JP2006309499A - 車両及びレーンマーク認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】Botts Dotsの設置間隔Lを認識する設置間隔認識手段21と、車両の移動速度vを認識する車速認識手段22と、画像入力回路10により画像メモリ11に記憶された画像データM1と画像メモリ12に記憶された画像データM2とを合成して、合成画像データM3を生成する画像合成手段13と、画像データM1,M2を取得するときに、カメラ2よる画像の撮像タイミングを、設置間隔Lと移動速度vとに基づいて、画像データM1,M2におけるBotts Dotsの位置が異なるように決定する撮像タイミング決定手段20と、合成画像データM3からBotts Dotsを検出するBotts Dots検出手段14とを備える。
【選択図】 図1
Description
但し、L:鋲型のレーンマークの設置間隔、v:車両の速度、n:Tv≧Tmin(所定の下限時間)となる最小の整数。
但し、L:Botts Dotsの設置間隔、v:車両の移動速度、n:Tv≧Tmin(下限時間)。
Tv = L/v × 0.5/m ・・・・・(6)
但し、int(L/v × 0.5/Tmax):(L/v × 0.5/Tmax)を超えない最大の整数。
Claims (6)
- 撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された道路の画像データを取得する画像データ取得手段と、
道路に設けられた鋲型のレーンマークの設置間隔を認識する設置間隔認識手段と、
車両の移動速度を認識する車速認識手段と、
前記画像データ取得手段により取得された複数の画像データを合成した合成画像データを生成する画像合成手段と、
該画像合成手段により合成される複数の画像データを前記画像データ取得手段によって取得するときに、前記撮像手段による画像の撮像タイミングを、前記設置間隔と前記移動速度とに基づいて、該複数の画像データにおける鋲型のレーンマークの位置が異なるように決定する撮像タイミング決定手段と、
前記画像合成手段により生成された合成画像データから鋲型のレーンマークを検出するレーンマーク検出手段とを有する車両。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、車両が前記レーンマークの設置間隔の1/2を走行した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項1記載の車両。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、以下の式(1)により算出される時間Tvが経過した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項1記載の車両。
Tv = L/v ×(n+0.5) ・・・・・(1)
但し、L:鋲型のレーンマークの設置間隔、v:車両の速度、n:Tv≧Tmin(所定の下限時間)となる最小の整数。 - 撮像手段により撮像された道路の画像データを取得する画像データ取得手段と、
道路に設けられた鋲型のレーンマークの設置間隔を認識する設置間隔認識手段と、車両の移動速度を認識する車速認識手段と、
前記画像データ取得手段により取得された複数の画像データを合成した合成画像データを生成する画像合成手段と、
該画像合成手段により合成される複数の画像データを前記画像データ取得手段によって取得するときに、前記撮像手段による画像の撮像タイミングを、前記設置間隔と前記移動速度とに基づいて、該複数の画像データにおける鋲型のレーンマークの位置が異なるように決定する撮像タイミング決定手段と、
前記画像合成手段により生成された合成画像データから鋲型のレーンマークを検出する前記レーンマーク検出手段とを有するレーンマーク認識装置。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、車両が前記レーンマークの設置間隔の1/2を走行した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項4記載のレーンマーク認識装置。 - 前記撮像タイミング決定手段は、前記撮像手段により画像が撮像された第1の時点から、以下の式(2)により算出される時間Tvが経過した第2の時点を、次回の前記撮像手段による画像の撮像タイミングとして決定し、
前記画像合成手段は、前記画像データ取得手段により取得された、前記第1の時点で撮像された画像の画像データと前記第2の時点で撮像された画像の画像データとを合成して、前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項4記載のレーンマーク認識装置。
Tv = L/v ×(n+0.5) ・・・・・(2)
但し、L:鋲型のレーンマークの設置間隔、v:車両の速度、n:Tv≧Tmin(所定の下限時間)となる最小の整数。
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