JP4614826B2 - 道路区画線検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、道路区画線検出装置に係り、特に、車両に搭載され、撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に間欠的に配置される物標により構成される道路区画線を検出する道路区画線検出装置に関する。

従来から、道路上に描かれた車両の走行する車線を区切る白線などの道路区画線を検出する道路区画線検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、自車両に搭載された車両前方領域を撮影するカメラを備えており、そのカメラにより撮像された撮像画像を処理することにより道路区画線を検出する。具体的には、白線などの道路区画線が含まれる撮像画像からその道路区画線の特徴点を複数抽出し、それら複数の特徴点をパターンマッチングして道路区画線の形状を求める。
特開２００３−３０７９２号公報

ところで、車線を区切る道路区画線を構成する物標としては、道路上に線状に連続して描かれる白線などの他に、道路上に所定間隔をあけて間欠的に配置され互いに隣り合うもの同士を結ぶことにより線状となる破線やボッツドッツ（直径１０ｃｍ程度の点），キャッツアイ（反射板）などが存在する。このような間欠的な物標により道路区画線が構成される道路においては、人間の目によればそれら複数の物標から一つの道路区画線を想定することは容易であるが、上記従来の装置の如くその間欠的な物標が含まれるカメラの撮像画像を画像処理して機械的に仮想的・実質的な線状の道路区画線を認識することは、特に撮像画像内で互いに隣り合う物標間の距離が大きいときほど困難である。このため、道路区画線が間欠的な物標から構成される道路では、その道路区画線を適切に検出することができないおそれがあった。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、道路上に間欠的に配置される物標により構成される道路区画線をできるだけ正確に検出できる道路区画線検出装置を提供することを目的とする。

上記の目的は、車両に搭載され、撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に間欠的に配置される間欠物標により構成される道路区画線を検出する道路区画線検出装置であって、前記撮像手段により撮像された撮像画像から抽出されるエッジ点を結んだ結果として、該撮像画像内に含まれる道路区画線を構成する物標が前記間欠物標であるか否かを判別する間欠物標有無判別手段と、前記間欠物標有無判別手段により前記撮像画像内に含まれる道路区画線を構成する物標が前記間欠物標であると判別される場合に、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像を１フレームに重ね合わせることで、各撮像画像に含まれる前記間欠物標と該間欠物標に隣り合う前記間欠物標との間を連続性を有するように補完する補完手段と、前記補完手段により補完されて得られる１フレームの撮像画像から抽出される複数のエッジ点を結ぶことにより、前記道路区画線としてのエッジ線を生成する道路区画線検出手段と、を備える道路区画線検出装置により達成される。
また、上記の目的は、車両に搭載され、撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に間欠的に配置される間欠物標により構成される道路区画線を検出し得る道路区画線検出装置であって、前記撮像手段により撮像された一の撮像画像から抽出されるエッジ点を結んだ結果として、道路区画線としてのエッジ線の生成が成功するか否かを判別する単一画像生成可否判別手段と、前記単一画像生成可否判別手段により道路区画線としてのエッジ線の生成が成功しないと判別される場合に、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像を１フレームに重ね合わせることで、各撮像画像に含まれる前記間欠物標と該間欠物標に隣り合う前記間欠物標との間を連続性を有するように補完する補完手段と、前記補完手段により補完されて得られる１フレームの撮像画像から抽出される複数のエッジ点を結ぶことにより、前記道路区画線としてのエッジ線を生成する道路区画線検出手段と、を備える道路区画線検出装置により達成される。

この態様の発明においては、撮像手段により撮像された撮像画像に含まれる間欠的な物標と物標との間が連続性を有するように補完される。このため、道路区画線が道路上に間欠的に配置される物標により構成されるときにも、その仮想的・実質的な道路区画線を認識不可能となるのを防止して正確に検出することができる。

この場合、上記した道路区画線検出装置において、前記道路区画線検出手段は、前記撮像手段により撮像された時系列的に連なる複数の撮像画像を１フレームに重ね合わせることで互いに隣り合う前記物標間を線化して、前記道路区画線を生成することとすればよい。また、前記道路区画線検出手段は、前記撮像手段により撮像された時系列的に連なる複数の撮像画像それぞれから前記物標の示す特徴点を抽出した後に各特徴点を１フレームに重ね合わせることで互いに隣り合う前記物標間を線化して、前記道路区画線を生成することとしてもよい。

