在本发明一实施例中，当目标车辆的特征信息提取完成之后，可以采用摄像头跟踪目标车辆，具体跟踪过程可以采用如下方法：

1)摄像头定时获取本车前方图像；

2)本车控制器读取EEPROM中存储的目标车辆特征信息，将获取到的本车前方图像中的车辆与目标车辆特征信息进行特征匹配；

3)将匹配结果在显示屏上显示。

当在本车前方图像中匹配到目标车辆时，即摄像头检测到目标车辆，可以在显示器上显示为目标车辆跟踪正常。当在本车前方图像中无法匹配到目标车辆时，即摄像头未检测到目标车辆，可以在显示器上显示为目标车辆跟踪异常。在本发明一实施例中，摄像头可以定时获取本车的前方图像。在具体实施中，可以根据实际情况设置摄像头获取本车前方图像的周期，例如以2s～10s为周期。

在本发明一实施例中，目标图像的匹配算法可以通过如下步骤进行：

1)首先对步骤S203中提取到的目标车辆的尾灯、保险杠造型和颜色特征对车辆进行匹配。

2)采用边缘增强的方式提取车牌图像的纹理信息，由于车牌上的字符比较单一，笔画大部分为横或者竖，因此采用如下算子提取边缘特征：

g(x,y)＝max{abs[f(x,y-1)-f(x,y)],abs[f(x-1,y)-f(x,y)]}

其中，abs为求模，max为选取模值中的最大值。

3)当边缘提取完成后，对边缘所处区域沿X轴方向进行投影，然后将得到的波形尖脉冲处沿Y轴投影，从而可以对车牌进行粗略定位。

3)对边缘所处区域分别在X轴和Y轴上进行二次投影，得到车牌的候选区域。通过提取笔画特征的方式来识别车牌号码，从而实现精确锁定目标车辆。

在本发明一实施例中，当采用摄像头跟踪目标车辆时，通过摄像头可以获取目标车辆与本车之间的相对距离、相对本车中心线的偏移距离等信息。当目标车辆相对本车的位置发生变化时，本车控制器可以进行相应的提醒，例如可以通过语音提醒、图标提醒等方式提醒本车驾乘人员。

在本发明一实施例中，可以将目标车辆与本车之间的距离根据远近关系依次划分为第一距离、第二距离和第三距离。第一距离的取值可以为100m～200m，第二距离的取值可以为50m～100m，第三距离的取值可以为0m～50m。可以理解的是，也可以根据实际情况选择不同的取值范围作为第一距离、第二距离和第三距离的取值范围。

在行驶过程中，目标车辆可以相对于本车中心线发生偏移，例如当目标车辆转弯时的情况，需要提醒驾乘人员目标车辆发生偏移。在本发明实施例中，可以根据偏移量的大小，将目标车辆与本车之间的相对偏移划分为第一偏移距离、第二偏移距离和第三偏移距离。第一偏移距离的取值可以为大于等于4m，第二偏移距离的取值可以为大于2m小于4m，第三偏移距离的取值可以为小于等于2m。

在本发明一实施例中，当目标车辆相对本车的位置发生变化时，本车控制器进行相应的提醒，以下通过一种实施方式进行详细说明。

当摄像头获取到的目标车辆与本车之间的距离为100m～200m时，即判定目标车辆与本车之间的距离较远，可以不考虑目标车辆偏移本车中心线的距离。本车控制器只需要发出加速跟进的指令，提醒本车驾乘人员加速以跟进目标车辆即可，例如可以通过语音提醒，或者在显示屏上显示等方式提醒驾乘人员。

摄像头获取到的目标车辆与本车之间的距离为50m～100m，且目标车辆偏移本车中心线距离超过4m时，可以发出变更车道的指令，提醒驾乘人员变更车道，以便继续跟踪目标车辆。当目标车辆偏移本车中心线距离小于4m时，本车控制器可以不发出指令。例如，当摄像头检测到目标车辆左方向偏移本车中心线距离超过4m，则本车控制器发出向左变更车道的语音指令，提醒驾乘人员左变道。

