JP6582474B2 - 衝突余裕時間算出装置及び衝突回避システム - Google Patents

Description

本発明は、衝突余裕時間算出装置及び衝突回避システムに関する。

従来、画像センサを用いて取得した画像において物標（例えば他の車両、歩行者等）を認識し、認識した物標と自車両とが衝突する危険性がある場合に、衝突を回避するための処理を行う技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１４−１７８９７１号公報

物標と自車両との位置関係や、自車両の周囲の環境等によっては、画像から物標を正確に認識できないことがある。この場合、物標と自車両とが衝突する危険性を適切に判断することは困難になる。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、上記の問題を解決できる衝突余裕時間算出装置及び衝突回避システムを提供することを目的としている。

本発明の第１の衝突余裕時間算出装置は、車両前方の画像を取得する画像取得ユニットと、画像において全身辞書及び半身辞書を用いて物標を認識する物標認識ユニットと、物標の画像上での大きさＳを取得する大きさＳ取得ユニットと、大きさＳに関する時系列データを作成する時系列データ作成ユニットと、時系列データに対しローパスフィルタを用いてフィルタリングを行うフィルタリングユニットと、フィルタリングの後の時系列データを用いて大きさＳにおける拡大率を算出する拡大率算出ユニットと、拡大率に基づき物標の衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニットとを備える。

本発明の第１の衝突余裕時間算出装置において、フィルタリングユニットは、半身辞書を用いて認識した物標について時系列データが作成された場合は、全身辞書を用いて認識した物標について時系列データが作成された場合よりも、フィルタリングにより減衰させる周波数の領域を、低周波数側に広げる。

本発明の第１の衝突余裕時間算出装置によれば、半身辞書を用いて物標を認識した場合でも、その物標の衝突余裕時間を精度よく算出することができる。
本発明の第１の衝突回避システムは、本発明の第１の衝突余裕時間算出装置と、衝突余裕時間が所定の条件を充足する場合、衝突回避処理を実行する衝突回避装置と、を備える衝突回避システムであって、衝突余裕時間算出装置は、前記条件を設定する条件設定ユニットを備える。

そして、条件設定ユニットは、衝突余裕時間を算出した物標が、半身辞書を用いて認識した物標である場合は、全身辞書を用いて認識した物標である場合よりも、前記条件を厳しく設定する。本発明の第１の衝突回避システムによれば、不必要な衝突回避処理の実行を抑制することができる。

本発明の第２の衝突余裕時間算出装置は、車両前方の画像を取得する画像取得ユニットと、画像において物標を認識する物標認識ユニットと、物標の画像上での大きさＳを取得する大きさＳ取得ユニットと、大きさＳに関する時系列データを作成する時系列データ作成ユニットと、時系列データに対しローパスフィルタを用いてフィルタリングを行うフィルタリングユニットと、フィルタリングの後の時系列データを用いて大きさＳにおける拡大率を算出する拡大率算出ユニットと、拡大率に基づき物標の衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニットと、周囲の明るさを取得する明るさ取得ユニットとを備える。

本発明の第２の衝突余裕時間算出装置において、フィルタリングユニットは、明るさが所定の閾値以下である場合は、明るさが閾値を超える場合よりも、フィルタリングにより減衰させる周波数の領域を、低周波数側に広げる。

本発明の第２の衝突余裕時間算出装置によれば、自車両の周囲が暗い場合でも、物標の衝突余裕時間を精度よく算出することができる。
本発明の第２の衝突回避システムは、本発明の第２の衝突余裕時間算出装置と、衝突余裕時間が所定の条件を充足する場合、衝突回避処理を実行する衝突回避装置とを備える衝突回避システムであって、衝突余裕時間算出装置は、前記条件を設定する条件設定ユニットを備える。

そして、条件設定ユニットは、明るさが閾値以下である場合は、明るさが閾値を超える場合よりも、条件を厳しく設定する。本発明の第２の衝突回避システムによれば、不必要な衝突回避処理の実行を抑制することができる。