車両は通常、道路区画線に沿って平行に走行するので、走行車両から撮影した時系列的に連なる複数の撮像画像又はその中の各特徴点を１フレームに重ね合わせれば、そのフレーム内には点列の物標が道路区画線に合わせて線状になって現れる。従って、上記の構成でも、道路区画線を正確に検出することができる。

本発明によれば、道路上に間欠的に配置される物標により構成される道路区画線をできるだけ正確に検出することができる。

図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される道路区画線検出装置１０を備えるシステムの構成図を示す。本実施例の道路区画線検出装置１０は、カメラ１２及び画像処理部１４を備えている。カメラ１２は、車体前部のバンパやグリルに或いは車室内前部のアウタービューミラーのステイに配設されている。カメラ１２は、車両前方の進行方向に向いた光軸を有し、車両前方領域を撮影する例えばＣＣＤカメラである。

カメラ１２には、画像処理部１４が接続されている。カメラ１２が撮影した結果得られた撮像画像は、映像信号として画像処理部１４に供給される。画像処理部１４は、後に詳述する如く、カメラ１２から送られてくる映像信号に基づいて、道路上に描かれ或いは配置されている車両の走行する車線を区切る白線や点列などの物標（破線やボッツドッツ，キャッツアイなど）を検出し、その検出結果に基づいて白線や物標などにより構成される道路区画線（仮想的・実質的なものを含む）を検出・推定する。そして、道路区画線検出装置１０は、その検出・推定した道路区画線に対する自車両の横位置を算出する。

本実施例のシステムは、上記した道路区画線検出装置１０に接続する自動操舵制御装置１６を備えている。自動操舵制御装置１６は、電子制御ユニット（以下、操舵ＥＣＵと称す）１８を備えている。操舵ＥＣＵ１８には、操舵モータ２０及び車速センサ２２が接続されている。操舵モータ２０は、操舵ＥＣＵ１８から供給される指令信号に従って車両を操舵させるためのトルクを発生する。車速センサ２２は、車両の速度に応じた信号を出力する。操舵ＥＣＵ１８は、車速センサ２２の出力信号に基づいて車速を検出する。また、操舵ＥＣＵ１８には、道路区画線検出装置１０の算出した自車両の横位置情報が供給される。操舵ＥＣＵ１８は、自車両の横位置から例えば自車両が道路区画線から逸脱しそうになったときに、逸脱回避のための車速に応じた車両の自動操舵を実現すべく操舵モータ２０に対して指令信号を供給する。

図２は、車両の走行する車線を区切る道路区画線の種類を表した図を示す。尚、図２には、道路を上方から見た際の状況が示されている。また、図３は、道路区画線を構成する物標としてボッツドッツが用いられている道路を車両に搭載されたカメラ１２により撮影した撮像画像を表した図を示す。

一般的には日本や北米など世界中で使用されている、図２（Ａ）に示す如き白線のみで構成される道路区画線がある。また、主に北米などで使用されている、図２（Ｂ）に示す如きボッツドッツ（Botts Dots）で構成される道路区画線がある。このボッツドッツは、直径１０ｃｍ程度の円盤状のセラミックスなどで構成された部材であり、道路に所定間隔（例えば１メートル）をあけて埋め込まれている。更に、日本ではカーブ路で北米では直線路でも使用されている、図２（Ｃ）に示す如きキャッツアイ（Cats Eye）で構成される道路区画線がある。このキャッツアイは、入射光を反射させる反射体で構成された部材であり、道路に所定間隔（例えば１メートル）をあけて埋め込まれている。尚、白線、ボッツドッツ、及びキャッツアイの中から適宜複数のものを組み合わせて道路区画線が構成されることもある。

本実施例の道路区画線検出装置１０において、画像処理部１４は、定期的にカメラ１２の撮影した撮像画像を取得する。道路は一般にアスファルトで舗装されていることが多いので、取得した撮像画像には道路が輝度（明るさ）の低い黒色で現れる。一方、白線やボッツドッツなどは、比較的輝度の高いものである。従って、道路と道路区画線を構成する物標との輝度差を利用して撮像画像から白線や点列などの物標を抽出することが可能である。