摄像头获取到的目标车辆与本车之间的距离为0m～50m，当目标车辆偏移本车中心线距离为0m～2m时，本车控制器发出保持车距的指令，防止因为车速过快而导致追尾等事故的发生。当目标车辆偏移本车中心线距离为2m～4m时，即目标车辆处于转弯或变道状态，本车控制器发出目标车辆偏移指令，提醒驾乘人员目标车辆正在进行变道。当目标车辆偏移本车中心线距离大于4m时，即目标车辆已转弯或已变道，本车控制器发出变更车道指令，提醒驾乘人员变更车道。

在本发明一实施例中，当本车控制器发出相对指令时，均可以采用语音提醒或显示器图标提醒等手段，提醒驾乘人员目标车辆的相对位置发生改变。当目标车辆的相对位置在预设时长内发生多次改变时，例如，在2分钟内目标车辆变更车道超过3次时，可以采用图标提醒的方式提醒驾乘人员，以免频繁的语音提醒打扰驾乘人员。此外，当本车控制器检测到本车处于转弯状态时，也可以只采用图标提醒的方式。驾乘人员可以根据个人喜好选择对应的提醒方式。

可见，当采用摄像头跟踪目标车辆时，可以通过摄像头获取本车与目标车辆之间的距离，以及目标车辆偏移中心线的距离。根据与目标车辆之间的不同的距离以及目标车辆偏移中心线的距离，发出相应的提醒指令，从而可以更加方便地跟踪目标车辆。

以上给出了采用摄像头对目标车辆进行跟踪的方案，在本发明实施例中，还给出了另外一种车用车辆跟踪方法，参照图3，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S301，选择目标车辆。

在本发明实施例中，可以通过键盘输入、语音输入、图像输入等方式，选择特定的车辆作为目标车辆。例如，可以通过键盘，输入目标车辆的车牌号码，由此选择目标车辆。也可以通过采用步骤S201选择目标车辆。

步骤S302，向目标车辆发送网络连接请求，与目标车辆建立网络连接。

在本发明一实施例中，本车与目标车辆上均预装有网络通信模块，可以通过网络通信模块实现车辆之间的网络通信。网络通信模块可以是2G网络，也可以是3G网络、4G网络，还可以是WIFI等网络，可以根据实际应用选择对应的网络制式。

步骤S303，获取目标车辆位置信息。

在本发明一实施例中，当本车与目标车辆建立网络连接之后，目标车辆可以通过网络通信模块将位置信息发送给本车，本车可以通过网络通信模块获取目标车辆位置信息。目标车辆的位置信息可以为目标车辆的具体位置信息、目标车辆与本车之间的距离、目标车辆的行驶速度中的任一项，也可以包括其中的任两项，还可以同时包括三项。目标车辆的位置信息可以通过车辆预装的定位系统获取。例如，可以通过全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)获取目标车辆位置信息，也可以通过北斗卫星导航等定位系统获取目标车辆位置信息。

步骤S304，根据目标车辆位置信息跟踪目标车辆。

在本发明一实施例中，本车与目标车辆网络连接成功后，目标车辆的控制器可以将目标车辆的实时位置信息通过网络通信模块发送给本车，本车控制器获取目标车辆的实时位置信息，从而可以跟踪目标车辆。

本发明实施例还提供了另一种车用车辆跟踪方法，参照图4，以下通过具体步骤进行详细说明。

步骤S401，采用摄像头获取图像，选择目标车辆。

步骤S402，采集并提取目标车辆的特征信息。

步骤S403，向目标车辆发送网络连接请求。

步骤S404，与目标车辆建立网络连接。

在本发明一实施例中，当与目标车辆建立网络连接时，通过网络连接，本车可以获取目标车辆的位置信息。

在实际应用中，还可以存在与目标车辆未成功建立网络连接的情况。与目标车辆未成功建立网络连接的原因可以是网络故障等原因，例如，车载网络模块故障，或者网络信号较弱等情况；也可以是目标车辆拒绝与本车建立网络连接，例如，警车在跟踪嫌疑车辆时的情形。当本车与目标车辆未成功建立网络连接时，此时只能采用摄像头跟踪目标车辆。

