JP6817804B2 - 区画線認識装置 - Google Patents
区画線認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6817804B2 JP6817804B2 JP2016244281A JP2016244281A JP6817804B2 JP 6817804 B2 JP6817804 B2 JP 6817804B2 JP 2016244281 A JP2016244281 A JP 2016244281A JP 2016244281 A JP2016244281 A JP 2016244281A JP 6817804 B2 JP6817804 B2 JP 6817804B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- cameras
- lane marking
- feature points
- state transition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
Description
スコア=30−距離誤差[cm] ・・・(2)
これは同じ側のセグメントの場合、距離差が30cm以内であれば同じ白線から抽出された特徴点であるとみなすということである。そして、スコアは、距離差が30cm以内であれば正になるように設定する。
スコア=60−距離誤差[cm] ・・・(4)
上記式(3)において、350は車線幅(cm)である。
Claims (8)
- 複数のカメラと、
上記複数のカメラのそれぞれにより撮像された道路の路面の画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
上記特徴点抽出部が抽出した特徴点の座標を、上記複数のカメラに共通する俯瞰座標系の座標に変換する座標変換部と、
上記複数のカメラのうち、利用可能なカメラを判定するカメラ判定部と、
上記カメラ判定部によって利用可能と判定されたカメラにより撮像された画像から抽出された特徴点の状態遷移を判定する状態遷移判定部と、
上記状態遷移判定部による上記状態遷移の判定結果に基づいて、区画線の線種を判定する線種判定部と、を備え、
上記カメラ判定部は、上記複数のカメラにより撮像された画像から抽出された特徴点の位置関係を用いて、上記区画線以外の部分から特徴点が抽出されたカメラを特定し、当該特定されたカメラ以外のカメラを利用可能なカメラと判定することを特徴とする区画線認識装置。 - 請求項1に記載の区画線認識装置において、
上記複数のカメラは、少なくとも2つのカメラであり、移動体の左右の側面に配置されることを特徴とする区画線認識装置。 - 請求項2に記載の区画線認識装置において、
上記複数のカメラは、4つのカメラであり、移動体の左右の側面、前方及び後方に配置されることを特徴とする区画線認識装置。 - 請求項3に記載の区画線認識装置において、
上記状態遷移判定部は、上記複数のカメラのうち、前方及び後方に配置されたカメラのうちの少なくとも1つのカメラにより撮像された画像を用いて、移動体の車線変更を判定することを特徴とする区画線認識装置。 - 請求項1に記載の区画線認識装置において、
上記状態遷移判定部は、上記特徴点の集合であるセグメントの出現状態を表すノードの遷移状態を示す、予め定められた状態遷移モデルを用いて、上記状態遷移を判定し、区画線の線種を判定することを特徴とする区画線認識装置。 - 請求項1ないし5のうちのいずれか一項に記載の区画線認識装置において、
上記カメラ判定部は、上記複数のカメラのレンズ汚れを判定し、レンズが汚れているカメラ除いたカメラを利用可能と判定することを特徴とする区画線認識装置。 - 請求項6に記載の区画線認識装置において、
上記カメラ判定部は、上記複数のカメラにより撮像された画像から抽出された特徴点の位置関係を用いて、上記複数のカメラの信頼度を算出し、算出した信頼度が一定値以下であるカメラを特定し、当該特定されたカメラ以外のカメラを利用可能なカメラと判定することを特徴とする区画線認識装置。 - 請求項1ないし7のうちのいずれか一項に記載の区画線認識装置において、
上記道路がカーブであるときは、上記座標変換部は、上記複数のカメラから得られた特徴点の位置を用いて曲線近似し、曲線近似の結果を用いて上記特徴点を直線状に並べ替えることを特徴とする区画線認識装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016244281A JP6817804B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 区画線認識装置 |
PCT/JP2017/032174 WO2018109999A1 (ja) | 2016-12-16 | 2017-09-06 | 区画線認識装置 |
CN201780077977.5A CN110088807B (zh) | 2016-12-16 | 2017-09-06 | 分隔线识别装置 |
US16/349,323 US11373417B2 (en) | 2016-12-16 | 2017-09-06 | Section line recognition device |
EP17880173.4A EP3557529A4 (en) | 2016-12-16 | 2017-09-06 | TRACE MARKER DETECTION DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016244281A JP6817804B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 区画線認識装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018097782A JP2018097782A (ja) | 2018-06-21 |
JP2018097782A5 JP2018097782A5 (ja) | 2019-12-05 |
JP6817804B2 true JP6817804B2 (ja) | 2021-01-20 |
Family
ID=62558447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016244281A Active JP6817804B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 区画線認識装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11373417B2 (ja) |
EP (1) | EP3557529A4 (ja) |
JP (1) | JP6817804B2 (ja) |
CN (1) | CN110088807B (ja) |
WO (1) | WO2018109999A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7131131B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-09-06 | マツダ株式会社 | 車両用ライン検出装置および該方法 |
US11093761B2 (en) * | 2019-03-06 | 2021-08-17 | GM Global Technology Operations LLC | Lane position sensing and tracking in a vehicle |
CN111862629B (zh) * | 2020-06-18 | 2021-11-23 | 东风汽车集团有限公司 | 一种弯道超速预警及主动限速方法和系统 |
KR20220148378A (ko) * | 2021-04-28 | 2022-11-07 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002092796A (ja) | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Toyota Motor Corp | 車線認識装置 |
JP2003044863A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 仕切線認識装置 |
JP4207935B2 (ja) * | 2005-08-19 | 2009-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 走行路認識装置 |
JP2007249257A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 移動体検出装置および移動体検出方法 |
JP4878256B2 (ja) * | 2006-10-18 | 2012-02-15 | 株式会社日立製作所 | 分岐線認識装置およびカーナビゲーションシステム |
JP4492654B2 (ja) * | 2007-08-29 | 2010-06-30 | オムロン株式会社 | 3次元計測方法および3次元計測装置 |
