JP3220578B2 - 道路画像の白線認識装置 - Google Patents
道路画像の白線認識装置Info
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
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- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自律走行車の視覚誘導
に利用される道路画像の白線認識装置に係り、特に車両
に搭載されたカメラにより撮像された道路画像から白線
を検出する道路画像の白線認識装置に関する。
に利用される道路画像の白線認識装置に係り、特に車両
に搭載されたカメラにより撮像された道路画像から白線
を検出する道路画像の白線認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自律走行車の視覚誘導に関する研
究が各方面で行なわれるようになってきた。
究が各方面で行なわれるようになってきた。
【０００３】自律走行車が、ＣＣＤカメラなどから得ら
れた視覚情報をもとに整備された道路を走行するには、
外部環境の認識、すなわち道路の三次元形状の復元、障
害物や前方を走行する車両の認識などが必要不可欠であ
る。その内でも、先行車両に関する情報の収集は、自律
走行車が安全に走行するための重要な課題であり、その
前段階として、白線をたよりに走行車線、追越し車線の
領域を認識することが必要になってくる。
れた視覚情報をもとに整備された道路を走行するには、
外部環境の認識、すなわち道路の三次元形状の復元、障
害物や前方を走行する車両の認識などが必要不可欠であ
る。その内でも、先行車両に関する情報の収集は、自律
走行車が安全に走行するための重要な課題であり、その
前段階として、白線をたよりに走行車線、追越し車線の
領域を認識することが必要になってくる。
【０００４】従来、白線検出方法としては、１９９２年
電子情報通信学会春期大会Ｄ−６１３「連続道路画像に
おける車両の追跡」に示すものが提案されている。
電子情報通信学会春期大会Ｄ−６１３「連続道路画像に
おける車両の追跡」に示すものが提案されている。
【０００５】図７は、このような白線検出方式の一例を
示すもので、１はレンズ部、２はレンズ部１を通して撮
像される道路画像を電気信号に変換するＣＣＤ等の撮像
素子であり、この撮像素子２から出力される画像信号は
Ａ／Ｄ変換部３によりデジタル信号に変換され、一画面
分の画像メモリ部４に格納される。
示すもので、１はレンズ部、２はレンズ部１を通して撮
像される道路画像を電気信号に変換するＣＣＤ等の撮像
素子であり、この撮像素子２から出力される画像信号は
Ａ／Ｄ変換部３によりデジタル信号に変換され、一画面
分の画像メモリ部４に格納される。
【０００６】また、図７において、５は画像メモリ部４
上の画像データから左側白線を検出する左側白線検出
部、６は道路モデルをもとに中央・右側白線を推定する
中央・右側白線推定部、７は左側白線検出部５および中
央・右側白線推定部６で抽出した各白線の座標を先行車
両認識部８へ伝送する結果伝送部であり、先行車両認識
部８は抽出結果を利用して前方を走行する車両を認識す
る。
上の画像データから左側白線を検出する左側白線検出
部、６は道路モデルをもとに中央・右側白線を推定する
中央・右側白線推定部、７は左側白線検出部５および中
央・右側白線推定部６で抽出した各白線の座標を先行車
両認識部８へ伝送する結果伝送部であり、先行車両認識
部８は抽出結果を利用して前方を走行する車両を認識す
る。
【０００７】９は検出装置全体を制御する制御部であ
る。上記構成の白線検出方式において、自車両が走行車
線を走行しているときに、車両に搭載したレンズ部１と
撮像素子２からなる、ＴＶカメラにより撮像された道路
画像から、制御部は道路モデルを作成する 。 この道路モ
デルは左側白線検出部５により左側白線を検出し、そし
て、道路幅が一定で路面が水平であるというかていの道
路モデルをもとに中央・右側白線推定部６により中央白
線と右側白線を推定する。これにより左右の白線で囲ま
れた領域を車両の探索範囲として認識する。
る。上記構成の白線検出方式において、自車両が走行車
線を走行しているときに、車両に搭載したレンズ部１と
撮像素子２からなる、ＴＶカメラにより撮像された道路
画像から、制御部は道路モデルを作成する 。 この道路モ
デルは左側白線検出部５により左側白線を検出し、そし
て、道路幅が一定で路面が水平であるというかていの道
路モデルをもとに中央・右側白線推定部６により中央白
線と右側白線を推定する。これにより左右の白線で囲ま
れた領域を車両の探索範囲として認識する。
【０００８】このような白線検出方式では、中央白線が
破線であったり、左側白線車両により隠されてしまうこ
とでトラッキングによる検出が困難な場合の中央・右側
白線の大まかな位置と認識するのに有利となる。
破線であったり、左側白線車両により隠されてしまうこ