步骤S405，采用摄像头跟踪目标车辆。

步骤S406，判断摄像头是否检测到目标车辆。

在本发明一实施例中，当摄像头无法获取前方图像，或者在摄像头获取到的图像中未检测到目标车辆存在时，摄像头无法对目标车辆进行跟踪。例如：车辆在雾霾天气中行驶，或者在黑夜中行驶时，摄像头可能无法获取前方图像；或者当目标车辆驶离摄像头的最大分辨距离时，摄像头在当前获取的图像中无法匹配到目标车辆，即摄像头无法正常跟踪目标车辆。当摄像头在第一预设时长内未检测到目标车辆时，执行步骤S407；当摄像头在第一预设时长内可以检测到目标车辆时，执行步骤S405。

在具体实施中，可以根据实际情况设置第一预设时长，在本发明一实施例中，第一预设时长的值为5分钟～10分钟。

步骤S407，根据目标车辆位置信息，跟踪目标车辆。

在本发明一实施例中，由步骤S403～步骤S404可知，由于本车已与目标车辆成功建立网络连接，因此本车可以获取目标车辆的实时位置信息，从而可以跟踪目标车辆。

步骤S408，判断是否可以使用摄像头跟踪目标车辆。

在本发明一实施例中，当根据目标车辆位置信息跟踪目标车辆时，可以定时通过摄像头获取前方图像，来判断是否满足采用摄像头跟踪目标车辆的预设条件，预设条件可以为：摄像头检测到目标车辆；本车与目标车辆之间的距离小于预设距离值，且小于预设距离值的时长大于第二预设时长。当满足预设条件时，执行步骤S405；当不能满足预设条件时，执行步骤S407。

在具体实施中，可以根据实际需要设置预设距离值和第二预设时长。在本发明一实施例中，预设距离值可以小于等于200m，第二预设时长可以为10分钟～20分钟。

本发明实施例还提供了一种车辆跟踪装置50，参照图5，包括：选择单元501、采集单元502和跟踪单元503，其中：

选择单元501，用于选择目标车辆；

采集单元502，用于采集并提取所述目标车辆的跟踪信息；

跟踪单元503，用于当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。

通过选择目标车辆，采集并获取所述目标车辆的跟踪信息，并根据提取到的目标车辆的信息跟踪目标车辆，从而可以实现对目标车辆的自动跟踪，有效避免驾驶员因无法集中注意力关注路面交通情况而导致的交通事故的发生。

在具体实施中，所述跟踪单元503包括：第一跟踪子单元5031，用于采用摄像头获取目标车辆图像，从所述目标车辆图像中采集并提取所述目标车辆的特征信息；当所述特征信息提取完成后，采用所述摄像头获取图像，并将所述特征信息与所述摄像头获取到的图像进行匹配，跟踪所述目标车辆。

在具体实施中，所述跟踪单元503包括：第二跟踪子单元5032，用于选择目标车辆，向所述目标车辆发送网络连接请求，与所述目标车辆建立网络连接；获取所述目标车辆位置信息，并根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆。

在具体实施中，所述第一跟踪单元5031，还用于当所述第二跟踪子单元5032与所述目标车辆未成功建立网络连接时，跟踪所述目标车辆。

在具体实施中，所述第二跟踪子单元5032，还用于当所述第一跟踪子单元5031在第一预设时长内未检测到所述目标车辆时，跟踪所述目标车辆。

在具体实施中，所述第一跟踪子单元5031，还用于在采用所述第二跟踪子单元5032跟踪所述目标车辆后，当所述摄像头检测到所述目标车辆，与所述目标车辆之间的距离小于预设距离值，且小于预设距离值的时长大于第二预设时长时，跟踪所述目标车辆。

在具体实施中，所述车用车辆跟踪装置还包括控制单元504，用于获取与所述目标车辆之间的距离及所述目标车辆偏移中心线的距离；

当与所述目标车辆的距离为所述第一距离时，发出加速跟进指令；

当与所述目标车辆的距离为所述第二距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一距离时，发出变更车道指令；

当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一偏移距离时，发出变更车道指令；当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第二偏移距离时，发出所述目标车辆偏移报警指令；当与所述目标车辆的距离为第三偏移距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第三距离时，发出保持车距指令。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (14)

