JPH03268111A - 移動車の環境認識装置 - Google Patents
移動車の環境認識装置Info
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- JPH03268111A JPH03268111A JP2069281A JP6928190A JPH03268111A JP H03268111 A JPH03268111 A JP H03268111A JP 2069281 A JP2069281 A JP 2069281A JP 6928190 A JP6928190 A JP 6928190A JP H03268111 A JPH03268111 A JP H03268111A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000009499 grossing Methods 0.000 abstract description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
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- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、外部環境を認識するための画像入力手段を備
えた自動車やロボット等の移動車の環境認識装置に関し
、特に詳細には、走行路面上の不連続ラインを認識する
機能を備えた移動車の環境認識装置に関するものである
。
えた自動車やロボット等の移動車の環境認識装置に関し
、特に詳細には、走行路面上の不連続ラインを認識する
機能を備えた移動車の環境認識装置に関するものである
。
（従来の技術）
従来より、例えば特開昭６４−２６９１３号公報に示さ
れるように、移動車にテレビカメラ等からなる画像入力
手段を搭載し、この画像入力手段から入力される画像に
基づいて外部環境を認識し、その認識結果に応じて移動
車の走行を自動制御する技術か提案されている。
れるように、移動車にテレビカメラ等からなる画像入力
手段を搭載し、この画像入力手段から入力される画像に
基づいて外部環境を認識し、その認識結果に応じて移動
車の走行を自動制御する技術か提案されている。
ところで、上述の外部環境の１つとして、走行路面上の
ラインを認識することも多い。このようなラインとして
は通常、全く連続して引かれたものと、ある種の通行帯
区分ラインやセンターラインのように、所定長の短いラ
インが所定間隔を置いて連なるものとが使用されている
。そして走行路面上には、これらの連続ラインと不連続
ラインとが併せて示されていることも多い。
ラインを認識することも多い。このようなラインとして
は通常、全く連続して引かれたものと、ある種の通行帯
区分ラインやセンターラインのように、所定長の短いラ
インが所定間隔を置いて連なるものとが使用されている
。そして走行路面上には、これらの連続ラインと不連続
ラインとが併せて示されていることも多い。
（発明が解決しようとする課題）
一般に連続ラインは、入力画像に対して比較的簡単な処
理を施すことにより認識可能であるか、上述のように走
行路面上に連続ラインと不連続ラインとが併せて示され
ている場合、不連続ラインを連続ラインと区別して正確
に認識するのはかなり困難となっている。
理を施すことにより認識可能であるか、上述のように走
行路面上に連続ラインと不連続ラインとが併せて示され
ている場合、不連続ラインを連続ラインと区別して正確
に認識するのはかなり困難となっている。
こうして、不連続ラインと連続ラインとが混同して認識
されると、自動車か走行している通行帯が誤認識される
等、安全走行の上で好ましくない問題か生じる。
されると、自動車か走行している通行帯が誤認識される
等、安全走行の上で好ましくない問題か生じる。
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたものであり
、走行路面上に引かれた不連続ラインの経路を、連続ラ
インと区別して正確に認識することができる移動車の環
