JP5810654B2 - 区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 - Google Patents
区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5810654B2 JP5810654B2 JP2011131012A JP2011131012A JP5810654B2 JP 5810654 B2 JP5810654 B2 JP 5810654B2 JP 2011131012 A JP2011131012 A JP 2011131012A JP 2011131012 A JP2011131012 A JP 2011131012A JP 5810654 B2 JP5810654 B2 JP 5810654B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- line segment
- lane marking
- state
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
車両の前方の路面を含んで撮像する撮像手段と、
当該撮像手段の出力する画像情報から前記路面内のエッジ点を抽出するエッジ点抽出手段と、
前記エッジ点から区画線に相当する可能性を有する線分群を抽出する線分抽出手段と、
当該線分群から前記区画線に相当する線分を検出する検出手段と、
前記検出手段による前記区画線に相当する線分の検出を確定する確定手段を含み、
前記確定手段は、
前記検出手段による検出がされない回数が所定未検出回数以上である場合、所定再検出回数以上連続して、前記検出手段による検出がされた場合に、当該検出を確定し、前記検出手段による検出がされない回数が前記所定未検出回数以上でない場合、前記検出手段による検出が一回された場合に、当該検出を確定することを特徴とする。
前記検出手段は前記線分群を構成する線分候補が所定条件を満たす場合に前記線分として検出することとしてもよい。
車両に搭載され、撮像手段、エッジ点抽出手段、線分抽出手段、検出手段、及び確定手段を含む区画線認識装置により実行される区画線認識方法であって、
前記撮像手段が前記車両の前方の路面を含んで撮像する撮像ステップと、前記エッジ点抽出手段が当該撮像ステップにおいて出力される画像情報から前記路面内のエッジ点を抽出するエッジ点抽出ステップと、前記線分抽出手段が前記エッジ点から区画線に相当する可能性を有する線分群を抽出する線分抽出ステップと、前記検出手段が当該線分群から前記区画線に相当する線分を検出する検出ステップと、前記確定手段が前記検出ステップにおける前記区画線に相当する線分の検出を確定する確定ステップを含み、前記確定ステップにおいて、前記確定手段は、前記検出ステップにおける検出がされない回数が所定未検出回数以上である場合、所定再検出回数以上連続して、前記検出ステップにおける検出がされた場合に、当該検出を確定し、前記検出ステップにおける検出がされない回数が前記所定未検出回数以上でない場合、前記検出ステップにおける検出が一回された場合に、当該検出を確定することを特徴とする。
2 前方認識カメラ(撮像手段)
3 LDWECU
3a エッジ点抽出手段
3b 線分抽出手段
3c 検出手段
3d 確定手段
3e 警報手段
3f 状態判定手段
3g 状態遷移手段
4 ブザー
C0 未検出状態
C1 検出過渡状態
C2 右検出成功状態
C3 右瞬時ロスト状態
C4 左瞬時ロスト状態(右検出中)
C5 両検出成功状態
C6 左検出成功状態
C7 左瞬時ロスト状態
C8 右瞬時ロスト状態(左検出中)
N 所定未検出回数
M 所定再検出回数
L1 破線長
L2 破線間隔
L3 ノイズ対象長
L4 有効距離
V 車両の速度
A 1秒間の画像取得数
Claims (5)
- 車両の前方の路面を含んで撮像する撮像手段と、当該撮像手段の出力する画像情報から前記路面内のエッジ点を抽出するエッジ点抽出手段と、前記エッジ点から区画線に相当する可能性を有する線分群を抽出する線分抽出手段と、当該線分群から前記区画線に相当する線分を検出する検出手段と、前記検出手段による前記区画線に相当する線分の検出を確定する確定手段を含み、前記確定手段は、前記検出手段による検出がされない回数が所定未検出回数以上である場合、所定再検出回数以上連続して、前記検出手段による検出がされた場合に、当該検出を確定し、前記検出手段による検出がされない回数が前記所定未検出回数以上でない場合、前記検出手段による検出が一回された場合に、当該検出を確定することを特徴とする区画線認識装置。
- 前記検出手段は前記線分群を構成する線分候補が所定条件を満たす場合に前記線分として検出することを特徴とする請求項1に記載の区画線認識装置。
- 車両に搭載され、撮像手段、エッジ点抽出手段、線分抽出手段、検出手段、及び確定手段を含む区画線認識装置により実行される区画線認識方法であって、
前記撮像手段が前記車両の前方の路面を含んで撮像する撮像ステップと、前記エッジ点抽出手段が当該撮像ステップにおいて出力される画像情報から前記路面内のエッジ点を抽出するエッジ点抽出ステップと、前記線分抽出手段が前記エッジ点から区画線に相当する可能性を有する線分群を抽出する線分抽出ステップと、前記検出手段が当該線分群から前記区画線に相当する線分を検出する検出ステップと、前記確定手段が前記検出ステップにおける前記区画線に相当する線分の検出を確定する確定ステップを含み、前記確定ステップにおいて、前記確定手段は、前記検出ステップにおける検出がされない回数が所定未検出回数以上である場合、所定再検出回数以上連続して、前記検出ステップにおける検出がされた場合に、当該検出を確定し、前記検出ステップにおける検出がされない回数が前記所定未検出回数以上でない場合、前記検出ステップにおける検出が一回された場合に、当該検出を確定することを特徴とする区画線認識方法。 - 請求項3に記載の区画線認識方法を実行するプログラム。
- 請求項4に記載のプログラムを格納した媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011131012A JP5810654B2 (ja) | 2011-06-13 | 2011-06-13 | 区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011131012A JP5810654B2 (ja) | 2011-06-13 | 2011-06-13 | 区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013003634A JP2013003634A (ja) | 2013-01-07 |
JP5810654B2 true JP5810654B2 (ja) | 2015-11-11 |
Family
ID=47672187
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011131012A Expired - Fee Related JP5810654B2 (ja) | 2011-06-13 | 2011-06-13 | 区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5810654B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6136504B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-05-31 | オムロン株式会社 | 対象画像検出デバイス、その制御方法および制御プログラム、記録媒体、並びにデジタルカメラ |
JP2015020584A (ja) * | 2013-07-19 | 2015-02-02 | 日産自動車株式会社 | 車両用レーン認識装置 |
JP6141788B2 (ja) * | 2014-04-14 | 2017-06-07 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置 |
JP6817804B2 (ja) | 2016-12-16 | 2021-01-20 | クラリオン株式会社 | 区画線認識装置 |
JP7255345B2 (ja) * | 2019-05-13 | 2023-04-11 | スズキ株式会社 | 走行車線認識装置、走行車線認識方法およびプログラム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3780848B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2006-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行路認識装置 |
JP2004145501A (ja) * | 2002-10-23 | 2004-05-20 | Nissan Motor Co Ltd | 道路白線認識装置 |
JP4211681B2 (ja) * | 2004-05-20 | 2009-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 走行路認識装置 |
JP2007179386A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Fujitsu Ten Ltd | 白線認識方法及び白線認識装置 |
JP4248558B2 (ja) * | 2006-03-24 | 2009-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 道路区画線検出装置 |
-
2011
- 2011-06-13 JP JP2011131012A patent/JP5810654B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013003634A (ja) | 2013-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6238905B2 (ja) | 3dカメラを用いた車両周辺部の凹凸プロファイルの割り出し | |
US8311283B2 (en) | Method for detecting lane departure and apparatus thereof | |
JP6416293B2 (ja) | 自動車に接近する対象車両を自動車のカメラシステムにより追跡する方法、カメラシステムおよび自動車 | |
CN107226088B (zh) | 控制器、驾驶控制方法以及程序 | |
JP3925488B2 (ja) | 車両用画像処理装置 | |
EP2103500B1 (en) | Vehicle and steering control device for vehicle | |
JP5810654B2 (ja) | 区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 | |
JP6501602B2 (ja) | レーン検出装置及びその方法、カーブ開始点検出装置及びその方法、並びに操舵アシスト装置及びその方法 | |
WO2014129312A1 (ja) | 車線境界線逸脱抑制装置 | |
EP2741270A1 (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method | |
JP6468136B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
CN105320934A (zh) | 车道边界线识别设备 | |
JP5855756B2 (ja) | レーンマーク認識装置 | |
JP2002197470A (ja) | 車線検出装置 | |
JP2005301603A (ja) | 走行車線検出装置 | |
CN104627177A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP5716945B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5233696B2 (ja) | レーン境界線検出装置、境界線検出プログラム、および逸脱警報装置 | |
WO2018030159A1 (ja) | 認識装置、及び、認識方法 | |
JP5663438B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
CN110614997A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 | |
JP2006146956A (ja) | 車両用走路判定装置 | |
JP2009262738A (ja) | 車両の車線逸脱警報装置 | |
JP6299171B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR20130006752A (ko) | 차선 인식 장치 및 그 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140909 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140910 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150616 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150818 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150831 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5810654 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |