JP2017174015A - 移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、移動軌跡検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物体の移動位置が適正に取得されていない場合でも、自車横方向での物体の移動軌跡に誤差が生じるのを抑制することができる移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、及び移動軌跡検出方法を提供することを目的とする。【解決手段】ＥＣＵ２０は、撮像装置３０により撮像された撮像画像内における物体の自車横方向での両端位置を取得する取得部と、少なくとも取得された両端位置における自車横方向での中心位置に基づいて、物体の自車横方向での移動軌跡を算出する算出部と、取得部が、両端位置として、撮像画像内での位置が変化する移動端点と、撮像画像内での位置が変化しない固定端点とを共に取得しているか取得していないかを判定する判定部と、を有する。また、算出部は、取得部が移動端点と固定端点とを取得していると判定された場合、移動端点に基づいて移動軌跡を算出する。【選択図】 図１

Description

本発明は、物体の移動軌跡を検出する移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、及び移動軌跡検出方法に関する。

特許文献１には、車両前方の撮像画像により物体の自車横方向における両端点の移動位置を取得し、取得した各移動位置に基づいて物体の自車横方向での移動軌跡を検出する移動軌跡検出装置が開示されている。また、特許文献１に記載された移動軌跡検出装置では、物体の各移動位置にそれぞれ重みを付与し、各位置から自車までの距離に基づいて重みを変更することで移動軌跡の精度を高めている。

特開２００８−３１０５８５号公報

単眼カメラ等により物体の移動位置を検出する場合、各移動位置を適正に取得できない場合がある。例えば、物体の一部が遮蔽物の影に隠れている場合やカメラの画角から外れている場合、各移動位置のいずれかを適正に取得できない。適正に取得されなかった位置を含んだ全ての位置に対して重みを付与して移動軌跡を算出したとしても、算出された移動軌跡に誤差を生じさせるおそれがある。

本発明は上記課題に鑑みたものであり、物体の移動位置が適正に取得されていない場合でも、自車横方向での物体の移動軌跡に誤差が生じるのを抑制することができる移動軌跡検出装置、移動物体検出装置、及び移動軌跡検出方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために本発明では、撮像装置により撮像された撮像画像内における物体の自車横方向での両端位置を取得する取得部と、少なくとも取得された前記両端位置の中心位置に基づいて、前記物体の前記自車横方向での移動軌跡を算出する算出部と、前記取得部が、前記両端位置として、前記撮像画像内での位置が変化する移動端点と、前記撮像画像内での位置が変化しない固定端点とを共に取得しているか取得していないかを判定する判定部と、を有し、前記算出部は、前記取得部が前記移動端点と前記固定端点とを取得していると判定された場合、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡を算出する。

上記のように構成された発明では、少なくとも取得部により取得された中心位置に基づいて移動軌跡が算出されることで、物体の端点に基づいて移動軌跡を算出する場合に比べてばらつき等を抑制できる。他方、撮像画像内において物体の一部のみが撮像されていることを条件に、物体の移動端点に基づいて移動軌跡が算出されることで、各位置が誤認識されることに起因する移動軌跡の誤差を抑制できる。具体的には、物体が移動している場合、物体の両端位置が適正に取得されていれば、この両端位置には移動端点しか含まれていない。そのため、取得部が両端位置として固定端点と移動端点と取得している場合、物体の両端位置が適正に取得されていない可能性が高くなる。そこで、判定部により取得部が固定端点と移動端点とを取得しているか取得していないかを判定する。そして、取得部が両端位置として固定端点と移動端点とを取得していると判定された場合、移動端点に基づいて物体の自車横方向での移動軌跡を算出する。

運転支援装置１０を示す構成図。 コントローラ３３により取得される物標Ｏｂの位置情報を説明する図。 運転支援装置１０が実施する移動軌跡算出処理を示すフローチャート。 横位置情報ＬＩの判定を説明する図。 比較として、誤取得された横位置情報ＬＩに基づいて移動軌跡を算出する例を示す図。 一例として、図３に示す移動軌跡算出処理により物標Ｏｂの移動軌跡を算出する場合の例を示す図。 第２実施形態におけるＥＣＵ２０が実施する移動軌跡算出処理を説明するフローチャート。 ステップＳ２１における判定処理を説明する図。 第３実施形態に係る移動軌跡の算出を説明するタイミングチャート。 第４実施形態における処理を説明するフローチャート。

以下、移動軌跡検出装置の実施の形態を、図面を使用して説明する。以下では、移動軌跡検出装置は、自車の運転を支援する運転支援装置の一部として適用される。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

（第１実施形態）
図１は、運転支援装置１０を示す構成図である。運転支援装置１０は、例えば、車両に搭載され、車両前方に位置する物体の移動を監視する。そして、物体と車両とが衝突する恐れがある場合、自動ブレーキによる衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。また、図１に示すように、運転支援装置１０は、各種センサ３０と、ＥＣＵ２０と、ブレーキユニット２５と、を備えている。図１に示す実施形態において、ＥＣＵ２０が移動軌跡検出装置として機能する。

以下では、この運転支援装置１０が搭載された車両を自車ＣＳと記載し、運転支援装置１０により認識される物体を物標Ｏｂと記載する。また、自車ＣＳの進行方向をＤ１とし、この自車ＣＳの進行方向に対して交差する方向（自車横方向）をＤ２と記載する。また、各方向において、互いに逆方向の向きを区別する場合を、それぞれＤ１１，Ｄ１２、及びＤ２１，Ｄ２２として記載する。

各種センサ３０は、ＥＣＵ２０に接続されており、物標Ｏｂに対する検出結果をこのＥＣＵ２０に出力する。図１では、センサ３０は、カメラセンサ３１、レーダセンサ４０を備えている。

カメラセンサ３１は、自車ＣＳの前側に配置されており、自車前方に位置する物標Ｏｂを認識する。カメラセンサ３１は、撮像画像を撮像する撮像ユニット３２、この撮像ユニット３２により取得された撮像画像に対して周知の画像処理を実施するコントローラ３３、コントローラ３３とＥＣＵ２０との通信を可能にするＥＣＵＩＦ３５、を備えている。そのため、撮像ユニット３２は撮像装置として機能する。

撮像ユニット３２は、光学系として機能するレンズ部や、このレンズ部を通じて集められた光を電気信号に変換する撮像素子を備えている。撮像素子は、ＣＣＤや、ＣＭＯＳ等周知の撮像素子を用いることができる。撮像素子により変換された電気信号は、ＥＣＵＩＦ３６を通じて、撮像画像としてコントローラ３３に記憶される。

コントローラ３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える周知のコンピュータにより構成されている。また、コントローラ３３は、撮像画像に含まれる物標Ｏｂを認識する物体認識部３４と、認識された物体の位置情報を算出する位置情報算出部３５と、を機能的に備えている。物体認識部３４は、撮像画像に対して周知のエッジ検出処理を行い、物標Ｏｂを認識する。位置情報算出部３５は、認識された物標Ｏｂの自車ＣＳに対する相対位置を算出する。

図２は、コントローラ３３により検出される物標Ｏｂの位置情報を説明する図である。この位置情報は、物標Ｏｂの自車横方向Ｄ２での各位置を示す横位置情報ＬＩを含んでいる。また、横位置情報ＬＩは、左端位置Ｐｌ、中心位置Ｐｍ、右端位置Ｐｒにより構成されている。

左端位置Ｐｌと右端位置Ｐｒとは、物標Ｏｂにおける自車横方向Ｄ２での両端位置として取得される。この実施形態では、左端位置Ｐｌは、自車横方向Ｄ２におけるカメラセンサ３１の画角中心Ｓから物標Ｏｂの左端までの距離を示す位置である。また、右端位置Ｐｒは、自車横方向Ｄ２におけるカメラセンサ３１の画角中心Ｓから物標Ｏｂの右端までの距離を示す位置である。そして、中心位置Ｐｍは、自車横方向Ｄ２において、画角中心Ｓから物標Ｏｂの中心位置までの距離を示す位置である。

レーダセンサ４０は、自車ＣＳの前側に配置されており、自車の前方に位置する物標Ｏｂを認識し、この物標Ｏｂとの車間距離や相対速度等を算出する。レーダセンサは、自車前方の所定領域に向けてレーザ光を照射する発光部と、自車前方に照射されたレーザ光の反射波を受光する受光部とを備えており、自車前方の所定領域を所定周期でスキャニングするように構成されている。そして、レーダセンサ４０は、発光部からレーザ光が照射された後にその反射波が受光部で受光されるまでの時間に応じた信号、及び反射波の入射角度に応じた信号に基づいて、自車の前方に存在する物標Ｏｂまでの車間距離を検出する。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のコンピュータとして構成されている。そして、ＥＣＵ２０は、各種センサ３０による検出結果等に基づいてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、後述する移動軌跡算出処理を実施する。

ブレーキユニット２５は、自車ＣＳの車速Ｖを減速させるブレーキ装置として機能する。また、ブレーキユニット２５は、ＥＣＵ２０による制御に基づいて自車ＣＳの自動ブレーキを実施する。ブレーキユニット２５は、例えば、マスターシリンダと、車輪に制動力を与えるホイルシリンダと、マスターシリンダからホイルシリンダへの圧力（油圧）の分配を調整するＡＢＳアクチュエータとを備えている。ＡＢＳアクチュエータは、ＥＣＵ２０に接続されており、このＥＣＵ２０からの制御によりマスターシリンダからホイルシリンダへの油圧を調整することで、車輪に対する制動量を調整する。

次に、物標Ｏｂの移動軌跡を算出するための移動軌跡算出処理について図３を用いて説明する。移動軌跡算出処理は、所定周期毎にＥＣＵ２０により繰り返し実施される。なお、図３の処理を実施するに当たり、カメラセンサ３１により撮像画像内における物標Ｏｂが認識されているものとする。

ステップＳ１１では、物標Ｏｂの横位置情報ＬＩを取得する。ＥＣＵ２０はカメラセンサ３１から、左端位置Ｐｌ、右端位置Ｐｒ、及び中心位置Ｐｍの各位置を横位置情報ＬＩとして取得する。ステップＳ１１が取得部及び取得工程として機能する。

ステップＳ１２では、横位置情報ＬＩの内、左端位置Ｐｌと右端位置Ｐｒの単位時間当たりの移動量を算出する。例えば、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１１による処理を実施する毎に、横位置情報ＬＩを記憶しておき、今回記憶した左端位置Ｐｌ及び右端位置Ｐｒと、前回記憶した左端位置Ｐｌ及び右端位置Ｐｒとのそれぞれの差分を、横位置情報ＬＩの単位時間当たりの移動量として算出する。

ステップＳ１３では、横位置情報ＬＩが適正に取得されているか、適正に取得されていないかを判定する。ここで、自車横方向Ｄ２において撮像画像内に物標Ｏｂの全体が含まれている場合、横位置情報ＬＩが適正に取得されていると判定し、撮像画像内に物標Ｏｂの一部のみが含まれている場合、横位置情報ＬＩが適正に取得されていないと判定する。撮像画像内に物標Ｏｂの全体がふくまれているか含まれていないかの判定は、横位置情報ＬＩに移動端点と固定端点とを含んでいるか、含んでいないかに基づいて判定される。ここで、移動端点は、左端位置Ｐｌ又は右端位置Ｐｒの内、撮像画像内で自車ＣＳに対する位置が変化する点である。また、固定端点は、左端位置Ｐｌ又は右端位置Ｐｒの内、撮像画像内で自車ＣＳに対する位置が変化しない点である。この実施形態では、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２で取得した左端位置Ｐｌ及び右端位置Ｐｒの単位時間当たりの移動量が閾値以上となる点を移動端点として判定し、単位時間当たりの移動量が閾値以下となる点を固定端点として判定する。ステップＳ１３が判定部、及び判定工程として機能する。

図４は、ステップＳ１３における判定を説明する図である。図４（ａ）に示すように、カメラセンサ３１が、移動を伴う物標Ｏｂにおける横位置情報ＬＩを適正に取得している場合、理論的には、横位置情報ＬＩ（Ｐｌ，Ｐｍ，Ｐｒ）の単位時間当たりの移動量は等しくなる。一方、図４（ｂ）に示すように、カメラセンサ３１が横位置情報ＬＩを適正に取得していなければ、各位置（Ｐｌ，Ｐｍ，Ｐｒ）の単位時間当たりの移動量は等しい値とならない。例えば、物標Ｏｂの一部が遮蔽物に覆われた状態や、物標Ｏｂの一部が画角から外れた状態により、カメラセンサ３１が物標Ｏｂの端部以外の位置を左端位置Ｐｌ又は右端位置Ｐｒとして検出している場合、誤取得された位置での移動量は、適正に取得された位置の移動量に比べて小さくなる。

そのため、左端位置Ｐｌと右端位置Ｐｒの単位時間当たりの移動量を閾値と比較することで、この閾値以上の移動量を伴う点を移動端点と判定し、閾値未満の移動量を伴う点を固定端点と判定する。また、カメラセンサ３１として単眼カメラを使用する場合、物標Ｏｂの両端位置には誤差が生じ易くなる。そのため、単位時間当たりの移動量を用いることで、誤差が相殺され、ＥＣＵ２０による横位置情報ＬＩの判定精度を高めることができる。

図３に戻り、両端位置Ｐｌ，Ｐｒが移動端点のみを含んでおり、横位置情報ＬＩが適正に取得されている場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４では、この横位置情報ＬＩを全て使用して物標Ｏｂの移動軌跡を算出する。ステップＳ１４における物標Ｏｂの移動軌跡は、例えば、左端位置Ｐｌ、右端位置Ｐｒ及び中心位置Ｐｍの時系列の変化をそれぞれ使用することで算出される。

一方、両端位置Ｐｌ，Ｐｒが移動端点と固定端点とを共に含み、横位置情報ＬＩが適正に取得されていない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５では、両端位置Ｐｌ，Ｐｒの内、移動端点のみを使用して物標Ｏｂの移動軌跡を算出する。そのため、ステップＳ１５における処理により、左端位置Ｐｌ又は右端位置Ｐｒの内、移動端点として判定された１点を用いて移動軌跡が算出される。ステップＳ１４及びステップＳ１５が算出部、及び算出工程として機能する。

ステップＳ１４又はステップＳ１５の処理が実施されると、ＥＣＵ２０は図３に示す処理を、一端、終了する。

次に、ＥＣＵ２０により検出される物標Ｏｂの移動軌跡を説明する。図５は、比較として、誤取得された横位置情報ＬＩに基づいて移動軌跡を算出する例を示す図である。図５では、物標Ｏｂはその種別は自転車又はオートバイ等の２輪車であり、一部が遮蔽物ＳＨに隠れているものとする。また、物標Ｏｂは自車横方向Ｄ２２で移動しているものとする。また、以下では、各時刻における横位置情報ＬＩを（Ｐｌ（ｔｎ），Ｐｍ（ｔｎ），Ｐｒ（ｔｎ））とも記載する。なお、ｎは各時刻を識別する識別子である。

カメラセンサ３１が物標Ｏｂを認識している場合、このカメラセンサ３１から横位置情報ＬＩ（Ｐｌ，Ｐｍ，Ｐｒ）が出力される。図５（ａ）に示すように、時刻ｔ１において、物標Ｏｂの図中左側が遮蔽物ＳＨで隠れているため、物標Ｏｂの左端位置Ｐｌは、物標Ｏｂの実際の左端と比べて図中右寄りとして検出されている。そのため、横位置情報ＬＩの内、左端位置Ｐｌ（ｔ１）と中心位置Ｐｍ（ｔ１）とは適正に取得されていない。

図５（ｂ）に示すように、時刻ｔ２において、物標Ｏｂが自車横方向Ｄ２２に移動しても、物標Ｏｂの図中左端は依然として遮蔽物ＳＨに隠れている。そのため、横位置情報ＬＩの内、左端位置Ｐｌ（ｔ２）と中心位置Ｐｍ（ｔ２）とは適正に取得されていない。そして、図５（ｃ）に示すように、時刻ｔ３において、物標Ｏｂが遮蔽物ＳＨから完全に飛び出した場合、物標Ｏｂの左端位置Ｐｌは、物標Ｏｂの実際の左端として検出される。

図５に示す例では、時刻ｔ１−ｔ３の期間において、物標Ｏｂの横位置情報ＬＩの内、左端位置Ｐｌと中心位置Ｐｍとが誤取得されることで、この横位置情報ＬＩを用いて算出された移動軌跡に誤差が生じている。そのため、ＥＣＵ２０が算出された移動軌跡に基づいて、物標Ｏｂの位置を判定する場合、物標Ｏｂに対する位置判定の精度が低減する。図５の例では、固定端部として判定される左端位置Ｐｌ又は誤差を伴う中心位置Ｐｍに基づく移動軌跡により、物標Ｏｂの移動位置が実際の移動位置よりも自車横方向Ｄ２１側として判定された場合、ＥＣＵ２０によるブレーキユニット２５の動作精度を低減させるおそれがある。