とでトラッキングによる検出が困難な場合の中央・右側
白線の大まかな位置と認識するのに有利となる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、中央白線および右側白線を道路モデル
をもとに推定して車線の領域を認識するものであるた
め、その推定結果と実際の白線の位置との間にずれが生
じ、正しい白線の位置を認識できない場合がある。
来例においては、中央白線および右側白線を道路モデル
をもとに推定して車線の領域を認識するものであるた
め、その推定結果と実際の白線の位置との間にずれが生
じ、正しい白線の位置を認識できない場合がある。
【００１０】本発明は、上記のような従来の問題を解決
するものであり、常に正しい白線の位置を認識すること
で、前方を走行する車両を認識することが出来る道路画
像の白線認識装置を提供することを目的とする。
するものであり、常に正しい白線の位置を認識すること
で、前方を走行する車両を認識することが出来る道路画
像の白線認識装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行車両の前方を撮像する画像入力手段
と、前記画像入力手段からの画像情報をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記デジタル信号に変換さ
れた道路画像データを格納する画像メモリと、前記道路
画像データから得た左側白線を検出する左側白線検出手
段と、前記画像メモリに格納されている画像データの特
定フレーム内で、中央白線を検出した時に、前記検出し
た中央白線の位置座標に応じて得られた前記左側白線の
位置座標を用いて、射影変換式により道路幅を決定し、
道路モデルの前記道路幅を修正する道路モデル修正手段
と、前記修正された道路モデルをもとに逆射影変換式を
用いて中央白線および右側白線の位置座標を決定する中
央・右側白線決定手段と、前記決定した白線の位置座標
をもとに前方を走行する車両を認識する先行車両認識手
段とを備えたことを特徴とする。
に本発明は、走行車両の前方を撮像する画像入力手段
と、前記画像入力手段からの画像情報をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記デジタル信号に変換さ
れた道路画像データを格納する画像メモリと、前記道路
画像データから得た左側白線を検出する左側白線検出手
段と、前記画像メモリに格納されている画像データの特
定フレーム内で、中央白線を検出した時に、前記検出し
た中央白線の位置座標に応じて得られた前記左側白線の
位置座標を用いて、射影変換式により道路幅を決定し、
道路モデルの前記道路幅を修正する道路モデル修正手段
と、前記修正された道路モデルをもとに逆射影変換式を
用いて中央白線および右側白線の位置座標を決定する中
央・右側白線決定手段と、前記決定した白線の位置座標
をもとに前方を走行する車両を認識する先行車両認識手
段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記の構成により、道路モデル修正部で道路モ
デルを随時修正して、中央白線および右側白線を決定す
るから、正しい白線の位置を認識することが可能にな
る。
デルを随時修正して、中央白線および右側白線を決定す
るから、正しい白線の位置を認識することが可能にな
る。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１４】図１は、本発明による道路画像の白線認識
装置の構成を示すブロック図である。この図１におい
て、図７と同一の構成部分には同一符号を付して説明す
ると、撮像レンズ部１を有する２次元の撮像素子２、撮
像素子２から出力される道路画像信号をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換部３、Ａ／Ｄ変換された道路画像デ
ータを格納する画像メモリ部４、この画像データに所定
の処理を施すことにより左側白線を検出する左側白線検
出部５を備えるほか、画像メモリ部４上の画像データを
基に道路モデルを修正する道路モデル修正部１０および
修正された道路モデルをもとに中央白線、右側白線を決
定する中央・右側白線決定部１１を新たに備え、さらに
図７と同様に結果伝送部７、先行車両認識部８および装
置全体を制御する制御部９を備える。ここで道路モデル
は（従来の技術）に示したものと同様にして作成する 。
装置の構成を示すブロック図である。この図１におい
て、図７と同一の構成部分には同一符号を付して説明す
ると、撮像レンズ部１を有する２次元の撮像素子２、撮
像素子２から出力される道路画像信号をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換部３、Ａ／Ｄ変換された道路画像デ
ータを格納する画像メモリ部４、この画像データに所定
の処理を施すことにより左側白線を検出する左側白線検
出部５を備えるほか、画像メモリ部４上の画像データを