境認識装置を提供することを目的とするものである。
、走行路面上に引かれた不連続ラインの経路を、連続ラ
インと区別して正確に認識することができる移動車の環
境認識装置を提供することを目的とするものである。
（課題を解決するための手段）
本発明による移動車の環境認識装置は、先に述べたよう
に外界認識のための画像入力手段を有する移動車の環境
認識装置において、 上記画像入力手段によって順次入力される２つの画像の
差分画像を得る手段と、 得られた複数の差分画像の加算画像を得る手段と、 得られた加算画像に基づいて、走行路面上の不連続ライ
ンの経路を認識する手段とを備えたことを特徴とするも
のである。
に外界認識のための画像入力手段を有する移動車の環境
認識装置において、 上記画像入力手段によって順次入力される２つの画像の
差分画像を得る手段と、 得られた複数の差分画像の加算画像を得る手段と、 得られた加算画像に基づいて、走行路面上の不連続ライ
ンの経路を認識する手段とを備えたことを特徴とするも
のである。
なお上記画像入力手段からの画像信号は、そのまま差分
画像を得る手段に入力してもよいし、あるいは２値化し
た」二で差分画像を得る手段に入力してもよい。この後
者の場合差分画像は、両画像を各々担持する画像信号の
ＥＸ−ＯＲ（排他的論理和）を取った画像信号による画
像（以下、ＥＸＯＲ画像と称する）とすればよい。
画像を得る手段に入力してもよいし、あるいは２値化し
た」二で差分画像を得る手段に入力してもよい。この後
者の場合差分画像は、両画像を各々担持する画像信号の
ＥＸ−ＯＲ（排他的論理和）を取った画像信号による画
像（以下、ＥＸＯＲ画像と称する）とすればよい。
（作 用）
外界認識用画像において、走行路面上に引かれたライン
はほとんど白レベルであり、時間を追って順次人力され
る各画像毎にその濃度が大きく変化することは極く希で
ある。したがって、２つの入力画像についての差分画像
やＥＸ−ＯＲ画像においては、上記２画像の一方のみに
おいて不連続ラインが存在していた領域が、例えば白レ
ベル部分として抽出される。勿論、この部分は不連続ラ
インの経路に沿って生じるものであるから、次々と得ら
れる複数の差分画像あるいはＥｌ−ＯＲ画像を加算した
画像においては、上記の部分か連なって不連続ラインの
経路を示すようになる。
はほとんど白レベルであり、時間を追って順次人力され
る各画像毎にその濃度が大きく変化することは極く希で
ある。したがって、２つの入力画像についての差分画像
やＥＸ−ＯＲ画像においては、上記２画像の一方のみに
おいて不連続ラインが存在していた領域が、例えば白レ
ベル部分として抽出される。勿論、この部分は不連続ラ
インの経路に沿って生じるものであるから、次々と得ら
れる複数の差分画像あるいはＥｌ−ＯＲ画像を加算した
画像においては、上記の部分か連なって不連続ラインの
経路を示すようになる。
なお、上記差分画像やＥＸ−ＯＲ画像を得る元の２画像
双方において不連続ラインか存在していた領域は、この
差分画像やＥＸ−ＯＲ画像においては基本的に消失する
。同様に、上記２画像双方において共通の連続ラインが
存在していた領域も、差分画像やＥＸ−ＯＲ画像におい
ては基本的に消失するから、このような連続ラインは不
連続ラインとして誤認識されることがない。
双方において不連続ラインか存在していた領域は、この
差分画像やＥＸ−ＯＲ画像においては基本的に消失する
。同様に、上記２画像双方において共通の連続ラインが
存在していた領域も、差分画像やＥＸ−ＯＲ画像におい
ては基本的に消失するから、このような連続ラインは不
連続ラインとして誤認識されることがない。
（実 施 例）
以下、図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な説明
する。
する。
第１図は、本発明の一実施例による移動車の環境認識装
置の基本構成を示すものである。この実施例の装置は一
例として、自動車の自動操縦のために適用されるもので
ある。図示されるように、自動車の外部環境を撮影する
テレビカメラ】０が出力するテレビ信号Ｖは、このテレ
ビカメラ１０とともに画像入力手段を構成する画像入力
装置１１に入力される。