図６は、一例として、図３に示す移動軌跡算出処理により物標Ｏｂの移動軌跡を算出する場合の例を示す図である。図６では、物標Ｏｂはその一部が遮蔽物ＳＨに隠れており、自車横方向Ｄ２２に移動しているものとする。

図６（ａ）に示すように、時刻ｔ１１において、物標Ｏｂの図中左側が遮蔽物ＳＨに隠れているため、カメラセンサ３１から出力される横位置情報ＬＩの内、左端位置Ｐｌは、物標Ｏｂの実際の左端と比べて図中右寄りに検出されている。

図６（ｂ）に示すように、時刻ｔ１２においても、物標Ｏｂの図中左端は依然として遮蔽物ＳＨに隠れており、左端位置Ｐｌの単位時間当たりの移動量が変化していない。一方で、右端位置Ｐｒは物標Ｏｂの移動に応じてその位置を変化させている。そのため、時刻ｔ１１，ｔ１２では、両端位置Ｐｌ，Ｐｒの内、右端位置Ｐｒが移動端点として判定される。

図６（ｃ）に示すように、時刻ｔ１３において、物標Ｏｂが遮蔽物ＳＨから完全に飛び出している場合、物標Ｏｂの実際の左端部が物標Ｏｂの左端位置Ｐｌとして検出されている。両端位置Ｐｌ，Ｐｒにおける単位時間当たりの移動量が閾値以上となっているため、時刻ｔ１３では、全ての横位置情報ＬＩ（Ｐｌ（ｔ１３），Ｐｍ（ｔ１３），Ｐｒ（ｔ１３））により移動軌跡の算出が開始される。

図６に示す例では、時刻ｔ１１−ｔ１２の期間において、物標Ｏｂの横位置情報ＬＩの内、適正に取得された右端位置Ｐｒのみが使用され移動軌跡が算出される。そして、時刻ｔ１３において、横位置情報ＬＩの各位置が適正に取得されることで、全ての横位置情報ＬＩ（Ｐｌ，Ｐｍ，Ｐｒ）を用いて移動軌跡が算出される。言い換えると、物標Ｏｂの横位置情報ＬＩにおいて適正に取得されない位置が含まれる場合、適正に取得された右端位置Ｐｒにより移動軌跡が算出されている。そのため、ＥＣＵ２０が物標Ｏｂの移動軌跡に基づいて物標Ｏｂの位置を判定する場合、誤差が低減された移動軌跡に基づいて物標Ｏｂの位置を判定することができる。その結果、ＥＣＵ２０によるブレーキユニット２５の動作精度を高めることができる。

以上説明したように第１実施形態にかかるＥＣＵ２０は、物標Ｏｂが遮蔽物に隠れて両端の位置が適正に取得されない場合、適正に取得された自車ＣＳに近い側の位置（例えば、図６では右端位置Ｐｒ）により移動軌跡を算出することができる。そのため、ＥＣＵ２０が物標Ｏｂの移動軌跡に基づいて物標Ｏｂの位置を判定する場合、誤差が低減された移動軌跡に基づいて物標Ｏｂの位置を判定することができる。その結果、ＥＣＵ２０によるブレーキユニット２５の動作精度を高めることができる。

また、ＥＣＵ２０は、物標Ｏｂの横位置情報ＬＩに含まれる両端位置Ｐｌ，Ｐｒとして固定端点と移動端点とを取得しているか取得していないかを判定する。そして、両端位置Ｐｌ，Ｐｒとして固定端点と移動端点とを取得していると判定された場合、移動端点に基づいて物標Ｏｂの自車横方向Ｄ２での移動軌跡を算出する。その結果、物標Ｏｂの両端位置Ｐｌ，Ｐｒが適正に取得されていないことにより生じる同物標Ｏｂの移動軌跡の誤差を低減することができる。

（第２実施形態）
横位置情報ＬＩが適正に取得されておらず、かつ、移動端点が自車ＣＳの進路に近づく側に移動していることを条件に、この移動端点を用いて移動軌跡を算出するものであってもよい。

図７は、第２実施形態におけるＥＣＵ２０が実施する移動軌跡算出処理を説明するフローチャートである。図７に示す処理は、所定周期毎にＥＣＵ２０により繰り返し実施される。なお、図７において、カメラセンサ３１により撮像画像内で物標Ｏｂが認識されているものとする。

ステップＳ１１では、物標Ｏｂの横位置情報ＬＩを取得する。ステップＳ１２では、両端位置Ｐｌ，Ｐｒの単位時間当たりの移動量を算出する。ステップＳ１３では、両端位置Ｐｌ，Ｐｒが適正に取得されているか、取得されていないかを判定する。

両端位置Ｐｌ，Ｐｒが移動端点のみを含んでおり、横位置情報ＬＩが適正に取得されている場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４では、この横位置情報ＬＩを全て使用して物標Ｏｂの移動軌跡を算出する。

一方、両端位置Ｐｌ，Ｐｒが移動端点と固定端点とを共に含み、横位置情報ＬＩが適正に取得されていない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ２１では、移動端点が自車ＣＳの進路に近づく方向に移動しているか、自車ＣＳの進路に遠ざかる方向に移動しているかを判定する。ステップＳ２１における判定は、横位置情報ＬＩに含まれる移動端点の時系列での変化を用いて判定される。ステップＳ２１が移動方向判定部として機能する。

図８は、ステップＳ２１における判定処理を説明する図である。図８に示す例では、物標Ｏｂは自車ＣＳの前方に位置しており、かつその一部がカメラセンサ３１の画角外に位置しているものとする。

図８（ａ）では、物標Ｏｂの図中左側がカメラセンサ３１の画角外に位置しているため、左端位置Ｐｌが固定端点となり、右端位置Ｐｒが移動端点となっている。また、物標Ｏｂの移動方向は自車横方向Ｄ２２であり、自車ＣＳの進路に近づく方向に移動している。そして、自車横方向Ｄ２において移動端点（Ｐｒ）の物標Ｏｂにおける位置と、物標Ｏｂの移動方向とは一致するため、移動端点の移動方向は、物標Ｏｂにおける自車ＣＳの進路に近づく側である。

図８（ｂ）においても、物標Ｏｂ３の図中左側がカメラセンサ３１の画角外に位置しているため、左端位置Ｐｌが固定端点となり、右端位置Ｐｒが移動端点となっている。物標Ｏｂの移動方向がＤ２１（図中左方向）であり、自車ＣＳの進路に遠ざかる方向に移動している。そして、自車横方向Ｄ２において移動端点（Ｐｒ）の物標Ｏｂにおける位置と、物標Ｏｂの移動方向とは異なるため、移動端点の移動方向は、物標Ｏｂにおける自車ＣＳの進路に遠ざかる側である。

図７に戻り、移動端点の移動方向が自車ＣＳの進行方向に近づく方向である場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２では、移動端点のみを使用して物標Ｏｂの移動軌跡を算出する。この場合、ＥＣＵ２０は、物標Ｏｂが自車ＣＳに近づく方向に移動しており、自車ＣＳに対する危険性は高いと考え、両端位置Ｐｌ，Ｐｒの内、適正に取得されている点のみを用いて移動軌跡を算出する。

一方、移動端点の移動方向が自車ＣＳの進行方向から遠ざかる方向である場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ１４では、この横位置情報ＬＩを全て使用して物標Ｏｂの移動軌跡を算出する。この場合、ＥＣＵ２０は、物標Ｏｂが自車ＣＳから遠ざかる方向に移動しており、自車ＣＳに対する危険性は低いと考え、全ての横位置情報ＬＩにより移動軌跡を算出する。

以上説明したようにこの第２実施形態にかかるＥＣＵ２０では、移動端点と固定端点とを共に取得していると判定されており、かつ、移動端点が物標Ｏｂにおける判定された移動方向側に位置している場合、この移動端点に基づいて物標Ｏｂの自車横方向Ｄ２での移動軌跡を算出する。

物標Ｏｂの移動端点のみを用いて移動軌跡を算出する場合、固定端点側の移動軌跡が算出されなくなるため、限定的に実施されることが望ましい。そのため、移動端点の移動方向が自車ＣＳの進路に近づく向きである場合、物標Ｏｂが自車に及ぼす危険性が高くなるため、このような場合のみ移動端点を用いて物標Ｏｂの移動軌跡を算出することで、移動端点のみを用いた移動軌跡の算出を自車ＣＳに対する危険性が高い場合にのみに限定することができる。