画像処理部１４は、カメラ１２からの撮像画像を取得するごとに、その取得した１フレームの撮像画像から、その全体を所定幅で左右方向に走査して輝度変化の大きい部位をエッジ点として抽出する。尚、このエッジ点の抽出は、撮像画像全体のうち道路区画線を構成する物標が存在する可能性が高い領域のみについて行うこととすれば、処理時間を短縮するうえで好適であるが、撮像画像全体についてそのエッジ点抽出を行った後に、道路区画線を構成する物標が存在する可能性が高い領域のみをフィルタ処理することとしても、同様の効果を得ることができる。

画像処理部１４は、まず、１フレームの撮像画像から抽出した複数の輝度変化の大きい部位であるエッジ点を結ぶことにより、線状のエッジ線の生成を試みる。道路区画線を構成する物標が線状の白線であるときには、抽出されるエッジ点が１フレーム内にほとんど隙間なく現れるので、その１フレームの撮像画像から白線に沿ったエッジ線を生成することは比較的容易である。画像処理部１４は、このように１フレームの撮像画像から線状のエッジ線の生成が成功したときは、そのエッジ線を道路上の道路区画線として検出し、そして、その道路区画線に対する自車両の横位置を算出する。尚、エッジ線の生成が成功するのは、単位距離当たりに所定数以上のエッジ点が存在するときである。

一方、道路区画線を構成する物標が点列のボッツドッツやキャッツアイであるときには、人間の目によればそれら複数の点列からなる物標から一つの道路区画線を想定することは容易であるが、撮像画像から抽出されるエッジ点は隙間をあけて現れることとなるので、図３に示す如く単位距離当たりのエッジ点の数（すなわち、密度）が不十分であることやノイズによるエッジ点の誤検出などに起因して１フレームの撮像画像からその点列に沿ったエッジ線を生成することが困難となるおそれがある。

そこで、本実施例の道路区画線検出装置１０は、道路区画線を構成する物標が、ボッツドッツやキャッツアイなどの点列からなるものであっても、その点列からなる仮想的・実質的には線状の道路区画線を正確に検出・推定する点に特徴を有している。以下、本実施例の特徴部について説明する。

図４は、本実施例の道路区画線検出装置１０において、カメラ１２の撮影した結果得られる撮像画像から道路上の道路区画線を検出・推定する手法について説明するための図を示す。尚、図４には、道路区画線を構成する物標としてボッツドッツが用いられている道路を上方から見た際の状況が示されている。また、図４においては、撮像画像内において現時点で得られた１フレーム（Ｎフレーム）に現れるボッツドッツを丸印で、前回処理時に得られた１フレーム（Ｎ−１フレーム）に現れるボッツドッツを三角印で、前々回処理時に得られた１フレーム（Ｎ−２フレーム）に現れるボッツドッツを四角印で、それぞれ示している。

車両は通常、道路上の道路区画線に沿って平行に走行するため、道路区画線を構成する一つの物標に着目すればその物標が走行車両からみて時間の経過と共にほぼその道路区画線に沿って移動するものとなる。従って、図４に示す如く、走行車両から撮影した時系列に連なる複数（図４では３つ）の撮像画像をそのまま（車両基準で）１フレームに重ね合わせることとすれば、そのフレーム内においては単位距離当たりのエッジ点の数が増えることとなり、点列の物標が道路区画線に合わせてより線に近い状態になって現れることとなる。

本実施例の道路区画線検出装置１０において、画像処理部１４は、カメラ１２からの１フレームの撮像画像から線状のエッジ線の生成に失敗したときは、次に、そのエッジ点が抽出された１フレームの撮像画像に過去においてエッジ点が抽出された２フレームの撮像画像それぞれを重ねることにより、各フレームのエッジ点をすべて包含する新たな１フレームを生成する。そして、その新たに生成した１フレームの撮像画像から抽出される複数のエッジ点を適宜結ぶことにより、線状のエッジ線の生成を試みる。

このように新たに生成される１フレームには、一時点におけるカメラ１２からの撮像画像の１フレームに比べて、重ね合わせた撮像画像の分だけ数の増えたエッジ点が含まれることとなるため、点列の物標からなる道路区画線に沿ったエッジ線を生成し易くなる。画像処理部１４は、このように複数フレームを重ね合わせた撮像画像から線状のエッジ線の生成が成功したときは、そのエッジ線を道路上の道路区画線として検出し、そして、その道路区画線に対する自車両の横位置を算出する。

図５は、上記の機能を実現すべく、本実施例の道路区画線検出装置１０において画像処理部１４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動される。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。

ステップ１００では、カメラ１２が撮影し映像信号として出力する撮像画像を入力する処理が実行される。ステップ１０２では、上記ステップ１００で入力した撮像画像の画面明るさ（輝度）を算出し、ステップ１０４では、その画面明るさに合わせて車線を区切る道路区画線を構成する物標のエッジ点を抽出する処理が実行される。そして、ステップ１０６では、上記ステップ１０４で抽出された複数のエッジ点を適宜結ぶことにより線状のエッジ線を生成する処理が実行される。

ステップ１０８では、ボッツドッツモードがオン状態となっているか否かが判別される。ボッツドッツモードは、１フレームの撮像画像からだけではエッジ線の生成が成功しないため、複数フレームの撮像画像を重ね合わせることでエッジ線の生成をし易くするモードである。その結果、ボッツドッツモードがオン状態となっていないと判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。ステップ１１０では、上記ステップ１０６の処理により最新の１フレームだけでエッジ線の生成が成功しない状態が予め定められた所定時間以上継続するか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、次にステップ１１２において上記ステップ１０６の処理結果として生成されたエッジ線が道路区画線として検出されて自車両の横位置情報が自動操舵制御装置１６へ出力される。

一方、ステップ１１０において最新の１フレームだけでエッジ線の生成が成功しない状態が所定時間以上継続すると判別された場合は、次にステップ１１４においてボッツドッツモードがオフ状態からオン状態へセットされる。ボッツドッツモードがオン状態になると、次回ルーチン処理時でのステップ１０８においてボッツドッツモードがオン状態にあると判別されて、次にステップ１１６の処理が実行される。

ステップ１１６では、上記ステップ１０６の処理により最新の１フレームだけでエッジ線の生成が成功する状態が予め定められた所定時間以上継続するか否かが判別される。尚、この所定時間は、上記ステップ１１０における所定時間よりも短くてよい。その結果、否定判定がなされた場合は、次にステップ１１８の処理が実行される。ステップ１１８では、上記ステップ１００で取得した最新の１フレームを含め過去３フレームの撮像画像（より詳細には、各撮像画像から抽出されるエッジ点）をそのままフレーム端を合わせて車両基準で重ね合わせる処理が実行される。尚、画像処理部１４は、複数フレームの撮像画像の重ね合わせを行うため、カメラ１２から取得した撮像画像のエッジ点を数フレーム分だけメモリにバッファとして記憶することが可能となっている。

そして、ステップ１２０では、上記ステップ１１８での複数フレームの撮像画像の重ね合わせにより得られる１フレーム内のすべてのエッジ点を適宜結ぶことにより線状のエッジ線を生成する処理が実行され、ステップ１１２において上記ステップ１２０の処理結果として生成されたエッジ線が道路区画線として検出されて自車両の横位置情報が自動操舵制御装置１６へ出力される。

一方、ステップ１１６において、最新の１フレームだけでエッジ線の生成が成功する状態が予め定められた所定時間以上継続すると判別された場合は、次にステップ１２２においてボッツドッツモードがオン状態からオフ状態へリセットされる。かかる処理が実行されると、以後、１フレームの撮像画像からエッジ線が生成されている限り、通常どおりその生成されるエッジ線が道路区画線として検出されることとなる。

上記図５に示すルーチンによれば、カメラ１２からの撮像画像が取得されるごとに、その１フレームの撮像画像からエッジ線が生成されるときには、そのエッジ線を道路区画線として検出することができる。一方、取得した１フレームの撮像画像からエッジ線が生成されないときには、時系列的に連なる複数フレームの撮像画像（のエッジ点）を１フレームに重ね合わせることで、エッジ点の数を増やして点列の物標間を線化し、エッジ線を生成し易くする。そして、エッジ線が現に生成されたときにはそのエッジ線を道路区画線として検出することができる。

このため、本実施例の道路区画線検出装置１０によれば、道路区画線が白線などの道路上に連続的に描かれる物標により構成される状況においては、カメラ１２からの１フレームの撮像画像から線状のエッジ線が生成されることが一般的であるため、その白線による道路区画線を確実に検出することが可能となる。また、道路区画線がボッツドッツやキャッツアイなどの道路上に間欠的に配置される点列からなる物標により構成される状況において、カメラ１２からの１フレームの撮像画像からだけでは線状のエッジ線を生成することができないときには、その互いに隣り合う物標と物標との間が線状に連続性を有するように補完されるため、その道路区画線に沿ったエッジ線を生成することが容易となり、これにより、仮想的・実質的な道路区画線を認識不可能となる事態を防止して正確に検出することが可能となる。

尚、本実施例においては、エッジ線を生成し易くするための上記した複数フレームの撮像画像の重ね合わせは、常に行われる訳ではなく、カメラ１２からの１フレームの撮像画像から線状のエッジ線を生成することができないときに限り行われる。すなわち、カメラ１２からの１フレームの撮像画像から線状のエッジ線を生成することができるときには、通常どおりその生成されたエッジ線が道路区画線として検出される。従って、かかる場合には上記した複数フレームの撮像画像の重ね合わせなどの処理が行われないので、撮像画像取得から道路区画線検出までの処理負荷が軽減されると共に、その処理時間が比較的短くなる。このため、本実施例の道路区画線検出装置１０においては、カメラ１２からの撮像画像の重ね合わせに伴って撮像画像の取得から道路区画線の検出までの処理が著しく増大してしまうのを回避することが可能となっている。

ところで、上記の実施例においては、カメラ１２が特許請求の範囲に記載した「撮像手段」に相当していると共に、画像処理部１４が、図５に示すルーチン中ステップ１１８及び１２０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「道路区間線検出手段」が、ステップ１１６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「間欠物標有無判別手段」が、それぞれ実現されている。

尚、上記の実施例においては、エッジ線を生成し易くするために撮像画像を重ね合わせるのに用いるフレームを、現時点から数えて過去連続する３つのフレームとしている。しかし、かかる構成だけでは、カメラ１２の撮影する撮像周期と自車両の車速と点列からなる物標間の距離との関係によっては、カメラ１２からの１フレームの撮像画像に複数の点列からなる物標が含まれている場合に、あるフレームにおいて一のエッジ点に着目したときにそのエッジ点が次のフレームでは隣り合っているエッジ点の元のフレームにおける位置の近傍に位置することがあり、このため、複数フレームの撮像画像を重ね合わせても、エッジ点の数が増えずにエッジ線の生成がし易いものとはならないおそれがある。

そこで、画像処理部１４は、車速センサ２２などから自車両の車速情報を取り入れ、その車速と予め定められているカメラ１２の撮像周期との関係を導き出して、道路区画線に沿ったエッジ点の数が増えるように撮像画像の重ね合わせに用いる過去のフレームを切り替えできるようにしてもよい。また、車速に合わせて道路区画線に沿ったエッジ点の数が増えるようにカメラの撮影する撮像周期を変更できるようにしてもよい。更に、物標間の間隔を抽出した２つのエッジ点の間隔から求め、この物標間の間隔に合わせて道路区画線に沿ったエッジ点の数が増えるように撮像画像の重ね合わせに用いる過去のフレームを設定し或いはカメラの撮像周期を設定することとしてもよい。これらの構成によれば、複数フレームの撮像画像の重ね合わせを常に道路区画線に沿ったエッジ点の数が増えるように行うことができるので、道路区画線に沿ったエッジ線を確実に生成することが可能となる。

また、上記の実施例においては、複数フレームの撮像画像の重ね合わせを行うのに、現時点から数えて過去３フレームの撮像画像を用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、２フレーム以上の撮像画像を用いることとすればよい。