JP4950858B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2012-06-13 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像認識装置及び画像認識プログラム |
JP2009252198A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-10-29 | Suzuki Motor Corp | 走行環境推測装置、方法及びプログラム並びに車線逸脱警報装置及び操舵アシスト装置 |
JP2012141691A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Fujitsu Ten Ltd | 映像処理装置 |
JP5810654B2 (ja) * | 2011-06-13 | 2015-11-11 | トヨタ自動車株式会社 | 区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 |
JP5898475B2 (ja) * | 2011-11-28 | 2016-04-06 | クラリオン株式会社 | 車載カメラシステム及びその較正方法、及びその較正プログラム |
JP6055224B2 (ja) | 2012-07-27 | 2016-12-27 | クラリオン株式会社 | レンズ洗浄装置 |
JP6084434B2 (ja) | 2012-10-31 | 2017-02-22 | クラリオン株式会社 | 画像処理システム及び画像処理方法 |
JP6086424B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2017-03-01 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
JP5936527B2 (ja) * | 2012-12-10 | 2016-06-22 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP5966965B2 (ja) * | 2013-02-19 | 2016-08-10 | 株式会社デンソー | 車線境界線逸脱抑制装置及び車線境界線逸脱抑制方法 |
JP6077655B2 (ja) * | 2013-06-11 | 2017-02-08 | シャープ株式会社 | 撮影システム |
JP6331629B2 (ja) * | 2014-04-15 | 2018-05-30 | 日産自動車株式会社 | 車線認識装置 |
CN103942546B (zh) * | 2014-05-08 | 2017-09-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种城市环境中导向交通标线识别系统及方法 |
JP6230482B2 (ja) * | 2014-05-19 | 2017-11-15 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置、車両及びレーンマーク認識方法 |
US10191356B2 (en) * | 2014-07-04 | 2019-01-29 | Light Labs Inc. | Methods and apparatus relating to detection and/or indicating a dirty lens condition |
JP6222785B2 (ja) * | 2015-08-10 | 2017-11-01 | 株式会社Subaru | 操舵支援装置 |
JP6618766B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2019-12-11 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
CN105741559B (zh) * | 2016-02-03 | 2018-08-31 | 安徽清新互联信息科技有限公司 | 一种基于车道线模型的违法占用应急车道检测方法 |
-
2016
- 2016-12-16 JP JP2016244281A patent/JP6817804B2/ja active Active
-
2017
- 2017-09-06 WO PCT/JP2017/032174 patent/WO2018109999A1/ja unknown
- 2017-09-06 CN CN201780077977.5A patent/CN110088807B/zh active Active
- 2017-09-06 EP EP17880173.4A patent/EP3557529A4/en active Pending
- 2017-09-06 US US16/349,323 patent/US11373417B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018109999A1 (ja) | 2018-06-21 |
US11373417B2 (en) | 2022-06-28 |
EP3557529A4 (en) | 2020-09-09 |
CN110088807B (zh) | 2023-08-08 |
US20200193174A1 (en) | 2020-06-18 |
EP3557529A1 (en) | 2019-10-23 |
CN110088807A (zh) | 2019-08-02 |
JP2018097782A (ja) | 2018-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6817804B2 (ja) | 区画線認識装置 | |
US10943131B2 (en) | Image based lane marking classification | |
JP3630100B2 (ja) | 車線検出装置 | |
JP5679461B2 (ja) | 有効車線区分線を確定する方法及び装置 | |
WO2015012219A1 (ja) | 車両監視装置、および車両監視方法 | |
US20100110193A1 (en) | Lane recognition device, vehicle, lane recognition method, and lane recognition program | |
US9965690B2 (en) | On-vehicle control device | |
US8385601B2 (en) | In-vehicle white line recognition apparatus | |
CN111149131B (zh) | 区划线识别装置 | |
WO2014084121A1 (ja) | 車載用制御装置 | |
JPWO2010140578A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理用プログラム | |
JP4541609B2 (ja) | 停止線認識装置、及び、その停止線認識装置を用いた車両用運転支援装置 | |
JP3748811B2 (ja) | 車線境界判定装置 | |
JP2012168884A (ja) | 車線境界検出装置及び車線境界検出方法 | |
JP7255345B2 (ja) | 走行車線認識装置、走行車線認識方法およびプログラム | |
JP2020067698A (ja) | 区画線検出装置及び区画線検出方法 | |
JP2009245042A (ja) | 交通流計測装置及びプログラム | |
JP2006350699A (ja) | 画像処理装置及び方法 | |
JP4296287B2 (ja) | 車両認識装置 | |
TWI665114B (zh) | 車輛行駛偵測方法及車輛行駛偵測系統 | |
JP7342807B2 (ja) | 走行予定経路設定装置及び走行予定経路設定方法 | |
JP5464054B2 (ja) | 道路環境情報取得装置及びその方法 | |
US11749002B2 (en) | Lane line recognition apparatus | |
US20220410942A1 (en) | Apparatus and method for determining lane change of surrounding objects | |
JP6234620B2 (ja) | 車両のアシスタント・システムのオペレーティングのための方法、並びに、アシスタント・システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191021 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191021 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6817804 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |