JPH10320549A - 画像フィルタ - Google Patents
画像フィルタInfo
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- JPH10320549A JPH10320549A JP12520197A JP12520197A JPH10320549A JP H10320549 A JPH10320549 A JP H10320549A JP 12520197 A JP12520197 A JP 12520197A JP 12520197 A JP12520197 A JP 12520197A JP H10320549 A JPH10320549 A JP H10320549A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成で信頼性の高い白線検出のための
画像フィルタを得ることを目的とする。 【解決手段】 画像中の注目画素の濃淡値Ｃと、その両
側にｈだけ離れた２画素の濃淡値をＬ，Ｒとを参照し、
これらの濃淡値の差である（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のう
ち小さい方、または（Ｌ−Ｃ）と（Ｒ−Ｃ）のうち小さ
い方を出力する。また、その出力値を所定しきい値によ
り２値化する。
画像フィルタを得ることを目的とする。 【解決手段】 画像中の注目画素の濃淡値Ｃと、その両
側にｈだけ離れた２画素の濃淡値をＬ，Ｒとを参照し、
これらの濃淡値の差である（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のう
ち小さい方、または（Ｌ−Ｃ）と（Ｒ−Ｃ）のうち小さ
い方を出力する。また、その出力値を所定しきい値によ
り２値化する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、画像処理装置、
特に所定の幅、所定の明るさを有する白線等を検出する
画像フィルタに関するものである。
特に所定の幅、所定の明るさを有する白線等を検出する
画像フィルタに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の白線等を検出する画像処理装置で
は、しばしばエッジ検出が用いられている。このエッジ
検出は、画素の近傍で局所的な情報からエッジらしさ
（エッジ強度）を計算することによって、エッジ要素を
検出する。図８は４近傍ラプラシアンフィルタというエ
ッジを抽出するマスクパターンの一例を示す。これらの
概略説明は、例えば「改訂画像光学」長谷川伸著，コロ
ナ社，Ｐ１７０〜Ｐ１７３に記載されている。
は、しばしばエッジ検出が用いられている。このエッジ
検出は、画素の近傍で局所的な情報からエッジらしさ
（エッジ強度）を計算することによって、エッジ要素を
検出する。図８は４近傍ラプラシアンフィルタというエ
ッジを抽出するマスクパターンの一例を示す。これらの
概略説明は、例えば「改訂画像光学」長谷川伸著，コロ
ナ社，Ｐ１７０〜Ｐ１７３に記載されている。
【０００３】エッジ検出よりも白線の特徴であるトップ
ハットを抽出する画像フィルタとして、ＭＩＮ−ＭＡＸ
フィルタが知られている。図９はＭＩＮ−ＭＡＸフィル
タの回路の一例を示す。図９のＭＩＮ−ＭＡＸフィルタ
は、テレビカメラ等からの映像信号（ａ）を入力する複
数台の遅延器１と、入力値を減算する減算器２と、入力
値のうち小さい方を選択する選択器３と、入力値のうち
大きい方を選択する選択器８から構成される。このＭＩ
Ｎ−ＭＡＸフィルタによれば、周囲よりも明るく、ある
幅以下の小さい領域を抽出することができるので、白線
の検出の信頼度を高くすることができる。
ハットを抽出する画像フィルタとして、ＭＩＮ−ＭＡＸ
フィルタが知られている。図９はＭＩＮ−ＭＡＸフィル
タの回路の一例を示す。図９のＭＩＮ−ＭＡＸフィルタ
は、テレビカメラ等からの映像信号（ａ）を入力する複
数台の遅延器１と、入力値を減算する減算器２と、入力
値のうち小さい方を選択する選択器３と、入力値のうち
大きい方を選択する選択器８から構成される。このＭＩ
Ｎ−ＭＡＸフィルタによれば、周囲よりも明るく、ある
幅以下の小さい領域を抽出することができるので、白線
の検出の信頼度を高くすることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像フィルタは
以上のように構成されており、エッジ抽出フィルタで
は、白線を抽出するためにエッジの方向が逆になってい
る対を探すといった工夫が必要だったり、白線のエッジ
がぼやけていると抽出が難しかった。
以上のように構成されており、エッジ抽出フィルタで
は、白線を抽出するためにエッジの方向が逆になってい
る対を探すといった工夫が必要だったり、白線のエッジ
がぼやけていると抽出が難しかった。
【０００５】また、ＭＩＮ−ＭＡＸフィルタでは、回路
規模が大きくなるという問題点があった。
規模が大きくなるという問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、簡単な構成により所定の幅、所
定の明るさを有する、例えば道路上の白線を抽出するこ
とができる画像フィルタを提供する。
ためになされたもので、簡単な構成により所定の幅、所
定の明るさを有する、例えば道路上の白線を抽出するこ
とができる画像フィルタを提供する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明による画
像フィルタは、画像中の注目画素の濃淡値Ｃと、その両
側にｈだけ離れた画素の濃淡値Ｌ，Ｒとを参照し、濃淡
値の差（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のうち小さい方、あるい
は濃淡値の差（Ｌ−Ｃ）と（Ｒ−Ｃ）のうち小さい方を
出力する。
像フィルタは、画像中の注目画素の濃淡値Ｃと、その両
側にｈだけ離れた画素の濃淡値Ｌ，Ｒとを参照し、濃淡
値の差（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のうち小さい方、あるい
は濃淡値の差（Ｌ−Ｃ）と（Ｒ−Ｃ）のうち小さい方を
出力する。
【０００８】この発明のフィルタは、前記した構成によ
り、所定幅２ｈ未満の明るい部分、また暗い部分を抽出
することができる。そして、このフィルタを用いること
によって、簡単な構成で信頼性の高い安定した白線等の
検出装置が得られる。
り、所定幅２ｈ未満の明るい部分、また暗い部分を抽出
することができる。そして、このフィルタを用いること
によって、簡単な構成で信頼性の高い安定した白線等の
検出装置が得られる。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１の演算手段の
出力値を所定しきい値により２値化する機能を加えた２
値化画像フィルタである。
出力値を所定しきい値により２値化する機能を加えた２
値化画像フィルタである。
【００１０】請求項３の発明は、注目画素の濃淡値Ｃ及
びその両側にｈだけ離れた画素の濃淡値Ｌ，Ｒを、任意
の角度αの線上から参照する。
びその両側にｈだけ離れた画素の濃淡値Ｌ，Ｒを、任意
の角度αの線上から参照する。
【００１１】
実施の形態１．図１はこの発明の画像フィルタの動作原
理を示す信号図であり、図２はこの発明の原理に基づい
た画像フィルタの構成例を示すブロック図である。
理を示す信号図であり、図２はこの発明の原理に基づい
た画像フィルタの構成例を示すブロック図である。
【００１２】まず、図１に基づいて発明の原理を説明す
る。図１（ａ）は自動車に搭載されたテレビカメラ等か
ら得られた映像信号であり、図３に示す、道路２０、白
線２１、陰２２を含んだ濃淡画像の一部を示す。図３の
画像例は、左右に白線２１のある道路であって、左半分
が陰２２のために暗くなっている。なお、この画像はあ
らかじめノイズを除去されている方が望ましい。
る。図１（ａ）は自動車に搭載されたテレビカメラ等か
ら得られた映像信号であり、図３に示す、道路２０、白
線２１、陰２２を含んだ濃淡画像の一部を示す。図３の
画像例は、左右に白線２１のある道路であって、左半分
が陰２２のために暗くなっている。なお、この画像はあ
らかじめノイズを除去されている方が望ましい。
【００１３】図１（ｂ）は図１（ａ）の濃淡画像を本発
明の画像フィルタに通したものである。ここでは、注目
画素の濃淡値をＣ、その両側にｈだけ離れた２画素の濃
淡値をＬ，Ｒとすると、（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のうち
小さい方を出力するようにする。つまり、注目画素Ｃが
その両側の画素Ｌ，Ｒよりも明るく、明るい部分の幅が
２ｈ以下のものだけ正の値が出力される。白線は映像信
号中ではある一定幅の白い部分である。従って、白線の
幅に合うようにｈを設定することで、白線を抽出でき
る。
明の画像フィルタに通したものである。ここでは、注目
画素の濃淡値をＣ、その両側にｈだけ離れた２画素の濃
淡値をＬ，Ｒとすると、（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のうち
小さい方を出力するようにする。つまり、注目画素Ｃが
その両側の画素Ｌ，Ｒよりも明るく、明るい部分の幅が
２ｈ以下のものだけ正の値が出力される。白線は映像信
号中ではある一定幅の白い部分である。従って、白線の
