JP5155204B2 - 白線検出装置 - Google Patents
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Description
2 俯瞰処理部
3 表示部
4 画像処理部
5 解像度低下部
6 前処理部
7 検出白線出力部
8 白線検出部
9 白線認識部
10 テンプレート作成部
11 テンプレートマッチング部
12 更新部
13 選択入力部
14 切出し部
100 白線検出装置
Claims (6)
- 車両に搭載され、前記車両の周辺を撮像するカメラと、
撮像された画像に対して俯瞰処理を行う俯瞰処理部と、
前記俯瞰処理された画像を複数の区画に区分して表示する表示部と、
前記俯瞰処理された画像に対して画像処理を行う画像処理部と、
前記複数の区画のうち一部の区画を選択する操作が入力される選択入力部と、
前記選択入力部に入力された操作により選択された区画に対応した前記画像処理が行われた画像部分の切出しを行う切出し部と、
前記画像部分について白線の認識を行い、認識された前記白線とのパターンマッチングにより前記画像処理された画像全体から白線を検出する白線検出部と、
検出された前記画像全体における白線を前記表示部に表示させる検出白線出力部と、
を備えていることを特徴とする白線検出装置。 - 前記白線検出部は、前記画象部分における白線を認識する白線認識部と、認識された前記白線に基づいて前記白線を含む第1テンプレートを作成するテンプレート作成部と、前記画像処理が行われた画像全体について前記第1テンプレートに表された白線に対して平行な白線の検出を行うテンプレートマッチング部と、を備えていることを特徴とする請求項1に記載の白線検出装置。
- 前記テンプレート作成部は、前記第1テンプレートと前記第1テンプレートに表された白線に対して直交する傾きをもつ白線を含む第2テンプレートとを作成し、
前記テンプレートマッチング部は、前記画像処理が行われた画像全体に対して、前記第1テンプレートに表された白線に対して平行な白線の検出および前記第2テンプレートに表された白線に対して平行な白線の検出を行うことを特徴とする請求項2に記載の白線検出装置。 - 前記白線検出部は、前記テンプレートに表された白線が有する傾きをわずかに変更し、前記傾きの変更前のテンプレートを前記傾きの変更後のテンプレートに更新する更新部を備え、
前記更新部は、前記テンプレートマッチング部による白線の検出において、前記画像処理が行われた画像全体から前記第1テンプレートに表された白線に対して平行な白線が検出されない場合には、前記第1テンプレートに表された白線の傾きの変更および更新を行ない、
前記テンプレートマッチング部は、変更および更新が行われた後の第1テンプレートに基づき、再び白線の検出を行うことを特徴とする請求項2または3に記載の白線検出装置。 - 前記更新部は、前記テンプレートマッチング部による白線の検出において、前記画像処理が行われた画像全体から前記第2テンプレートに表された白線に対して平行な白線が検出されない場合には、前記第2テンプレートに表された白線の傾きの変更および更新を行ない、
前記テンプレートマッチング部は、変更および更新が行われた後の第2テンプレートに基づき、再び白線の検出を行うことを特徴とする請求項4に記載の白線検出装置。 - 前記画像処理部は、画像の解像度を低下させる解像度低下部と、画像に対して2値化処理および細線化処理を行う前処理部と、を有していることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の白線検出装置。
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