置の基本構成を示すものである。この実施例の装置は一
例として、自動車の自動操縦のために適用されるもので
ある。図示されるように、自動車の外部環境を撮影する
テレビカメラ】０が出力するテレビ信号Ｖは、このテレ
ビカメラ１０とともに画像入力手段を構成する画像入力
装置１１に入力される。
なお上記テレビカメラ１０は、自動車の走行方向前方側
の環境を撮影可能に、例えば第２図図示のように自動車
５のフロントガラス近傍位置においてルーフ６に取り付
けたり、あるいはその他、フロントグリル７の一部にガ
ラスを嵌め込んでその後側に取り付ければよい。またテ
レビカメラ１０としては、例えばＣＣＤ等の撮像素子を
備えたものか好適に用いられる。
の環境を撮影可能に、例えば第２図図示のように自動車
５のフロントガラス近傍位置においてルーフ６に取り付
けたり、あるいはその他、フロントグリル７の一部にガ
ラスを嵌め込んでその後側に取り付ければよい。またテ
レビカメラ１０としては、例えばＣＣＤ等の撮像素子を
備えたものか好適に用いられる。
画像入力装置１１は、テレビカメラ１０から送られたテ
レビ信号Ｖを例えば平滑化、２値化等の前処理を施した
上でＡ／Ｄ変換し、外部環境認識のためのデジタル画像
信号Ｓを出力する。この画像信号Ｓは、例えば画素数２
５６ Ｘ２５Ｂ程度以上、階調数が８ ｂｉｔ程度のも
のとされる。
レビ信号Ｖを例えば平滑化、２値化等の前処理を施した
上でＡ／Ｄ変換し、外部環境認識のためのデジタル画像
信号Ｓを出力する。この画像信号Ｓは、例えば画素数２
５６ Ｘ２５Ｂ程度以上、階調数が８ ｂｉｔ程度のも
のとされる。
また自動車５には、−膜面なスピードメータやドツプラ
ー速度計等の車速検出器２１が搭載されており、この車
速検出器２１が出力する車速信号ｓ１は、タイミング算
出部２０に入力される。このタイミング算出部２０は予
め定められたプログラムに基づき、車速信号Ｓ１が示す
車速に対して最適な画像取込周期Δｔを算出する。この
最適な画像取込周期Δｔは、後述する不連続ライン認識
を行なう上で最適な値とされるものである。
ー速度計等の車速検出器２１が搭載されており、この車
速検出器２１が出力する車速信号ｓ１は、タイミング算
出部２０に入力される。このタイミング算出部２０は予
め定められたプログラムに基づき、車速信号Ｓ１が示す
車速に対して最適な画像取込周期Δｔを算出する。この
最適な画像取込周期Δｔは、後述する不連続ライン認識
を行なう上で最適な値とされるものである。
この画像取込周期Δｔを示す信号Ｓ２は画像入力装置１
１に入力され、また画像入力装置１１からテレビカメラ
１０には、上記画像取込周期Δｔに対応してフレーム周
波数を規定する同期信号Ｓ３が入力される。こうして、
テレビカメラ１０のフレーム周波数が車速に応じて例え
ば３０Ｈｚ等と規定され、また画像信号Ｓは所定の時間
間隔（上記例の場合は１／３０秒間隔）で順次１画像を
示すものとして出力される。
１に入力され、また画像入力装置１１からテレビカメラ
１０には、上記画像取込周期Δｔに対応してフレーム周
波数を規定する同期信号Ｓ３が入力される。こうして、
テレビカメラ１０のフレーム周波数が車速に応じて例え
ば３０Ｈｚ等と規定され、また画像信号Ｓは所定の時間
間隔（上記例の場合は１／３０秒間隔）で順次１画像を
示すものとして出力される。
上記画像信号Ｓは、環境認識手段１２に送られる。
この環境認識手段】２は例えば公知のコンピュータシス
テムから構成され、画像信号Ｓを所定のアルゴリズムに
従って処理することにより、走行路を示すエツジ、領域
等を抽出する。こうして抽出されたエツジ、領域等の情
報Ｊはローカルマツプ生成手段１３に入力され、そこで
該情報Ｊに基づいてローカルマツプ、すなわち自動車５
の近傍の外界の状態がどうなっているかを示すマツプが
作成される。
テムから構成され、画像信号Ｓを所定のアルゴリズムに
従って処理することにより、走行路を示すエツジ、領域
等を抽出する。こうして抽出されたエツジ、領域等の情
報Ｊはローカルマツプ生成手段１３に入力され、そこで
該情報Ｊに基づいてローカルマツプ、すなわち自動車５
の近傍の外界の状態がどうなっているかを示すマツプが
作成される。