幅に合うようにｈを設定することで、白線を抽出でき
る。
【００１４】図１（ｃ）は図１（ｂ）のフィルタ出力を
あるしきい値で２値化したもので、図４に示すような画
像になる。図１（ｃ）及び図４から分かるように、この
発明では陰の影響を受けずに白線を抽出している。
あるしきい値で２値化したもので、図４に示すような画
像になる。図１（ｃ）及び図４から分かるように、この
発明では陰の影響を受けずに白線を抽出している。
【００１５】次に、図２に示す実施形態１の画像フィル
タのブロック図を説明する。この画像フィルタ１０は、
２個の遅延器１、２個の減算器２、及び１個の選択器３
により主要構成されている。遅延器１は、これを２個直
列に用いることで入力された図１（ａ）の濃淡画像中の
注目画素の濃淡値をＣ、その両側にｈだけ離れた２画素
の濃淡値をＬ，Ｒを参照することができる。減算器２
は、各々濃淡値ＣとＲ、濃淡値ＣとＬを入力して、（Ｃ
−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）を計算する。選択器３は、減算器２
によって得られた（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のうち小さい
方を選択して図１（ｂ）に示す信号を出力する。ここ
で、幅２ｈ未満の明るい部分が正の値として出力されて
いる。
タのブロック図を説明する。この画像フィルタ１０は、
２個の遅延器１、２個の減算器２、及び１個の選択器３
により主要構成されている。遅延器１は、これを２個直
列に用いることで入力された図１（ａ）の濃淡画像中の
注目画素の濃淡値をＣ、その両側にｈだけ離れた２画素
の濃淡値をＬ，Ｒを参照することができる。減算器２
は、各々濃淡値ＣとＲ、濃淡値ＣとＬを入力して、（Ｃ
−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）を計算する。選択器３は、減算器２
によって得られた（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のうち小さい
方を選択して図１（ｂ）に示す信号を出力する。ここ
で、幅２ｈ未満の明るい部分が正の値として出力されて
いる。
【００１６】しきい値発生器４は、道路面に対する白線
の明るさによって所定のしきい値を発生する。比較器５
はしきい値発生器４で発生したしきい値により選択器３
の図１（ｂ）の出力を２値化して図１（ｃ）の信号を出
力する。
の明るさによって所定のしきい値を発生する。比較器５
はしきい値発生器４で発生したしきい値により選択器３
の図１（ｂ）の出力を２値化して図１（ｃ）の信号を出
力する。
【００１７】なお、本実施の形態を実現する回路は、ア
ナログ回路でもデジタル回路でもいずれでもよい。
ナログ回路でもデジタル回路でもいずれでもよい。
【００１８】また、本実施の形態では（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ
−Ｒ）の小さい方を選択して出力することで、明るいト
ップハットを抽出しているが、同様に（Ｌ−Ｃ）と（Ｒ
−Ｃ）の小さい方を選択して出力することで、暗いトッ
プハットを抽出することもできる。
−Ｒ）の小さい方を選択して出力することで、明るいト
ップハットを抽出しているが、同様に（Ｌ−Ｃ）と（Ｒ
−Ｃ）の小さい方を選択して出力することで、暗いトッ
プハットを抽出することもできる。
【００１９】実施の形態２．実施の形態２では、実施の
形態１で述べた画像処理を、処理能力の十分高いＣＰＵ
を使用することにより、より自由度と信頼性の高い白線
検出処理を行うことを目標とする。
形態１で述べた画像処理を、処理能力の十分高いＣＰＵ
を使用することにより、より自由度と信頼性の高い白線
検出処理を行うことを目標とする。
【００２０】図５は実施の形態２による画像フィルタの
ブロック図、図６は実施の形態２の処理を説明するフロ
ーチャート、図７は実施の形態２で参照する画素の一例
を示す図である。
ブロック図、図６は実施の形態２の処理を説明するフロ
ーチャート、図７は実施の形態２で参照する画素の一例
を示す図である。
【００２１】図５の画像フィルタの構成において、テレ
ビカメラ６で撮影された道路画像はＡＤ変換器７により
アナログ／ディジタル変換されて画像メモリ３０に蓄え
られる。ＣＰＵ４０は画像メモリ３０に蓄えられたデー
タに基づき本発明のフィルタ処理を行い、白線を検出す
る。
ビカメラ６で撮影された道路画像はＡＤ変換器７により
アナログ／ディジタル変換されて画像メモリ３０に蓄え
られる。ＣＰＵ４０は画像メモリ３０に蓄えられたデー
タに基づき本発明のフィルタ処理を行い、白線を検出す
る。
【００２２】次に、図６のプログラムのフローチャート
に従って、ＣＰＵ４０の処理の詳細を説明する。
に従って、ＣＰＵ４０の処理の詳細を説明する。
【００２３】まず、Ｓ６０１により、図７に示すＣ，
Ｌ，Ｒの位置を計算する。次に、画像メモリ３０から
Ｃ，Ｌ，Ｒの濃淡値を読みだし、Ｓ６０２により、（Ｃ
−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）の小さい方を選択し、画像メモリ３
０の別の場所に保存する。次にＳ６０３によりＳ６０１
〜Ｓ６０２の処理を画面の終りまで繰り返す。次に、Ｓ
６０４により、保存したフィルタ出力の値が大きく、連
続したものを抽出して、白線として出力する。
Ｌ，Ｒの位置を計算する。次に、画像メモリ３０から
Ｃ，Ｌ，Ｒの濃淡値を読みだし、Ｓ６０２により、（Ｃ
−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）の小さい方を選択し、画像メモリ３
０の別の場所に保存する。次にＳ６０３によりＳ６０１
〜Ｓ６０２の処理を画面の終りまで繰り返す。次に、Ｓ
６０４により、保存したフィルタ出力の値が大きく、連
続したものを抽出して、白線として出力する。
【００２４】なお、本実施の形態２で説明するフィルタ
は、実施の形態１の画像フィルタ１０の部分に相当す
る。
は、実施の形態１の画像フィルタ１０の部分に相当す
る。
【００２５】本実施の形態２では、図７に示すように、
Ｃ，Ｌ，Ｒの各画素が４５度の線上にあるように設定し
ている。この並び方によると１３５度方向の白線を最も
よく抽出する。
Ｃ，Ｌ，Ｒの各画素が４５度の線上にあるように設定し
ている。この並び方によると１３５度方向の白線を最も
よく抽出する。
【００２６】同様に、Ｃ，Ｌ，Ｒの並びをα度に設定す
ると、α＋９０度の白線を最もよく抽出する自由度の高
いフィルタが得られる。
ると、α＋９０度の白線を最もよく抽出する自由度の高
いフィルタが得られる。
【００２７】また、陰の影響を受けにくく、白線の路面
に対する明るさを参照するので信頼性の高い白線検出装
置が得られる。
に対する明るさを参照するので信頼性の高い白線検出装
置が得られる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明の画像フ
ィルタによれば、簡単な構成で画像中からある幅２ｈ未
満の明るい又は暗い部分を抽出することができるので、
この結果を用いることで信頼性の高い白線検出装置が得
られる。
ィルタによれば、簡単な構成で画像中からある幅２ｈ未
満の明るい又は暗い部分を抽出することができるので、
この結果を用いることで信頼性の高い白線検出装置が得
られる。
【００２９】請求項２の発明によれば、道路面に対する
白線等の明るさを示すしきい値により出力値を２値化し
たので、所定の明るさを示す白線等のみが出力される効
果がある。
白線等の明るさを示すしきい値により出力値を２値化し
たので、所定の明るさを示す白線等のみが出力される効
果がある。
【００３０】請求項３の発明によれば、画素Ｃ，Ｌ，Ｒ
の並びを任意の角度αに設定することにより、α＋９０
度の白線を最もよく抽出することができ、自由度の高い
画像フィルタが得られる。
の並びを任意の角度αに設定することにより、α＋９０
度の白線を最もよく抽出することができ、自由度の高い
画像フィルタが得られる。
【図１】 この発明の画像フィルタの動作原理を示す信
号図である。
号図である。
【図２】 この発明の原理に基づいた実施の形態１の画
像フィルタの構成例を示すブロック図である。
像フィルタの構成例を示すブロック図である。
【図３】 画像フィルタに入力される濃淡画像の一例を
示す図である。
示す図である。
【図４】 本発明の画像フィルタの出力画像の一例を示
す図である。
す図である。
【図５】 実施の形態２の画像フィルタの構成例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図６】 実施の形態２のＣＰＵ処理内容を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】 実施の形態２で参照する画素の一例を示す図
である。
である。
【図８】 従来のエッジを得るためのマスクパターンの
例である。
例である。
【図９】 従来のＭＩＮ−ＭＡＸフィルタを実現する回
路例のブロック図である。
路例のブロック図である。
１ 遅延器、２ 減算器、３ 選択器、４ しきい値発
生器、５ 比較器（小さい方を選択）、６ テレビカメ
ラ、７ ＡＤ変換器、８ 比較器（大きい方を選択）、
１０ 画像フィルタ、３０ 画像メモリ、４０ ＣＰ
Ｕ。
生器、５ 比較器（小さい方を選択）、６ テレビカメ