また、上記の実施例においては、エッジ線（特徴量）を生成し易くするのに、まずカメラ１２の撮像画像からエッジ点（特徴点）を抽出し、その後に、時系列的に連なる複数フレームの撮像画像の各エッジ点を１フレームに重ね合わせることとしているが、逆に、時系列的に連なる複数フレームの撮像画像自体を１フレームに重ね合わせたうえで、その後にその１フレームの撮像画像から各特徴点を抽出することとしてもよい。この構成でも、本実施例の構成と同様の効果を得ることは可能である。但し、この変形例の構成では、複数フレームの撮像画像の全データをメモリにバッファとして記憶することが必要となるので、複数フレームの撮像画像に関しエッジデータしか記憶する必要のない本実施例の構成によれば、この変形例の構成に比べてメモリ容量を削減することが可能となる。

また、上記の実施例においては、カメラ１２の撮像画像から道路上の白線やボッツドッツ，キャッツアイ等の道路区画線を検出する手法として、輝度変化を利用したエッジ点検出を用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、円形検出フィルタやパターンマッチング，トップハット変換などを用いて道路区画線の示す特徴量を抽出することとしてもよい。

また、上記の実施例においては、検出・推定した道路区画線を、自車両の横位置を算出する基準とし、自車両が道路区画線から逸脱しそうになったときにおける逸脱回避のための車両の自動操舵に用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両が道路区画線から逸脱しそうになったときにおける車両運転者へのスピーカ出力や表示出力を行う警報・警告制御に用いるものであってもよく、また、走行中に道路区画線に沿ってヘッドライトを点灯させるべくその点灯方向を切り替える制御に用いるものであってもよい。

本発明の一実施例である道路区画線検出装置を備えるシステムの構成図である。 車両の走行する車線を区切る道路区画線の種類を表した図である。 道路区画線を構成する物標としてボッツドッツが用いられている道路が撮影された撮像画像を表した図である。 本実施例の道路区画線検出装置において道路区画線を検出する手法を説明するための図である。 本実施例の道路区画線検出装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。

符号の説明

１０ 道路区画線検出装置
１２ カメラ
１４ 画像処理部

Claims (4)

1. 車両に搭載され、撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に間欠的に配置される間欠物標により構成される道路区画線を検出する道路区画線検出装置であって、
   前記撮像手段により撮像された撮像画像から抽出されるエッジ点を結んだ結果として、該撮像画像内に含まれる道路区画線を構成する物標が前記間欠物標であるか否かを判別する間欠物標有無判別手段と、
   前記間欠物標有無判別手段により前記撮像画像内に含まれる道路区画線を構成する物標が前記間欠物標であると判別される場合に、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像を１フレームに重ね合わせることで、各撮像画像に含まれる前記間欠物標と該間欠物標に隣り合う前記間欠物標との間を連続性を有するように補完する補完手段と、
   前記補完手段により補完されて得られる１フレームの撮像画像から抽出される複数のエッジ点を結ぶことにより、前記道路区画線としてのエッジ線を生成する道路区画線検出手段と、
   を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。
2. 車両に搭載され、撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて、道路上に間欠的に配置される間欠物標により構成される道路区画線を検出し得る道路区画線検出装置であって、
   前記撮像手段により撮像された一の撮像画像から抽出されるエッジ点を結んだ結果として、道路区画線としてのエッジ線の生成が成功するか否かを判別する単一画像生成可否判別手段と、
   前記単一画像生成可否判別手段により道路区画線としてのエッジ線の生成が成功しないと判別される場合に、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像を１フレームに重ね合わせることで、各撮像画像に含まれる前記間欠物標と該間欠物標に隣り合う前記間欠物標との間を連続性を有するように補完する補完手段と、
   前記補完手段により補完されて得られる１フレームの撮像画像から抽出される複数のエッジ点を結ぶことにより、前記道路区画線としてのエッジ線を生成する道路区画線検出手段と、
   を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。
3. 前記道路区画線検出手段は、前記撮像手段により撮像された時系列的に連なる複数の撮像画像を１フレームに重ね合わせることで互いに隣り合う前記物標間を線化して、前記道路区画線を生成することを特徴とする請求項１又は２記載の道路区画線検出装置。
4. 前記道路区画線検出手段は、前記撮像手段により撮像された時系列的に連なる複数の撮像画像それぞれから前記物標の示す特徴点を抽出した後に各特徴点を１フレームに重ね合わせることで互いに隣り合う前記物標間を線化して、前記道路区画線を生成することを特徴とする請求項３記載の道路区画線検出装置。

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