（第３実施形態）
横位置情報ＬＩを適正に取得している場合、物標Ｏｂの中心位置Ｐｍのみを用いて移動軌跡を算出するものであってもよい。図９は、第３実施形態に係る移動軌跡の算出を説明するタイミングチャートである。図９に示す処理は、図３のステップＳ１４や、図７のステップＳ１４において実施される処理である。

図９では、物標Ｏｂの両端位置Ｐｌ，Ｐｒがそれぞれ移動端点として取得されている。そのため、時刻ｔ２１〜ｔ２３において、物標Ｏｂの中心位置Ｐｍにより移動軌跡が算出される。

以上説明したようにこの第３実施形態では、ＥＣＵ２０（取得部）は、物標Ｏｂの自車横方向Ｄ２における中心位置Ｐｍを取得し、両端位置Ｐｌ，Ｐｒがそれぞれ移動端点として取得された場合に、中心位置Ｐｍに基づいて物体の自車横方向Ｄ２での移動軌跡を算出する。

物標Ｏｂの中心位置は両端位置Ｐｌ，Ｐｒに比べてばらつきが少なく位置の精度が高い。そのため、両端位置Ｐｌ，Ｐｒが適正に取得されていると判定された場合、この中心位置に基づいて物標Ｏｂの横方向の移動軌跡を算出する。その結果、物標Ｏｂの移動軌跡の精度を高めることができる。

（第４実施形態）
横位置情報ＬＩが適正に取得されていない状態から適正に取得された状態へ変化したことを、各位置の移動速度の差に基づいて判定してもよい。

図１０は、第４実施形態における処理を説明するフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、例えば、図３のステップＳ１５において、移動端点を用いた移動軌跡の算出が実施されたことを条件に、ＥＣＵ２０により所定周期で実施される。

ステップＳ３１では、横位置情報ＬＩが取得されているか、適正に取得されていないかを判定する。ステップＳ３１により否定判定された場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、図１０に示す処理を、一端、終了する。

一方、肯定判定された場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２では、移動端点の速度を算出する。移動端点の速度は、移動端点として判定されている位置における移動量の時系列での変化に基づいて算出される。例えば、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３による処理を実施する毎に、横位置情報ＬＩを記憶しておき、今回記憶した固定端点と、前回記憶した固定端点とのそれぞれの差分を、横位置情報ＬＩの時系列での変化として算出する。

ステップＳ３３では、固定端点の速度を算出する。固定端点の速度は、固定端点として判定されている位置における移動量の時系列での変化に基づいて算出される。

ステップＳ３４では、ステップＳ３２で算出した移動端点の速度と、ステップＳ３３で算出した固定端点の速度との差が閾値以下であるか閾値を超えるかを判定する。ステップＳ３４で使用される閾値は、固定端点が移動端点に変化した状態を区別するものであるため、ステップＳ３２において算出された移動端点の速度に応じてその値が可変される。

速度差が閾値以下であれば（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３５では、両端位置に基づいた移動軌跡の算出を開始する。この場合、固定端点が移動端点に変化することで、両端位置が適正に取得され、両端位置における速度差が減少したことになる。例えば、ＥＣＵ２０は、横位置情報ＬＩ（Ｐｌ，Ｐｍ，Ｐｒ）を全て用いて物標Ｏｂの移動軌跡が算出される。

一方、速度差が閾値を超える場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、図１０に示す処理を、一端、終了する。この場合、両端位置は、固定端点と移動端点とを含んだ状態であるため、適正に取得されておらず、両端位置における速度差は所定値を維持している。そのため、ＥＣＵ２０は、横位置情報ＬＩのうち、移動端点のみを用いて物標Ｏｂの移動軌跡を算出する。

以上説明したようにこの第４実施形態では、ＥＣＵ２０は、移動端点と固定端点とが取得され、かつ移動端点に基づいて移動軌跡が算出されている状態で、移動端点に相当する位置の移動速度と、固定端点に相当する位置の移動速度との差が所定以内になった場合に、物標Ｏｂの中心位置に基づく移動軌跡の算出に移行する。移動端点に相当する位置の移動速度と、固定端点に相当する位置の移動速度との差が所定以内になった状況では、撮像画像内の左右方向において物体の一部のみが撮像されていた状態から、物体の全体が撮像される状態に移行したと考えられる。この場合、移動端点のみを用いた移動軌跡の算出から、中心及び両端位置を用いた移動軌跡の算出に移行することで、例えば壁や他車両等の奥側から物体が移動してきて自車前方を横切る際に、その物体の移動軌跡を適正に把握できる。これにより、その物体に対する衝突回避制御を適正に実施できる。

