JP2017174015A - 移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、移動軌跡検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、運転支援装置10を示す構成図である。運転支援装置10は、例えば、車両に搭載され、車両前方に位置する物体の移動を監視する。そして、物体と車両とが衝突する恐れがある場合、自動ブレーキによる衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。また、図1に示すように、運転支援装置10は、各種センサ30と、ECU20と、ブレーキユニット25と、を備えている。図1に示す実施形態において、ECU20が移動軌跡検出装置として機能する。
横位置情報LIが適正に取得されておらず、かつ、移動端点が自車CSの進路に近づく側に移動していることを条件に、この移動端点を用いて移動軌跡を算出するものであってもよい。
横位置情報LIを適正に取得している場合、物標Obの中心位置Pmのみを用いて移動軌跡を算出するものであってもよい。図9は、第3実施形態に係る移動軌跡の算出を説明するタイミングチャートである。図9に示す処理は、図3のステップS14や、図7のステップS14において実施される処理である。
横位置情報LIが適正に取得されていない状態から適正に取得された状態へ変化したことを、各位置の移動速度の差に基づいて判定してもよい。
物標Obの認識をECU20により実施してもよい。この場合、ECU20は、図1に示す物体認識部34と位置情報算出部35とを機能的に備える構成となる。また、カメラセンサ31内にECU20が実装されていてもよい。
Claims (5)
- 撮像装置(32)により撮像された撮像画像内における物体の自車横方向での両端位置を取得する取得部(S11)と、
少なくとも取得された前記両端位置における前記自車横方向での中心位置に基づいて、前記物体の前記自車横方向での移動軌跡を算出する算出部(S12)と、
前記取得部が、前記両端位置として、前記撮像画像内での位置が変化する移動端点と、前記撮像画像内での位置が変化しない固定端点とを共に取得しているか取得していないかを判定する判定部(S13)と、を有し、
前記算出部は、前記取得部が前記移動端点と前記固定端点とを取得していると判定された場合、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡を算出する、移動軌跡検出装置。 - 前記移動端点が自車の進路に近づく方向に移動しているか、移動していないかを判定する移動方向判定部(S21)を有し、
前記算出部は、前記取得部が前記移動端点と前記固定端点とを共に取得していると判定されており、かつ、前記移動端点が前記自車の進路に近づく側に移動している場合、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡を算出する、請求項1に記載の移動軌跡検出装置。 - 前記算出部は、前記取得部が前記移動端点と前記固定端点とを共に取得していると判定されており、かつ、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡が算出されている状態で、前記移動端点に相当する位置の移動速度と、前記固定端点に相当する位置の移動速度との差が所定値以内になった場合、前記物体の中心位置に基づく前記移動軌跡の算出に移行する、請求項1又は請求項2に記載の移動軌跡検出装置。
- 撮像装置により取得された撮像画像内における自車横方向での物体の両端位置を取得する取得工程と、
取得された前記両端位置における前記自車横方向での中心位置に基づいて前記物体の前記自車横方向での移動軌跡を算出する算出工程と、
前記取得工程において、前記両端位置として、前記撮像画像内での位置が変化する移動端点と、前記撮像画像内での位置が変化しない固定端点とを共に取得しているか取得していないかを判定する判定工程と、を有し、
前記算出工程では、前記取得工程において前記移動端点と前記固定端点とを取得していると判定された場合、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡を算出する、移動軌跡検出方法。 - 撮像装置(32)により撮像された撮像画像内における物体の自車横方向での位置を取得する取得部(S11)を有し、
前記取得部は、前記物体の一部が遮蔽物に隠れており、自車横方向に移動している場合、前記物体の一部が遮蔽物に隠れていない場合に比べて、自車横方向の自車に近い側の位置を前記物体の自車横方向での位置とする、移動物体検出装置。
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