1.一种车用车辆跟踪方法，其特征在于，包括：

选择目标车辆，采集并提取所述目标车辆的跟踪信息；

当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。

2.如权利要求1所述的车用车辆跟踪方法，其特征在于，包括：

采用摄像头获取目标车辆图像，从所述目标车辆图像中采集并提取所述目标车辆的特征信息；

当所述特征信息提取完成后，采用所述摄像头获取图像，并将所述特征信息与所述摄像头获取到的图像进行匹配，跟踪所述目标车辆。

3.如权利要求1或2所述的车用车辆跟踪方法，其特征在于，包括：

选择目标车辆，向所述目标车辆发送网络连接请求，与所述目标车辆建立网络连接；

获取所述目标车辆位置信息，并根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆。

4.如权利要求3所述的车用车辆跟踪方法，其特征在于，还包括：当与所述目标车辆未成功建立网络连接时，采用所述摄像头跟踪所述目标车辆。

5.如权利要求3所述的车用车辆跟踪方法，其特征在于，还包括：当所述摄像头在第一预设时长内未检测到所述目标车辆时，通过与所述目标车辆建立的网络连接获取所述目标车辆位置信息，并根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆。

6.如权利要求5所述的车用车辆跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆后，还包括：当所述摄像头检测到所述目标车辆；与所述目标车辆之间的距离小于预设距离值，且小于预设值的时长大于第二预设时长时，采用所述摄像头跟踪所述目标车辆。

7.如权利要求2所述的车用车辆跟踪方法，其特征在于，采用所述摄像头跟踪所述目标车辆后，还包括：获取与所述目标车辆之间的距离及所述目标车辆偏移中心线的距离；

当与所述目标车辆的距离为所述第一距离时，发出加速跟进指令；

当与所述目标车辆的距离为所述第二距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一距离时，发出变更车道指令；

当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一偏移距离时，发出变更车道指令；当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第二偏移距离时，发出所述目标车辆偏移报警指令；当与所述目标车辆的距离为第三偏移距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第三距离时，发出保持车距指令。

8.一种车用车辆跟踪装置，其特征在于，包括：

选择单元，用于选择目标车辆；

采集单元，用于采集并提取所述目标车辆的跟踪信息；

跟踪单元，用于当所述跟踪信息提取完成时，根据所提取到的所述跟踪信息，跟踪所述目标车辆。

9.如权利要求8所述的车用车辆跟踪装置，其特征在于，所述跟踪单元包括：第一跟踪子单元，用于采用摄像头获取目标车辆图像，从所述目标车辆图像中采集并提取所述目标车辆的特征信息；当所述特征信息提取完成后，采用所述摄像头获取图像，并将所述特征信息与所述摄像头获取到的图像进行匹配，跟踪所述目标车辆。

10.如权利要求8或9所述的车用车辆跟踪装置，其特征在于，所述跟踪单元包括：第二跟踪子单元，用于选择目标车辆，向所述目标车辆发送网络连接请求，与所述目标车辆建立网络连接；获取所述目标车辆位置信息，并根据所述目标车辆位置信息跟踪所述目标车辆。

11.如权利要求10所述的车用车辆跟踪装置，其特征在于，所述第一跟踪单元，还用于当所述第二跟踪子单元与所述目标车辆未成功建立网络连接时，跟踪所述目标车辆。

12.如权利要求10所述的车用车辆跟踪装置，其特征在于，所述第二跟踪子单元，还用于当所述第一跟踪子单元在第一预设时长内未检测到所述目标车辆时，跟踪所述目标车辆。

13.如权利要求12所述的车用车辆跟踪装置，其特征在于，所述第一跟踪子单元还用于在采用所述第二跟踪子单元跟踪所述目标车辆后，当所述摄像头检测到所述目标车辆，与所述目标车辆之间的距离小于预设距离值，且小于预设距离值的时长大于第二预设时长时，跟踪所述目标车辆。

14.如权利要求8所述的车用车辆跟踪装置，其特征在于，还包括：控制单元，用于获取与所述目标车辆之间的距离及所述目标车辆偏移中心线的距离；

当与所述目标车辆的距离为所述第一距离时，发出加速跟进指令；

当与所述目标车辆的距离为所述第二距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一距离时，发出变更车道指令；

当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第一偏移距离时，发出变更车道指令；当与所述目标车辆的距离为第三距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第二偏移距离时，发出所述目标车辆偏移报警指令；当与所述目标车辆的距离为第三偏移距离，且所述目标车辆偏移中心线的距离为第三距离时，发出保持车距指令。