JP2009244946A - 信号機認識装置,信号機認識方法および信号機認識プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】色特徴画像取得部11は,所定のシャッタースピードで撮影された色特徴画像を取得し,色特徴候補領域抽出部12は,色特徴画像から,信号機の青,黄,赤のいずれかの点灯色であり,所定以上の円形度である領域を,色特徴候補領域として抽出する。形状特徴画像取得部13は,色特徴候補領域の周辺の平均輝度に基づいて決定されたシャッタースピードで撮影された形状特徴画像を取得し,形状特徴候補領域抽出部14は,色特徴候補領域の周辺から,所定の信号機の形状とマッチする領域を,形状特徴候補領域として抽出する。信号機検出部16は,形状特徴候補領域を検出された信号機の領域として,また色特徴候補領域の色を信号機の点灯色として認識する。
【選択図】図1
Description
図1は,本実施の形態1による信号機認識装置の構成例を示す図である。信号機認識装置10は,イメージセンサ20により撮像された画像から,信号機を認識する手段であり,コンピュータが備えるCPU,メモリ等のハードウェアと,ソフトウェアプログラムとにより実現される。信号機認識装置10は,色特徴画像取得部11,色特徴候補領域抽出部12,形状特徴画像取得部13,形状特徴候補領域抽出部14,信号機テンプレート情報記憶部15,信号機検出部16を備える。
Gbl < G(x,y) < Gbh
Bbl < B(x,y) < Bbh
ここで,R(x,y),B(x,y),G(x,y)は,それぞれ色特徴画像上の各画素におけるRGBの各階調値である。また,Rbl,Gbl,Bbl,は,信号の青領域抽出時におけるRGBの各階調値の下限閾値を示し,Rbh,Gbh,Bbhは,信号の青領域抽出時におけるRGBの各階調値の上限閾値を示す。信号の黄の領域,赤の領域の抽出についても,同様に行うことができる。
ここで,Sl は,候補とする領域の面積の下限閾値を示し,Sh は,候補とする領域の面積の上限閾値を示す。
yb −w ≦ y ≦ yb +w
ここでは,信号機の形状を横型の信号機としており,青の灯火面は信号機の一番左であるため,平均輝度算出領域210は,青色特徴候補領域110の右側が広くなっている。
xr −w×3 ≦ x ≦ xr +w
なお,ここでは,黄色特徴候補領域120の中心座標が(xy ,yy )であり,赤色特徴候補領域の中心座標が(xr ,yr )であるものとする。
ここでcは定数であり,レンズ特性,イメージセンサの特性などによって決定される。例えば,レンズ特性,イメージセンサの特性などを考慮して,大きさを調整せずに形状特徴候補領域が抽出されたときに信号機までの距離dが20mとなるようにテンプレートの基準の大きさが決まっている場合に,定数c=20[m]とすることができる。このとき,形状特徴候補領域が抽出されたテンプレートの大きさ調整の倍率が0.5倍であれば,
d=20/0.5=40
となり,信号機までの距離d=40[m]が求められる。
本実施の形態2では,高階調画像はRGBの3色がそれぞれ12bit階調で表された画像であるものとし,色特徴画像と形状特徴画像はRGBの3色がそれぞれ8bit階調で表された画像であるものとして説明を行うが,これ以外の形式,階調でも構わない。
・fDR(x,y)<640のとき,
fS (x,y)=0
・640≦fDR(x,y)≦895のとき,
fS (x,y)=fDR(x,y)−640
・895<fDR(x,y)のとき,
fS (x,y)=255
と,決定することができる。
同じ被写体が撮影されている第一の画像と第二の画像とを取得する画像取得部と,
前記第一の画像から,所定の色および形状を有する第一の領域を抽出する第一の領域抽出部と,
前記第二の画像から,前記抽出された第一の領域を含む,所定の形状を有する第二の領域を抽出する第二の領域抽出部と,
前記第二の領域を検出された信号機の領域として認識し,前記第一の領域の色を信号の点灯色として認識する信号機検出部とを備える
ことを特徴とする信号機認識装置。
前記第二の画像は,前記第一の画像または以前に撮影された第二の画像の輝度情報に基づいて決定されたシャッタースピードで撮像された画像である
ことを特徴とする付記1に記載の信号機認識装置。
前記第一の画像は,所定のシャッタースピードで撮像された画像であり,
前記第二の画像は,前記第一の画像または以前に撮影された第二の画像において,前記第一の領域の所定の周辺領域の平均輝度に基づいて決定されたシャッタースピードで撮像された画像である
ことを特徴とする付記1に記載の信号機認識装置。
前記第一の画像と前記第二の画像とは,前記被写体について撮影された1つの画像から生成された,互いに異なる画像である
ことを特徴とする付記1に記載の信号機認識装置。
前記第一の画像は,前記被写体について撮影された1つの画像から,所定の階調部分が抜き出された画像であり,
前記第二の画像は,前記被写体について撮影された1つの画像における前記第一の領域の所定の周辺領域の平均輝度に基づいて,前記第二の画像における前記第一の領域の所定の周辺領域の平均輝度が所定の範囲になるように決定された階調部分が,前記被写体について撮影された1つの画像から抜き出された画像である
ことを特徴とする付記1に記載の信号機認識装置。
前記第二の領域抽出部は,前記第一の領域の色に基づいてテンプレートを決定し,決定されたテンプレートに基づいて,前記第二の画像から前記第二の領域を抽出する
ことを特徴とする付記1から付記5までのいずれかに記載の信号機認識装置。
前記信号機検出部は,画像上での前記第二の領域の大きさに基づいて,前記画像を撮影したカメラから前記第二の領域に撮影された信号機までの距離を求める
ことを特徴とする付記1から付記6までのいずれかに記載の信号機認識装置。
信号機認識装置が実行する信号機認識方法であって,
第一の画像を取得する過程と,
前記第一の画像から,所定の色および形状を有する第一の領域を抽出する過程と,
前記第一の画像と同じ被写体が撮影されている第二の画像を取得する過程と,
前記第二の画像から,前記抽出された第一の領域を含む,所定の形状を有する第二の領域を抽出する過程と,
前記第二の領域を検出された信号機の領域として認識し,前記第一の領域の色を信号の点灯色として認識する過程とを有する
ことを特徴とする信号機認識方法。
コンピュータを,
同じ被写体が撮影されている第一の画像と第二の画像とを取得する画像取得部と,
前記第一の画像から,所定の色および形状を有する第一の領域を抽出する第一の領域抽出部と,
前記第二の画像から,前記抽出された第一の領域を含む,所定の形状を有する第二の領域を抽出する第二の領域抽出部と,
前記第二の領域を検出された信号機の領域として認識し,前記第一の領域の色を信号の点灯色として認識する信号機検出部として,
機能させるための信号機認識プログラム。
11 色特徴画像取得部
12 色特徴候補領域抽出部
13 形状特徴画像取得部
14 形状特徴候補領域抽出部
15 信号機テンプレート情報記憶部
16 信号機検出部
17 高階調画像取得部
18 形状特徴画像抽出情報記憶部
20,20’ イメージセンサ
Claims (7)
- 同じ被写体が撮影されている第一の画像と第二の画像とを取得する画像取得部と,
前記第一の画像から,所定の色および形状を有する第一の領域を抽出する第一の領域抽出部と,
前記第二の画像から,前記抽出された第一の領域を含む,所定の形状を有する第二の領域を抽出する第二の領域抽出部と,
前記第二の領域を検出された信号機の領域として認識し,前記第一の領域の色を信号の点灯色として認識する信号機検出部とを備える
ことを特徴とする信号機認識装置。 - 前記第二の画像は,前記第一の画像または以前に撮影された第二の画像の輝度情報に基づいて決定されたシャッタースピードで撮像された画像である
ことを特徴とする請求項1に記載の信号機認識装置。 - 前記第一の画像と前記第二の画像とは,前記被写体について撮影された1つの画像から生成された,互いに異なる画像である
ことを特徴とする請求項1に記載の信号機認識装置。 - 前記第二の領域抽出部は,前記第一の領域の色に基づいてテンプレートを決定し,決定されたテンプレートに基づいて,前記第二の画像から前記第二の領域を抽出する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれかに記載の信号機認識装置。 - 前記信号機検出部は,画像上での前記第二の領域の大きさに基づいて,前記画像を撮影したカメラから前記第二の領域に撮影された信号機までの距離を求める
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれかに記載の信号機認識装置。 - 信号機認識装置が実行する信号機認識方法であって,
第一の画像を取得する過程と,
前記第一の画像から,所定の色および形状を有する第一の領域を抽出する過程と,
前記第一の画像と同じ被写体が撮影されている第二の画像を取得する過程と,
前記第二の画像から,前記抽出された第一の領域を含む,所定の形状を有する第二の領域を抽出する過程と,
前記第二の領域を検出された信号機の領域として認識し,前記第一の領域の色を信号の点灯色として認識する過程とを有する
ことを特徴とする信号機認識方法。 - コンピュータを,
同じ被写体が撮影されている第一の画像と第二の画像とを取得する画像取得部と,
前記第一の画像から,所定の色および形状を有する第一の領域を抽出する第一の領域抽出部と,
前記第二の画像から,前記抽出された第一の領域を含む,所定の形状を有する第二の領域を抽出する第二の領域抽出部と,
前記第二の領域を検出された信号機の領域として認識し,前記第一の領域の色を信号の点灯色として認識する信号機検出部として,
機能させるための信号機認識プログラム。
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