衝突回避システム１の構成を表すブロック図である。 制御ＥＣＵ５が実行する処理を表すフローチャートである。 図３Ａは全身辞書を表す説明図であり、図３Ｂ及び図３Ｃは半身辞書を表す説明図である。 画像２４上での物標２７の大きさＳを表す説明図である。 図５Ａはフィルタリング前の時系列データを表す説明図であり、図５Ｂはフィルタリング後の時系列データを表す説明図である。 衝突回避システム１０１の構成を表すブロック図である。 制御ＥＣＵ１０５が実行する処理を表すフローチャートである。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．衝突回避システム１の構成
衝突回避システム１の構成を図１に基づき説明する。衝突回避システム１は車両に搭載される車載システムである。以下では、衝突回避システム１を搭載する車両を自車両とする。衝突回避システム１は、画像センサ３、制御ＥＣＵ５、及びブレーキＥＣＵ７を備える。

画像センサ３は、自車両の前方の風景を撮影し、画像データを生成する。制御ＥＣＵ５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。制御ＥＣＵ５は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。

制御ＥＣＵ５は、機能的に、画像取得ユニット９、物標認識ユニット１１、大きさＳ取得ユニット１３、時系列データ作成ユニット１５、フィルタリングユニット１７、拡大率算出ユニット１９、ＴＴＣ(衝突余裕時間)算出ユニット２１、及び条件設定ユニット２３を備える。各ユニットの機能は後述する。

ブレーキＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。ブレーキＥＣＵ７は、制御ＥＣＵ５が算出したＴＴＣが所定の条件Ｃを充足した場合、自車両にブレーキをかける機能を有する。前記の条件Ｃとは、制御ＥＣＵ５が所定時間内に１０回取得したＴＴＣのうち、値が予め決められた閾値未満であるＴＴＣの数が、Ｎ以上であるという条件である（Ｎは１以上、１０以下の自然数）。

なお、制御ＥＣＵ５は衝突余裕時間算出装置の一例である。ブレーキＥＣＵ７は衝突回避装置の一例である。自車両にブレーキをかけることは衝突回避処理の一例である。
２．衝突回避システム１が実行する処理
衝突回避システム１（特に制御ＥＣＵ５）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２〜図５Ｂに基づき説明する。

図２のステップ１では、画像取得ユニット９が、画像センサ３を用いて画像を取得する。この画像は、自車両の前方を撮影して得られたものである。
ステップ２では、物標認識ユニット１１が、前記ステップ１で取得した画像において、全身辞書を用いて物標を認識する。この処理は、周知の画像認識処理である。

ここで、辞書とは、認識すべき物標の特徴を表したデータ（特徴量）によって表現されるものである。制御ＥＣＵ５は、予め辞書を保持している。辞書が表す特徴量は、物標の輪郭形状（輪郭の位置）を表すデータであってもよいし、画素値に対して所定演算を施すことによって得られる算出値（例えば平均値）やヒストグラム等であってもよい。

辞書には、物標の全体を表す全身辞書と、物標の一部を表す半身辞書とがある。例えば、物標の一例である歩行者の認識に使用する辞書には、図３Ａに示す全身辞書と、図３Ｂ及び図３Ｃに示す半身辞書とがある。制御ＥＣＵ５は、歩行者用の辞書の他に、各種車両、路側物、路面表示等の物標の認識に使用する辞書（全身辞書及び半身辞書）も保持しており、それらの物標も認識することができる。

物標の全体が画像内にある場合、その物標は、全身辞書を用いて認識することができる。よって、全体が画像内にある物標は、本ステップにおいて認識される。
ステップ３では、物標認識ユニット１１が、前記ステップ１で取得した画像において、半身辞書を用いて物標を認識する。

なお、物標の全体が画像内に収まりきらず、物標の一部が画像外である場合は、全身辞書を用いてその物標を認識することは困難である。本ステップでは、画像内に収まりきらない物標のうち、画像内にある部分を、その部分に対応する半身辞書を用いて認識する。

ステップ４では、大きさＳ取得ユニット１３が、前記ステップ２及びステップ３で認識した物標の大きさＳを取得する。大きさＳとは、図４に示すように、前記ステップ１で取得した画像２４上での物標２７の大きさである。なお、半身辞書を用いて認識した物標の場合は、その半身辞書に対応する部分の大きさが、大きさＳである。