なお上記ローカルマツプ生成手段１３には、走行路面上
の不連続ライン（本例では一例として通行帯区分ライン
）の経路を示す情報Ｓ９も入力され、ローカルマツプは
この不連続ライン経路も考慮して作成される。この不連
続ライン経路の認識については後述する。
の不連続ライン（本例では一例として通行帯区分ライン
）の経路を示す情報Ｓ９も入力され、ローカルマツプは
この不連続ライン経路も考慮して作成される。この不連
続ライン経路の認識については後述する。
上記ローカルマツプを示す情報には最適経路判定手段１
４に入力され、そこで該情報におよび予め入力されてい
る目的地等の情報を基に、目的地に向かう最適経路か決
定され、さらにその最適経路を走行するための走行方向
および走行速度が決定される。これらの走行方向および
走行速度に関する情報りはコントローラ１５に入力され
、このコントローラ１５により自動車５のステアリング
および速度が該情報りに基づいて制御される。
４に入力され、そこで該情報におよび予め入力されてい
る目的地等の情報を基に、目的地に向かう最適経路か決
定され、さらにその最適経路を走行するための走行方向
および走行速度が決定される。これらの走行方向および
走行速度に関する情報りはコントローラ１５に入力され
、このコントローラ１５により自動車５のステアリング
および速度が該情報りに基づいて制御される。
一方上記画像信号Ｓは、走行路面上の不連続ラインの経
路を認識するために、時間加算手段２２に入力される。
路を認識するために、時間加算手段２２に入力される。
この時間加算手段２２は、ある時刻ｔにおける外部環境
を示す画像信号Ｓを第１画像信号Ｓ１としてバッファメ
モリ２３に記憶させる。また時間加算手段２２は、それ
から時間Δを後の時刻を十Δｔにおける外部環境を示す
画像信号Ｓを第２画像信号Ｓ２として、それを上記第１
画像信号Ｓ１に代えてバッファメモリ２３に記憶させる
とともに、その際読み出した第１画像信号Ｓ１と第２画
像信号Ｓ２とについて、相対応する画素についての信号
毎にＥＸ−ＯＲ値を求める。
を示す画像信号Ｓを第１画像信号Ｓ１としてバッファメ
モリ２３に記憶させる。また時間加算手段２２は、それ
から時間Δを後の時刻を十Δｔにおける外部環境を示す
画像信号Ｓを第２画像信号Ｓ２として、それを上記第１
画像信号Ｓ１に代えてバッファメモリ２３に記憶させる
とともに、その際読み出した第１画像信号Ｓ１と第２画
像信号Ｓ２とについて、相対応する画素についての信号
毎にＥＸ−ＯＲ値を求める。
ここで、画像信号Ｓ１、Ｓ２が担持する画像は走行路面
を撮影したもので、例えば第３図の（１）、（２）、（
４）に示すようなものとなっている。このような画像に
おいては、図示される通り、経路Ｈに沿って連なる不連
続ラインａと、例えばセンターライン等の連続ラインｄ
とが示されている。これらのラインａＳｄは通常白やそ
れに近い明度の黄色で描かれるものであるから、２値信
号である画像信号Ｓ］、Ｓ２において、ラインａ、ｄを
担持する信号は「］」値、その他の部分を担持する信号
は「０」値を取っている。
を撮影したもので、例えば第３図の（１）、（２）、（
４）に示すようなものとなっている。このような画像に
おいては、図示される通り、経路Ｈに沿って連なる不連
続ラインａと、例えばセンターライン等の連続ラインｄ
とが示されている。これらのラインａＳｄは通常白やそ
れに近い明度の黄色で描かれるものであるから、２値信
号である画像信号Ｓ］、Ｓ２において、ラインａ、ｄを
担持する信号は「］」値、その他の部分を担持する信号
は「０」値を取っている。
そこで、これらの画像信号Ｓ１、Ｓ２のＥＸＯＲ値を取
った信号が担持する画像、つまりＥＸＯＲ画像は第３図
（３）に示すようなものとなる。
った信号が担持する画像、つまりＥＸＯＲ画像は第３図
（３）に示すようなものとなる。
すなわち、画像信号Ｓ１が担持する第１画像（同図（１
）のもの）と、画像信号Ｓ２が担持する第２画像（同図
（２）のもの）とにおいて、互いの不連続ラインａは位
置が完全に一致しないのが普通であるが、一致した部分
があればその部分はＥＸ−ＯＲ画像において消失し、そ
の他の部分ｅ１ 、ｅ２が白レベル部分として残る。ま