（その他の実施形態）
物標Ｏｂの認識をＥＣＵ２０により実施してもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、図１に示す物体認識部３４と位置情報算出部３５とを機能的に備える構成となる。また、カメラセンサ３１内にＥＣＵ２０が実装されていてもよい。

また、運転支援装置１０は、カメラセンサ３１による物標Ｏｂの検出結果と、レーダセンサ４０による物標Ｏｂの検出結果とに基づいて、物標Ｏｂを認識する構成としてもよい。

図３や図７のステップＳ１３において横位置情報ＬＩの判定に用いる閾値を物標Ｏｂの種別に応じて変更する構成としてもよい。例えば、物標Ｏｂの種別が歩行者である場合と車両である場合とでは、移動速度が異なるため、単位時間当たりの移動量の差が大きい。そのため、物標Ｏｂが歩行者と認識された場合は、単位時間当たりの移動量を判定するための閾値を低くし、物標Ｏｂが車両と認識された場合は、単位時間当たりの移動量を判定するための閾値を高くする。上記構成とすることで、物標Ｏｂに応じた適正な両端位置Ｐｌ，Ｐｒの判定を実施することが可能となり、物標Ｏｂの移動軌跡の算出精度を高めることができる。

２０…ＥＣＵ、ＬＩ…横位置情報、３１…カメラセンサ、３２…撮像ユニット、ＣＳ…自車

Claims (5)

1. 撮像装置（３２）により撮像された撮像画像内における物体の自車横方向での両端位置を取得する取得部（Ｓ１１）と、
   少なくとも取得された前記両端位置における前記自車横方向での中心位置に基づいて、前記物体の前記自車横方向での移動軌跡を算出する算出部（Ｓ１２）と、
   前記取得部が、前記両端位置として、前記撮像画像内での位置が変化する移動端点と、前記撮像画像内での位置が変化しない固定端点とを共に取得しているか取得していないかを判定する判定部（Ｓ１３）と、を有し、
   前記算出部は、前記取得部が前記移動端点と前記固定端点とを取得していると判定された場合、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡を算出する、移動軌跡検出装置。
2. 前記移動端点が自車の進路に近づく方向に移動しているか、移動していないかを判定する移動方向判定部（Ｓ２１）を有し、
   前記算出部は、前記取得部が前記移動端点と前記固定端点とを共に取得していると判定されており、かつ、前記移動端点が前記自車の進路に近づく側に移動している場合、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡を算出する、請求項１に記載の移動軌跡検出装置。
3. 前記算出部は、前記取得部が前記移動端点と前記固定端点とを共に取得していると判定されており、かつ、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡が算出されている状態で、前記移動端点に相当する位置の移動速度と、前記固定端点に相当する位置の移動速度との差が所定値以内になった場合、前記物体の中心位置に基づく前記移動軌跡の算出に移行する、請求項１又は請求項２に記載の移動軌跡検出装置。
4. 撮像装置により取得された撮像画像内における自車横方向での物体の両端位置を取得する取得工程と、
   取得された前記両端位置における前記自車横方向での中心位置に基づいて前記物体の前記自車横方向での移動軌跡を算出する算出工程と、
   前記取得工程において、前記両端位置として、前記撮像画像内での位置が変化する移動端点と、前記撮像画像内での位置が変化しない固定端点とを共に取得しているか取得していないかを判定する判定工程と、を有し、
   前記算出工程では、前記取得工程において前記移動端点と前記固定端点とを取得していると判定された場合、前記移動端点に基づいて前記移動軌跡を算出する、移動軌跡検出方法。
5. 撮像装置（３２）により撮像された撮像画像内における物体の自車横方向での位置を取得する取得部（Ｓ１１）を有し、
   前記取得部は、前記物体の一部が遮蔽物に隠れており、自車横方向に移動している場合、前記物体の一部が遮蔽物に隠れていない場合に比べて、自車横方向の自車に近い側の位置を前記物体の自車横方向での位置とする、移動物体検出装置。

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