基に道路モデルを修正する道路モデル修正部１０および
修正された道路モデルをもとに中央白線、右側白線を決
定する中央・右側白線決定部１１を新たに備え、さらに
図７と同様に結果伝送部７、先行車両認識部８および装
置全体を制御する制御部９を備える。ここで道路モデル
は（従来の技術）に示したものと同様にして作成する 。
【００１５】図２は、本実施例の白線認識装置を内蔵す
る自律走行車の外観図を示すもので、自律走行車１２内
の運転席の上部には、図１に示すレンズ部および撮像素
子２からなるカメラ１３が設置され、さらに運転席の前
部には図１に示す構成の処理ユニット１４が設置されて
いる。
る自律走行車の外観図を示すもので、自律走行車１２内
の運転席の上部には、図１に示すレンズ部および撮像素
子２からなるカメラ１３が設置され、さらに運転席の前
部には図１に示す構成の処理ユニット１４が設置されて
いる。
【００１６】次に、上記のように構成された本実施例の
動作について、図３〜図６により説明する。
動作について、図３〜図６により説明する。
【００１７】図３および図４は、カメラ１３により撮像
された道路画像の一例を示すもので、２０は本実施例に
用いるイメージ座標系、２１は左側白線を検出するため
の窓、２２は中央白線を検出するための窓である。
された道路画像の一例を示すもので、２０は本実施例に
用いるイメージ座標系、２１は左側白線を検出するため
の窓、２２は中央白線を検出するための窓である。
【００１８】図５は、本実施例に用いるイメージ座標系
（ｘ，ｙ）とカメラ座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の関係を示す
図であり、２３は画像面の第３象限を示す。
（ｘ，ｙ）とカメラ座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の関係を示す
図であり、２３は画像面の第３象限を示す。
【００１９】自車両が走行車線を走行しているときに、
自律走行車１２に搭載したカメラ１３により撮像された
道路画像、即ち、画像メモリ部４上の画像データに小領
域の窓２１毎に左側白線検出部５で判別分析二値化法を
施し、かつトラッキングすることにより、左側白線を検
出する（ステップＳ１）。
自律走行車１２に搭載したカメラ１３により撮像された
道路画像、即ち、画像メモリ部４上の画像データに小領
域の窓２１毎に左側白線検出部５で判別分析二値化法を
施し、かつトラッキングすることにより、左側白線を検
出する（ステップＳ１）。
【００２０】このときのトラッキング始点は、図４に示
す画像の第３象限２３の辺縁の中から明度が最大となる
画素の座標とし、窓２１の設定位置は、該座標にその中
心を合わせた位置とする。
す画像の第３象限２３の辺縁の中から明度が最大となる
画素の座標とし、窓２１の設定位置は、該座標にその中
心を合わせた位置とする。
【００２１】画像メモリ部４に格納される時系画像のあ
るフレームにおいて、中央白線がこれを検出する窓２２
内に存在していると判定されたとき（ステップＳ２）、
中央白線のｙwにおけるイメージ座標（ｘw，ｙw)を検出
した左側白線のｙwにおけるイメージ座標（ｘ1（ｙ
w），ｙw）から射影変換により道路幅を求め（ステップ
Ｓ３）、これから道路モデルの道路幅を修正する（ステ
ップＳ４）。そして、中央・右側白線決定部１１におい
て中央・右側白線のイメージ座標を左側白線のイメージ
座標と道路幅を逆射影変換式に代入することにより、中
央白線と右側白線を決定する（ステップＳ５）。
るフレームにおいて、中央白線がこれを検出する窓２２
内に存在していると判定されたとき（ステップＳ２）、
中央白線のｙwにおけるイメージ座標（ｘw，ｙw)を検出
した左側白線のｙwにおけるイメージ座標（ｘ1（ｙ
w），ｙw）から射影変換により道路幅を求め（ステップ
Ｓ３）、これから道路モデルの道路幅を修正する（ステ
ップＳ４）。そして、中央・右側白線決定部１１におい
て中央・右側白線のイメージ座標を左側白線のイメージ
座標と道路幅を逆射影変換式に代入することにより、中
央白線と右側白線を決定する（ステップＳ５）。
【００２２】また、ステップＳ２において、中央白線が
破線のために窓２２内に中央白線が存在しないと判定さ
れた場合は、道路幅の修正を行なわずにステップＳ５に
進み、最新の道路幅データを持った道路モデルをもとに
中央・右側白線が決定される。
破線のために窓２２内に中央白線が存在しないと判定さ
れた場合は、道路幅の修正を行なわずにステップＳ５に
進み、最新の道路幅データを持った道路モデルをもとに
中央・右側白線が決定される。
【００２３】次に、道路モデル修正手段具体例として道
路幅Ｗを求める射影変換式（数６）、中央白線ｘc
（ｙ）を求める逆射影変換式（数７）、右側白線ｘw
（ｙ）を求める逆射影変換式（数８）の導出方法を以下
に述べる。
路幅Ｗを求める射影変換式（数６）、中央白線ｘc
（ｙ）を求める逆射影変換式（数７）、右側白線ｘw
（ｙ）を求める逆射影変換式（数８）の導出方法を以下
に述べる。
【００２４】図４におけるカメラ座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
とイメージ座標（ｘ，ｙ）との変換式は次に示す数１、
数２で与えられる。
とイメージ座標（ｘ，ｙ）との変換式は次に示す数１、
数２で与えられる。
【００２５】
【数１】
【００２６】
【数２】
【００２７】イメージ座標系における各白線のｘ座標と
カメラ座標系における各白線のＸ座標をそれぞれｘ1
（ｙ）、ｘc（ｙ）、ｘr（ｙ）、Ｘ1（Ｚ）、Ｘc
（Ｚ）、rＸ（Ｚ）とし、Ｙ＝−Ｈ（Ｈ：カメラの高
さ）とすると数１より次に示す数３〜数５が導かれる。
カメラ座標系における各白線のＸ座標をそれぞれｘ1
（ｙ）、ｘc（ｙ）、ｘr（ｙ）、Ｘ1（Ｚ）、Ｘc
（Ｚ）、rＸ（Ｚ）とし、Ｙ＝−Ｈ（Ｈ：カメラの高
さ）とすると数１より次に示す数３〜数５が導かれる。
【００２８】
【数３】
【００２９】
【数４】
【００３０】
【数５】
【００３１】また、図５からＸc（Ｚ）＝Ｘ1（Ｚ）＋
Ｗ、Ｘr（Ｚ）＝Ｘ1（Ｚ）＋２Ｗであるから、これらよ
り、上記射影変換式（数６）、逆射影変換式（数７）お
よび逆射影変換式（数８）が得られる。
Ｗ、Ｘr（Ｚ）＝Ｘ1（Ｚ）＋２Ｗであるから、これらよ
り、上記射影変換式（数６）、逆射影変換式（数７）お
よび逆射影変換式（数８）が得られる。
【００３２】
【数６】 Ｗ＝Ｈ（ｘw−ｘ1（ｙw））（Ｚcosθ−Ｈsinθ）／Ｆ
【００３３】
【数７】ｘ c（ｙ）＝ｘ1（ｙ）−ＦＷ（Ｈsinθ−Ｚcosθ）
【００３４】
【数８】ｘｒ （ｙ）＝ｘｌ（ｙ）−２ＦＷ（Ｈsinθ−Ｚcosθ） 数２にＹ＝−Ｈを代入することにより、数９が得られ
る。
る。
【００３５】
【数９】 Ｚ＝Ｈ（ｙsinθ−Ｆcosθ）／（ｙcosθ＋Ｆsinθ） そして、数６、数７、数８に数９を代入することにより
道路幅、中央白線の座標、右側白線の座標が求められる
（Ｈ、Ｆ、θは既知） ただし、Ｗ：道路幅、Ｈ：カメラの高さ、Ｆ：焦点距
離、 θ：カメラの仰角（下向きを正）、 ｙw：窓内で最も小さいｙ座標 ｘw：中央白線のｙwにおけるｘ座標（イメージ座標
系）、 ｘ1（ｙ）：左側白線のｙにおけるｘ座標（イメージ座
標系） ｘc（ｙ）：中央白線のｙにおけるｘ座標（イメージ座
標系） ｘr（ｙ）：右側白線のｙにおけるｘ座標（イメージ座
標系）とする。
道路幅、中央白線の座標、右側白線の座標が求められる
（Ｈ、Ｆ、θは既知） ただし、Ｗ：道路幅、Ｈ：カメラの高さ、Ｆ：焦点距
離、 θ：カメラの仰角（下向きを正）、 ｙw：窓内で最も小さいｙ座標 ｘw：中央白線のｙwにおけるｘ座標（イメージ座標
系）、 ｘ1（ｙ）：左側白線のｙにおけるｘ座標（イメージ座
標系） ｘc（ｙ）：中央白線のｙにおけるｘ座標（イメージ座
標系） ｘr（ｙ）：右側白線のｙにおけるｘ座標（イメージ座
標系）とする。
【００３６】上記のような本実施例においては、左側白
線検出部５により、画像メモリ部４の道路画像データか
ら左側白線をトラッキングにより検出し、道路モデル修
正部１０により、道路幅を求めて道路モデルを修正し、
これから中央・右側白線決定部１１により中央白線およ
び右側白線の位置を決定する構成にしたので、中央白線
が破線であったり、右側白線が車両により隠されていて
も、これら白線の位置を実際に即して正確に認識するこ
とができる。
線検出部５により、画像メモリ部４の道路画像データか
ら左側白線をトラッキングにより検出し、道路モデル修
正部１０により、道路幅を求めて道路モデルを修正し、
これから中央・右側白線決定部１１により中央白線およ
び右側白線の位置を決定する構成にしたので、中央白線
が破線であったり、右側白線が車両により隠されていて
も、これら白線の位置を実際に即して正確に認識するこ
とができる。
【００３７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
おいては、射影変換により道路幅を求め、道路モデルを
修正してから、逆射影変換により中央・右側白線を決定
する構成にしたから、中央白線が破線であったり、右側
白線が両車により隠されてしまい、トラッキングでは検
出困難であっても、これら白線の位置を高精度で検出す
ることができ、かつ白線の位置が解ることにより、車線
の領域を正しく認識することができる。
おいては、射影変換により道路幅を求め、道路モデルを
修正してから、逆射影変換により中央・右側白線を決定
する構成にしたから、中央白線が破線であったり、右側
白線が両車により隠されてしまい、トラッキングでは検
出困難であっても、これら白線の位置を高精度で検出す
ることができ、かつ白線の位置が解ることにより、車線
の領域を正しく認識することができる。
【００３８】また、車線の領域を認識することによっ
て、この後に続く先行車両認識部において先行車両を探
索する範囲を限定することができる。
て、この後に続く先行車両認識部において先行車両を探
索する範囲を限定することができる。
【図１】本発明の一実施例における道路画像の白線認識
装置の構成を示すブロック図
装置の構成を示すブロック図
【図２】本実施例における自律走行車の外観図
【図３】本実施例における撮像カメラで撮像された道路
画像の一例を示す説明図
画像の一例を示す説明図
【図４】本実施例における撮像カメラで撮像された道路
画像の一例を示す説明図
画像の一例を示す説明図
【図５】本実施例におけるイメージ座標系とカメラ座標
系の関係を示す図
系の関係を示す図
【図６】本実施例における処理手順を示すフローチャー
ト
ト
【図７】従来の白線検出装置の構成を示すブロック図
１ レンズ部 ２ 撮像素子（画像入力手段） ３ Ａ／Ｄ変換部 ４ 画像メモリ部 ５ 左側白線検出部 ７ 結果伝送部 ８ 先行車両認識部 ９ 制御部 １０ 道路モデル修正部 １１ 中央・右側白線決定部 １２ 自律走行車 １３ カメラ １４ 処理ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 G01B 11/24 G05D 1/02 G06T 1/00
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車両の前方を撮像する画像入力手段
と、前記画像入力手段からの画像情報をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記デジタル信号に変換さ
れた道路画像データを格納する画像メモリと、前記道路
画像データから得た左側白線を検出する左側白線検出手
段と、前記画像メモリに格納されている画像データの特
定フレーム内で、中央白線を検出した時に、前記検出し
た中央白線の位置座標に応じて得られた前記左側白線の
位置座標を用いて、射影変換式により道路幅を決定し、
道路モデルの前記道路幅を修正する道路モデル修正手段
と、前記修正された道路モデルをもとに逆射影変換式を
用いて中央白線および右側白線の位置座標を決定する中
央・右側白線決定手段と、前記決定した白線の位置座標
をもとに前方を走行する車両を認識する先行車両認識手
段とを備えたことを特徴とする道路画像の白線認識装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24786093A JP3220578B2 (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | 道路画像の白線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24786093A JP3220578B2 (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | 道路画像の白線認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07105473A JPH07105473A (ja) | 1995-04-21 |
| JP3220578B2 true JP3220578B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=17169722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24786093A Expired - Fee Related JP3220578B2 (ja) | 1993-10-04 | 1993-10-04 | 道路画像の白線認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3220578B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102588285B1 (ko) * | 2021-10-12 | 2023-10-11 | (주) 피닉스 | 심해용 발열 잠수복 및 그의 제조 방법 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100330034B1 (ko) * | 2000-03-31 | 2002-03-27 | 곽정소 | 차선표시장치 |
| JP4973108B2 (ja) * | 2006-10-05 | 2012-07-11 | 株式会社明電舎 | トロリ線の摩耗測定装置 |
-
1993
- 1993-10-04 JP JP24786093A patent/JP3220578B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102588285B1 (ko) * | 2021-10-12 | 2023-10-11 | (주) 피닉스 | 심해용 발열 잠수복 및 그의 제조 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07105473A (ja) | 1995-04-21 |
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