たこのＥＸ−ＯＲ画像においては、第１画像と第２画像
の双方において互いに同じ位置に示された連続ラインｄ
は消失０ する。
）のもの）と、画像信号Ｓ２が担持する第２画像（同図
（２）のもの）とにおいて、互いの不連続ラインａは位
置が完全に一致しないのが普通であるが、一致した部分
があればその部分はＥＸ−ＯＲ画像において消失し、そ
の他の部分ｅ１ 、ｅ２が白レベル部分として残る。ま
たこのＥＸ−ＯＲ画像においては、第１画像と第２画像
の双方において互いに同じ位置に示された連続ラインｄ
は消失０ する。
時間加算手段２２は、」二記ＥＸ−ＯＲ画像を担持する
２値画像信号をバッファメモリ２３に一時的に記憶させ
る。
２値画像信号をバッファメモリ２３に一時的に記憶させ
る。
そして時間加算手段２２は、次の時刻ｔ−１−２Δｔに
おいては、時刻ｔ＋Δｔのときバッファメモリ２３に記
憶させた画像信号Ｓを第１１画像信号Ｓ］として読み出
し、またそのとき画像入力装置用から送られて来た画像
信号Ｓをバッファメモリ２３に記憶さぜるとともに、こ
の画像信号Ｓを第２画像信号Ｓ２とし、これらの画像信
号Ｓ１と８２に対して上記と同じ処理を行なう。すなわ
ちこの場合は、第３図（２）に示された画像か第１画像
とされる一方、同図（４）に示される画像が第２画像と
され、それらについてのＥＸ−ＯＲ画像が求められる。
おいては、時刻ｔ＋Δｔのときバッファメモリ２３に記
憶させた画像信号Ｓを第１１画像信号Ｓ］として読み出
し、またそのとき画像入力装置用から送られて来た画像
信号Ｓをバッファメモリ２３に記憶さぜるとともに、こ
の画像信号Ｓを第２画像信号Ｓ２とし、これらの画像信
号Ｓ１と８２に対して上記と同じ処理を行なう。すなわ
ちこの場合は、第３図（２）に示された画像か第１画像
とされる一方、同図（４）に示される画像が第２画像と
され、それらについてのＥＸ−ＯＲ画像が求められる。
なおこのＥ Ｘ−ＯＲ画像において白レベルとして残る
のは、第３図（５）のｆｌ、ｆ２で示す領域（同図（３
）の白レベル領域ｅｌ 、ｅ２とは逆向きのハツチング
を付して示す）である。
のは、第３図（５）のｆｌ、ｆ２で示す領域（同図（３
）の白レベル領域ｅｌ 、ｅ２とは逆向きのハツチング
を付して示す）である。
次に時間加算手段２２は、前記時刻を十Δｔにおいて求
めたＥ Ｘ −ＯＲ画像を示ず２値画像信号をバッファ
メモリ２３から読み出１７、ごのＥ Ｘ −ＯＲ画像と
、上記時刻ｔ＋２Δｔで求めたＥＸ−ＯＲ画像との加算
画像を求める。この加算画像は第３図（５）図示のよう
に、一方のＥＸ−ＯＲ画像における白レベル領域ｅ１、
ｅ２と、他方のＥＸ−ＯＲ画像における白１ノベル領域
ｆ１、ｆ２とが併せて示されるものとなる。勿論、これ
らの白レベル領域ｅｌ 、ｅ２およびｆｌ、ｆ２は、不
連続ラインａの経路Ｈに沿って存在することになる。時
間加算手段２２はこの加算画像を示第２値画像信号を、
バッファメモリ２３に記憶させる。
めたＥ Ｘ −ＯＲ画像を示ず２値画像信号をバッファ
メモリ２３から読み出１７、ごのＥ Ｘ −ＯＲ画像と
、上記時刻ｔ＋２Δｔで求めたＥＸ−ＯＲ画像との加算
画像を求める。この加算画像は第３図（５）図示のよう
に、一方のＥＸ−ＯＲ画像における白レベル領域ｅ１、
ｅ２と、他方のＥＸ−ＯＲ画像における白１ノベル領域
ｆ１、ｆ２とが併せて示されるものとなる。勿論、これ
らの白レベル領域ｅｌ 、ｅ２およびｆｌ、ｆ２は、不
連続ラインａの経路Ｈに沿って存在することになる。時
間加算手段２２はこの加算画像を示第２値画像信号を、
バッファメモリ２３に記憶させる。
以上のようにしてＥＸ−ＯＲ画像を求める処理と、その
ＥＸ−ＯＲ画像をバッファメモリ２３に記憶されている
加算画像にさらに加算させる処理とが適宜回数繰り返さ
れると、経路Ｈに沿って白レベル領域か切れ目無く連な
った加算画像か得られるようになる。タイミング算出部
２Ｇは」二記回数Ｑを予め記憶しており、上記処理がこ
の回数Ｑだけ繰り返されたところで、タイミング信号Ｓ
４を時１コ− ］ ２ 間加算手段２２に入力さぜる。
ＥＸ−ＯＲ画像をバッファメモリ２３に記憶されている
加算画像にさらに加算させる処理とが適宜回数繰り返さ
れると、経路Ｈに沿って白レベル領域か切れ目無く連な
った加算画像か得られるようになる。タイミング算出部
２Ｇは」二記回数Ｑを予め記憶しており、上記処理がこ
の回数Ｑだけ繰り返されたところで、タイミング信号Ｓ
４を時１コ− ］ ２ 間加算手段２２に入力さぜる。
時間加算手段２２はこのタイミング信号Ｓ４を受けると
上記の処理を終了させ、またそのとぎバッファメモリ２
３に記憶されている加算画像信号Ｓ８を座標計算手段２
４に転送させ、そしてこの座標計算手段２４に作動開始
指令信号Ｓ５を送って作動開始させる。
上記の処理を終了させ、またそのとぎバッファメモリ２
３に記憶されている加算画像信号Ｓ８を座標計算手段２
４に転送させ、そしてこの座標計算手段２４に作動開始
指令信号Ｓ５を送って作動開始させる。
座標計算手段２４はこうして入力された加算画像信号Ｓ
８に基づいて、不連続ラインａの経路Ｈの座標を求める
。前述したように、この信号Ｓ８が担持する加算画像に
おいては、経路Ｈに沿って白レベル領域が切れ目無く連
なっており、そして連続ラインｄは消失しているから、
上記経路Ｈの座標は、白レベル領域のエツジを抽出する
等の処理により簡単かつ正確に求められ得る。
８に基づいて、不連続ラインａの経路Ｈの座標を求める
。前述したように、この信号Ｓ８が担持する加算画像に
おいては、経路Ｈに沿って白レベル領域が切れ目無く連
なっており、そして連続ラインｄは消失しているから、
上記経路Ｈの座標は、白レベル領域のエツジを抽出する
等の処理により簡単かつ正確に求められ得る。
こうして求められた不連続ライン経路Ｈの座標を示す信
号Ｓ９は、前述したようにローカルマツプ生成手段１３
に入力され、ローカルマツプ生成のために供せられる。
号Ｓ９は、前述したようにローカルマツプ生成手段１３
に入力され、ローカルマツプ生成のために供せられる。
なお上記実施例においては、画像取込周期Δｔが車速に
応じて変えられるようになっているが、例えば移動車が
定速走行するようなものである場合は、この画像取込周
期Δｔは固定の値とされてもよい。
応じて変えられるようになっているが、例えば移動車が
定速走行するようなものである場合は、この画像取込周
期Δｔは固定の値とされてもよい。
また、画像入力装置ｌｌが出力する画像信号Ｓが２値信
号でない場合は、上記実施例においてＥＸ−ＯＲ画像を
求めた処理の代りに、−船釣な差分画像を求める処理を
行なえばよい。
号でない場合は、上記実施例においてＥＸ−ＯＲ画像を
求めた処理の代りに、−船釣な差分画像を求める処理を
行なえばよい。
（発明の効果）
以上詳細に説明した通り本発明による移動車の環境認識
装置は、順次人力される２つの画像の差分画像を求め、
このような差分画像を次々と加算することにより、不連
続ラインの経路に沿って白レベル領域等が連続的に連な
る一方連続ラインは消失する加算画像を得、この加算画
像から上記不連続ライン経路を認識するように構成した
から、本装置によれば、連続ラインを不連続ラインとし
て誤認識するようなことなく、該不連続ラインを正確に
認識可能となる。
装置は、順次人力される２つの画像の差分画像を求め、
このような差分画像を次々と加算することにより、不連
続ラインの経路に沿って白レベル領域等が連続的に連な
る一方連続ラインは消失する加算画像を得、この加算画
像から上記不連続ライン経路を認識するように構成した
から、本装置によれば、連続ラインを不連続ラインとし
て誤認識するようなことなく、該不連続ラインを正確に
認識可能となる。
］ ３
］ ４
第１図は、本発明の一実施例装置の基本構成を示すブロ
ック図、 第２図は、本発明における画像入力手段を構成するテレ
ビカメラの移動車への取付状態例を示す斜視図、 第一３図の（１）、（２）および（４，）は、本発明装
置において画像入力手段により取り込まれる外部環境認
識用画像の例を示す概略図、同図（３）は本発明装置に
おいて作成される差分画像の例を示す概略図、同図（５
）は本発明装置において作成される加算画像の例を示す
概略図である。 ５・・・自動車 １０・・・デＩノビカメラ
Ｊ１・・・画像入力装置 １２・・・環境認識手段
１３・・・ローカルマツプ生成手段 １４・最適経路判定手段 ２０・・・タイミング算出部