ステップ５では、時系列データ作成ユニット１５が、大きさＳに関する時系列データを作成する。時系列データとは、図５Ａに示すように、１つの物標について繰り返し取得された大きさＳを、それらの取得時刻Ｔの順番に配列したデータである。時系列データ作成ユニット１５は、直前の前記ステップ４で取得した大きさＳと、過去の前記ステップ４で取得した大きさＳとを配列して、時系列データを作成する。

ステップ６では、前記ステップ５で作成した時系列データが、全身辞書を用いて認識した物標についての時系列データであるか否かを時系列データ作成ユニット１５が判断する。全身辞書を用いて認識した物標についての時系列データである場合はステップ７に進み、半身辞書を用いて認識した物標についての時系列データである場合はステップ１１に進む。

ステップ７では、フィルタリングユニット１７が、前記ステップ５で作成した時系列データに対し、第１のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行う。第１のローパスフィルタは、時系列データにおける高周波数成分（時間の経過に対する大きさＳの周期的な変動のうち、短周期の成分）を選択的に減衰させるフィルタである。例えば、図５Ａに示すような、短周期での大きさＳの変動がある（高周波数成分がある）時系列データに対し、第１のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行うと、図５Ｂに示すように、短周期での大きさＳの変動が抑制された（高周波数成分が減衰した）時系列データが得られる。

なお、第１のローパスフィルタは、後述する第２のローパスフィルタに比べて、減衰させる周波数の領域が、高周波数側に制限されたフィルタである。
ステップ８では、条件設定ユニット２３が、条件Ｃとして、第１の条件Ｃ１を設定する。第１の条件Ｃ１とは、過去１０回のステップ９の処理（後述）において取得されたＴＴＣのうち、値が予め決められた閾値未満であるＴＴＣの数が、Ｎ１以上であるという条件である。ここで、Ｎ１は、１以上９以下の自然数であって、後述するＮ２より小さい値である。

ステップ９では、拡大率算出ユニット１９が、フィルタリング後の時系列データを用いて、大きさＳにおける拡大率を算出する。具体的には、以下のようにする。図５Ｂに示すように、時系列データにおいて、２つの時刻ｔ１、ｔ２を設定する（ｔ１＜ｔ２）。時刻ｔ１と時刻ｔ２との時間差をΔｔとする。また、時刻ｔ１における大きさＳに対する、時刻ｔ２における大きさＳの増加量をΔＳとする。拡大率は、ΔＳをΔｔで割った値である。

上記の処理に用いる時系列データは、前記ステップ７で第１のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行った場合は、そのフィルタリング後の時系列データである。また、後述するステップ１１で第２のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行った場合は、そのフィルタリング後の時系列データである。

ステップ１０では、ＴＴＣ算出ユニット２１が、前記ステップ９で算出された拡大率に基づき、ＴＴＣを算出する。具体的には、以下のようにする。拡大率は、自車両を基準とする物標の相対速度に１：１で対応するパラメータである。制御ＥＣＵ５は、予め、拡大率と相対速度との関係を規定するマップを保持している。ＴＴＣ算出ユニット２１は、拡大率をそのマップに入力し、相対速度を算出する。また、ＴＴＣ算出ユニット２１は、画像の上下方向における物標の位置に基づき、自車両から物標までの距離を算出する。そして、ＴＴＣ算出ユニット２１は、上記のように算出した相対速度及び距離を用いて、ＴＴＣを算出する。

一方、前記ステップ６で否定判断した場合はステップ１１に進み、フィルタリングユニット１７が、前記ステップ５で作成した時系列データに対し、第２のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行う。この処理は、基本的には前記ステップ７の処理と同様であるが、ローパスフィルタとして、第２のローパスフィルタを用いる。第２のローパスフィルタは、第１のローパスフィルタに比べて、減衰させる周波数の領域が、低周波数側にまで広がっているフィルタである。

ステップ１２では、条件設定ユニット２３が、条件Ｃとして、第２の条件Ｃ２を設定する。第２の条件Ｃ２とは、過去１０回の前記ステップ９の処理において取得されたＴＴＣのうち、値が予め決められた閾値未満であるＴＴＣの数が、Ｎ２以上であるという条件である。ここで、Ｎ２は、２以上１０以下の自然数であって、前述したＮ１より大きい値である。

３．衝突回避システム１が奏する効果
（１Ａ）半身辞書は全身辞書に比べて特徴量が少ないので、半身辞書を用いて認識した物標から算出した大きさＳは精度が低い。そのため、半身辞書を用いて認識した物標について作成された時系列データでは、大きさＳのばらつき（短周期の変動成分）が著しくなる。仮に、短周期の変動成分が多く残ったままで、時系列データから拡大率を算出すると、拡大率の算出精度が低くなり、ＴＴＣの算出精度も低くなる。

そこで、制御ＥＣＵ５は、半身辞書を用いて認識した物標について時系列データが作成された場合は、全身辞書を用いて認識した物標について時系列データが作成された場合よりも、フィルタリングにより減衰させる周波数の領域を、より広くする（低周波数側にまで広げる）。

そのことにより、時系列データにおける短周期の変動成分を一層抑制し、拡大率、及びＴＴＣの算出精度を向上させることができる。
（１Ｂ）制御ＥＣＵ５は、ＴＴＣを算出した物標が、半身辞書を用いて認識した物標である場合は、全身辞書を用いて認識した物標である場合よりも、条件Ｃを厳しく（条件Ｃを充足し難くなるように）設定する。そのことにより、仮に、半身辞書を用いて認識した物標について算出したＴＴＣの精度が低くても、不必要なブレーキ動作を抑制することができる。
＜第２の実施形態＞
１．衝突回避システム１０１の構成
衝突回避システム１０１の構成を図６に基づき説明する。衝突回避システム１０１の構成は、基本的には前記第１の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

衝突回避システム１０１は、制御ＥＣＵ１０５を備える。制御ＥＣＵ１０５は、前記第１の実施例１における制御ＥＣＵ５の各機能に加えて、明るさ取得ユニット２５を備える。明るさ取得ユニット２５は、画像センサ３により取得された画像における明るさから、自車両の周囲の明るさを推定する機能を有する。

２．衝突回避システム１０１が実行する処理
衝突回避システム１０１（特に制御ＥＣＵ１０５）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図７に基づき説明する。なお、以下の処理のうち、図２に示す処理と同様の部分は、説明を一部簡略化している。

図７のステップ２１では、画像取得ユニット９が、画像センサ３を用いて画像を取得する。この画像は、自車両の前方を撮影して得られたものである。
ステップ２２では、物標認識ユニット１１が、前記ステップ１で取得した画像において、辞書を用いて物標を認識する。使用する辞書は全身辞書であってもよいし、半身辞書であってもよい。

ステップ２３では、明るさ取得ユニット２５が、前記ステップ１で取得した画像における明るさから、自車両の周囲の明るさを推定する。
ステップ２４では、大きさＳ取得ユニット１３が、前記ステップ２２で認識した物標の大きさＳを取得する。

ステップ２５では、時系列データ作成ユニット１５が、直前の前記ステップ２４で取得した大きさＳと、過去の前記ステップ２４で取得した、同じ物標についての大きさＳとを配列して、大きさＳに関する時系列データを作成する。

ステップ２６では、前記ステップ２３で推定した明るさが、予め設定されていた閾値を超えるか否かをフィルタリングユニット１７が判断する。明るさが閾値を超える場合はステップ２７に進み、明るさが閾値以下である場合はステップ３１に進む。

ステップ２７では、フィルタリングユニット１７が、前記ステップ２５で作成した時系列データに対し、第１のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行う。
ステップ２８では、条件設定ユニット２３が、条件Ｃとして、第１の条件Ｃ１を設定する。

ステップ２９では、拡大率算出ユニット１９が、フィルタリング後の時系列データを用いて、大きさＳにおける拡大率を算出する。上記の処理に用いる時系列データは、前記ステップ２７で第１のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行った場合は、そのフィルタリング後の時系列データである。また、後述するステップ３１で第２のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行った場合は、そのフィルタリング後の時系列データである。

ステップ３０では、ＴＴＣ算出ユニット２１が、前記ステップ９で算出された拡大率に基づき、ＴＴＣを算出する。
一方、前記ステップ２６で否定判断した場合はステップ３１に進み、フィルタリングユニット１７が、前記ステップ２５で作成した時系列データに対し、第２のローパスフィルタを用いてフィルタリングを行う。

ステップ３２では、条件設定ユニット２３が、条件Ｃとして、第２の条件Ｃ２を設定する。
３．衝突回避システム１０１が奏する効果
（２Ａ）自車両の周囲が暗い場合、認識した物標から算出した大きさＳは精度が低い。そのため、自車両の周囲が暗い場合に作成された時系列データでは、大きさＳのばらつき（短周期の変動成分）が著しくなる。仮に、短周期の変動成分が多く残ったままで、時系列データから拡大率を算出すると、拡大率の算出精度が低くなり、ＴＴＣの算出精度も低くなる。

そこで、制御ＥＣＵ１０５は、自車両の周囲が暗い場合は、自車両の周囲が明るい場合よりも、フィルタリングにより減衰させる周波数の領域を、より広くする（低周波数側に広げる）。

そのことにより、時系列データにおける短周期の変動成分を一層抑制し、拡大率、及びＴＴＣの算出精度を向上させることができる。
（２Ｂ）制御ＥＣＵ１０５は、自車両の周囲が暗い場合は、自車両の周囲が明るい場合よりも、条件Ｃを厳しく（条件Ｃを充足し難くなるように）設定する。そのことにより、仮に、自車両の周囲が暗い場合に算出したＴＴＣの精度が低くても、不必要なブレーキ動作を抑制することができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）前記第１、第２の実施形態において、条件Ｃ１、Ｃ２は以下のものであてもよい。
条件Ｃ１：ＴＴＣの値がＬ１以下であること。

条件Ｃ２：ＴＴＣの値がＬ２以下であること。
ここで、Ｌ１、Ｌ２は正の数であり、Ｌ１＞Ｌ２である。
（２）前記第２の実施形態において、明るさ取得ユニット２５は、照度計を用いて、自車両の周囲の明るさを測定してもよい。照度計は、自車両における任意の場所に設置することができる。

（３）前記第１の実施形態において、全身辞書を使用したか否かの判断に加えて、前記第２の実施形態と同様に、周囲の明るさが閾値以上であるか否かの判断を行ってもよい。そして、２つの判断結果の組み合わせに応じて、フィルタリングで使用するローパスフィルタと、条件Ｃとを設定してもよい。

例えば、全身辞書を使用し、周囲の明るさが閾値を超える場合は、フィルタリングにより減衰させる周波数領域を最も狭くし、条件Ｃを最も緩和することができる。
また、半身辞書を使用し、周囲の明るさが閾値以下である場合は、フィルタリングにより減衰させる周波数領域を最も広くし、条件Ｃを最も厳しくすることができる。

また、上記以外の場合は、フィルタリングにより減衰させる周波数領域を中間の広さとし、条件Ｃの厳しさを中間の程度とすることができる。
（４）前記第１、第２の実施形態において、ブレーキＥＣＵ７に代えて、あるいは、ブレーキＥＣＵ７に加えて、他の衝突回避処理（例えば、自動操舵、ドライバへの警告等）を実行するＥＣＵを備えていてもよい。

（５）前記第１、第２の実施形態において、衝突回避システムは、例えば、ミリ波センサ等、自車両から物標までの距離を測定可能な構成を備えていてもよい。そして、その構成により取得した距離を用いてＴＴＣを算出してもよい。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（７）上述した衝突余裕時間算出装置、衝突回避システムの他、制御ＥＣＵとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突余裕時間算出方法、衝突回避方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１、１０１…衝突回避システム、３…画像センサ、５、１０５…制御ＥＣＵ、７…ブレーキＥＣＵ、９…画像取得ユニット、１１…物標認識ユニット、１３…大きさＳ取得ユニット、１５…時系列データ作成ユニット、１７…フィルタリングユニット、１９…拡大率算出ユニット、２１…ＴＴＣ算出ユニット、２３…条件設定ユニット、２４…画像、２５…明るさ取得ユニット、２７…物標

Claims (5)

1. 車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（９）と、
   前記画像において全身辞書及び半身辞書を用いて物標を認識する物標認識ユニット（１１）と、
   前記物標の前記画像上での大きさＳを取得する大きさＳ取得ユニット（１３）と、
   前記大きさＳに関する時系列データを作成する時系列データ作成ユニット（１５）と、
   前記時系列データに対しローパスフィルタを用いてフィルタリングを行うフィルタリングユニット（１７）と、
   前記フィルタリングの後の前記時系列データを用いて前記大きさＳにおける拡大率を算出する拡大率算出ユニット（１９）と、
   前記拡大率に基づき前記物標の衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニット（２１）と、
   を備え、
   前記フィルタリングユニットは、前記半身辞書を用いて認識した前記物標について前記時系列データが作成された場合は、前記全身辞書を用いて認識した前記物標について前記時系列データが作成された場合よりも、前記フィルタリングにより減衰させる周波数の領域を、低周波数側に広げることを特徴とする衝突余裕時間算出装置（５）。
2. 請求項１に記載の衝突余裕時間算出装置と、
   前記衝突余裕時間が所定の条件を充足する場合、衝突回避処理を実行する衝突回避装置（７）と、
   を備える衝突回避システム（１）であって、
   前記衝突余裕時間算出装置は、前記条件を設定する条件設定ユニット（２３）を備え、
   前記条件設定ユニットは、前記衝突余裕時間を算出した前記物標が、前記半身辞書を用いて認識した物標である場合は、前記全身辞書を用いて認識した物標である場合よりも、前記条件を厳しく設定することを特徴とする衝突回避システム。
3. 車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（９）と、
   前記画像において物標を認識する物標認識ユニット（１１）と、
   前記物標の前記画像上での大きさＳを取得する大きさＳ取得ユニット（１３）と、
   前記大きさＳに関する時系列データを作成する時系列データ作成ユニット（１５）と、
   前記時系列データに対しローパスフィルタを用いてフィルタリングを行うフィルタリングユニット（１７）と、
   前記フィルタリングの後の前記時系列データを用いて前記大きさＳにおける拡大率を算出する拡大率算出ユニット（１９）と、
   前記拡大率に基づき前記物標の衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニット（２１）と、
   周囲の明るさを取得する明るさ取得ユニット（２５）と、
   を備え、
   前記フィルタリングユニットは、前記明るさが所定の閾値以下である場合は、前記明るさが前記閾値を超える場合よりも、前記フィルタリングにより減衰させる周波数の領域を、低周波数側に広げることを特徴とする衝突余裕時間算出装置（１０１）。
4. 請求項３に記載の衝突余裕時間算出装置と、
   前記衝突余裕時間が所定の条件を充足する場合、衝突回避処理を実行する衝突回避装置（７）と、
   を備える衝突回避システム（１０１）であって、
   前記衝突余裕時間算出装置は、前記条件を設定する条件設定ユニット（２３）を備え、
   前記条件設定ユニットは、前記明るさが前記閾値以下である場合は、前記明るさが前記閾値を超える場合よりも、前記条件を厳しく設定することを特徴とする衝突回避システム。
5. 衝突余裕時間算出装置（５）と、
   物標の衝突余裕時間が所定の条件を充足する場合、衝突回避処理を実行する衝突回避装置（７）と、
   を備える衝突回避システム（１）であって、
   前記衝突余裕時間算出装置は、
   車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（９）と、
   前記画像において全身辞書及び半身辞書を用いて前記物標を認識する物標認識ユニット（１１）と、
   前記物標の前記画像上での大きさＳを取得する大きさＳ取得ユニット（１３）と、
   前記大きさＳに関する時系列データを作成する時系列データ作成ユニット（１５）と、
   前記時系列データに対しローパスフィルタを用いてフィルタリングを行うフィルタリングユニット（１７）と、
   前記フィルタリングの後の前記時系列データを用いて前記大きさＳにおける拡大率を算出する拡大率算出ユニット（１９）と、
   前記拡大率に基づき前記物標の衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニット（２１）と、
   前記条件を設定する条件設定ユニット（２３）と、
   を備え、
   前記条件設定ユニットは、前記衝突余裕時間を算出した前記物標が、前記半身辞書を用いて認識した物標である場合は、前記全身辞書を用いて認識した物標である場合よりも、前記条件を厳しく設定することを特徴とする衝突回避システム。

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