ラ、７ ＡＤ変換器、８ 比較器（大きい方を選択）、
１０ 画像フィルタ、３０ 画像メモリ、４０ ＣＰ
Ｕ。
Claims (3)
- 【請求項１】 画像中の注目画素の濃淡値Ｃおよび、そ
の両側にｈだけ離れた画素の濃淡値Ｌ，Ｒを参照する手
段と、上記濃淡値の差（Ｃ−Ｌ）と（Ｃ−Ｒ）のうち小
さい方を出力する演算手段、あるいは上記濃淡値の差
（Ｌ−Ｃ）と（Ｒ−Ｃ）のうち小さい方を出力する演算
手段とを備えたことを特徴とする画像フィルタ。 - 【請求項２】 請求項１の演算手段の出力値を所定しき
い値により２値化する機能を備えた画像フィルタ。 - 【請求項３】 注目画素の濃淡値Ｃ及びその両側にｈだ
け離れた画素の濃淡値Ｌ，Ｒを、任意の角度αの線上か
ら参照することを特徴とする請求項１又は請求項２記載
の画像フィルタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12520197A JPH10320549A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 画像フィルタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12520197A JPH10320549A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 画像フィルタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10320549A true JPH10320549A (ja) | 1998-12-04 |
Family
ID=14904419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12520197A Pending JPH10320549A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 画像フィルタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10320549A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7209832B2 (en) | 2004-07-15 | 2007-04-24 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Lane recognition image processing apparatus |
| JP2007141052A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Toyota Motor Corp | 道路区画線検出装置 |
| JP2007156919A (ja) * | 2005-12-06 | 2007-06-21 | Toyota Motor Corp | 道路区画線検出装置 |
-
1997
- 1997-05-15 JP JP12520197A patent/JPH10320549A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7209832B2 (en) | 2004-07-15 | 2007-04-24 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Lane recognition image processing apparatus |
| JP2007141052A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Toyota Motor Corp | 道路区画線検出装置 |
| JP2007156919A (ja) * | 2005-12-06 | 2007-06-21 | Toyota Motor Corp | 道路区画線検出装置 |
| JP4572826B2 (ja) * | 2005-12-06 | 2010-11-04 | トヨタ自動車株式会社 | 道路区画線検出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040706 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040824 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040901 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20041022 |