２１・・・中速検出器 ２２・・・時間加算手段
２３・・・バッファメモリ ２４・・・座標計算手段
５
ック図、 第２図は、本発明における画像入力手段を構成するテレ
ビカメラの移動車への取付状態例を示す斜視図、 第一３図の（１）、（２）および（４，）は、本発明装
置において画像入力手段により取り込まれる外部環境認
識用画像の例を示す概略図、同図（３）は本発明装置に
おいて作成される差分画像の例を示す概略図、同図（５
）は本発明装置において作成される加算画像の例を示す
概略図である。 ５・・・自動車 １０・・・デＩノビカメラ
Ｊ１・・・画像入力装置 １２・・・環境認識手段
１３・・・ローカルマツプ生成手段 １４・最適経路判定手段 ２０・・・タイミング算出部
２１・・・中速検出器 ２２・・・時間加算手段
２３・・・バッファメモリ ２４・・・座標計算手段
５
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 外界認識のための画像入力手段を有する移動車の環境認
識装置において、 前記画像入力手段によって順次入力される２つの画像の
差分画像を得る手段と、 得られた複数の差分画像の加算画像を得る手段と、 得られた加算画像に基づいて、走行路面上の不連続ライ
ンの経路を認識する手段とを備えたことを特徴とする移
動車の環境認識装置。
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| JP2069281A JP2829536B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 移動車の環境認識装置 |
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Family Applications (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006260358A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Honda Elesys Co Ltd | 車線認識装置 |
| WO2006118020A1 (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両及びレーンマーク認識装置 |
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-
1990
- 1990-03-19 JP JP2069281A patent/JP2829536B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1775691A1 (en) * | 2004-05-19 | 2007-04-18 | HONDA MOTOR CO., Ltd. | Lane boundary recognition apparatus for vehicle |
| EP1775691A4 (en) * | 2004-05-19 | 2009-03-11 | Honda Motor Co Ltd | TRACK LIMIT DETECTION DEVICE FOR A VEHICLE |
| JP2006260358A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Honda Elesys Co Ltd | 車線認識装置 |
| US7889887B2 (en) | 2005-03-18 | 2011-02-15 | Honda Elesys Co., Ltd. | Lane recognition apparatus |
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| WO2006118020A1 (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両及びレーンマーク認識装置 |
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