JP6600271B2 - 物体認識装置及び物体認識方法 - Google Patents
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Description
Wr=d×(tan(φ+Wφ/2)−tan(φ−Wφ/2)) …(1)
画像物標とレーダ物標とが同一物体を表している場合には、自車両50と先行車両51の2台の位置関係によって先行車両51の物理値が定められる。そのため、上記式(1)を用いて算出される車幅(以下、FSN車幅Wrという。)は経時変化せず、一定値をとる。なお、縦距離dは、自車両50と先行車両51とを結ぶ距離における車長方向の成分である。
本発明は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。
Claims (8)
- レーダ装置(31)と撮像装置(32)とを用いて自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識装置(20)であって、
前記レーダ装置及び前記撮像装置で前記物体が検知されている場合に、前記レーダ装置で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、前記撮像装置で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成する情報結合部と、
前記結合物標情報が経時変化しないことに基づいて、前記レーダ装置で検知した物体と前記撮像装置で検知した物体とが同一物体であることを判定する同一物判定部と、
を備え、
前記情報結合部は、前記レーダ物標情報として前記物体までの距離情報を用い、前記画像物標情報として前記自車両に対する前記物体の方位角情報を用い、前記距離情報と前記方位角情報とを結合して前記結合物標情報を生成する、物体認識装置。 - 前記物体は車両であり、
前記結合物標情報は車両幅である、請求項1に記載の物体認識装置。 - 前記結合物標情報は、前記自車両の車幅方向における前記物体の位置情報である、請求項1に記載の物体認識装置。
- レーダ装置(31)と撮像装置(32)とを用いて自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識装置(20)であって、
前記レーダ装置及び前記撮像装置で前記物体が検知されている場合に、前記レーダ装置で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、前記撮像装置で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成する情報結合部と、
前記結合物標情報が経時変化しないことに基づいて、前記レーダ装置で検知した物体と前記撮像装置で検知した物体とが同一物体であることを判定する同一物判定部と、
を備え、
前記物体は車両であり、
前記結合物標情報は車両幅である、物体認識装置。 - レーダ装置(31)と撮像装置(32)とを用いて自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識装置(20)であって、
前記レーダ装置及び前記撮像装置で前記物体が検知されている場合に、前記レーダ装置で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、前記撮像装置で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成する情報結合部と、
前記結合物標情報が経時変化しないことに基づいて、前記レーダ装置で検知した物体と前記撮像装置で検知した物体とが同一物体であることを判定する同一物判定部と、
を備え、
前記結合物標情報は、前記自車両の車幅方向における前記物体の位置情報である、物体認識装置。 - レーダ装置(31)と撮像装置(32)とを用いて自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識方法であって、
前記レーダ装置及び前記撮像装置で前記物体を検知している場合に、前記レーダ装置で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、前記撮像装置で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成するステップと、
前記結合物標情報が経時変化しないことに基づいて、前記レーダ装置で検知した物体と前記撮像装置で検知した物体とが同一物体であることを判定するステップと、
を含み、
前記結合物標情報を生成するステップは、前記レーダ物標情報として前記物体までの距離情報を用い、前記画像物標情報として前記自車両に対する前記物体の方位角情報を用い、前記距離情報と前記方位角情報とを結合して前記結合物標情報を生成する、物体認識方法。 - レーダ装置(31)と撮像装置(32)とを用いて自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識方法であって、
前記レーダ装置及び前記撮像装置で前記物体を検知している場合に、前記レーダ装置で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、前記撮像装置で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成するステップと、
前記結合物標情報が経時変化しないことに基づいて、前記レーダ装置で検知した物体と前記撮像装置で検知した物体とが同一物体であることを判定するステップと、
を含み、
前記物体は車両であり、
前記結合物標情報は車両幅である、物体認識方法。 - レーダ装置(31)と撮像装置(32)とを用いて自車両(50)の周囲に存在する物体(51)を認識する物体認識方法であって、
前記レーダ装置及び前記撮像装置で前記物体を検知している場合に、前記レーダ装置で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、前記撮像装置で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して、前記物体の情報として結合物標情報を生成するステップと、
前記結合物標情報が経時変化しないことに基づいて、前記レーダ装置で検知した物体と前記撮像装置で検知した物体とが同一物体であることを判定するステップと、
を含み、
前記結合物標情報は、前記自車両の車幅方向における前記物体の位置情報である、物体認識方法。
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