KR20140055353A

KR20140055353A - 주변차량 위치 추적 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20140055353A
Application number: KR1020120122043A
Authority: KR
Inventors: 성갑제; 이중렬; 안준식
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2012-10-31
Filing date: 2012-10-31
Publication date: 2014-05-09
Also published as: DE102012223481B4; DE102012223481A1; CN103786644A; CN103786644B; JP2014093071A; US9025819B2; US20140119597A1; JP6196444B2; KR101896715B1

Abstract

본 발명은 주변차량 위치 추적 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는, 차량에 구비된 카메라로부터 획득한 주변영상을 분석하여 상기 주변영상 내의 주변차량을 검출하는 주변차량 검출부, 상기 주변영상 내에서 검출된 상기 주변차량의 위치를 추적하는 위치 추적부, 상기 추적된 상기 주변차량의 위치를 기준으로 상기 주변영상의 뷰를 변환한 뷰 변환 영상을 생성하는 뷰 변환부, 및 상기 뷰 변환 영상이 상기 차량에 구비된 디스플레이를 통해 출력되도록 하는 출력 제어부를 포함한다.

Description

주변차량 위치 추적 장치 및 방법{Apparatus and method for position tracking of peripheral vehicle}

본 발명은 주변차량 위치 추적 장치 및 방법에 관한 것으로, 주변차량의 위치를 기준으로 뷰 변환된 영상을 제공하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

차량 주행 시, 운전자는 차량의 좌, 우 측면에 구비된 사이드 미러를 통해 차량 측면에 위치한 주변차량을 확인한다. 하지만, 사이드 미러를 통해 확인되지 않는 사각 영역으로 인해, 운전자는 차량 측면에 위치한 주변차량의 정확한 위치를 파악하지 못하는 경우가 발생한다.

이에, 차량 외부에 카메라를 배치하여, 차량의 주변영상을 촬영하여 제공함으로써 사용자는 주변영상을 통해 사각영역의 주변차량도 파악할 수 있게 된다.

하지만, 종래에 차량 외부에 배치되는 카메라는 그 각도가 고정되고 보다 넓은 시야 확보를 위해 광학 카메라를 적용하기 때문에 원본영상의 왜곡이 심하고 주변차량이 매우 작게 표시될 수 있어, 이로 인해 운전자가 주변영상을 통해서도 주변차량의 위치를 파악하지 못하는 경우가 발생하게 된다.

본 발명의 목적은, 주변차량의 위치를 기준으로 주변영상을 뷰 변환하여 사용자에게 제공함으로써, 사용자가 뷰 변환 영상을 통해 주변차량의 위치를 파악할 수 있도록 하는 주변차량 위치 추적 장치 및 방법을 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 주변영상에서 검출된 주변차량의 이미지가 주변영상의 중앙에 오도록 뷰 변환한 영상을 사용자에게 제공함으로써 주변차량의 위치 파악이 용이하도록 하는 주변차량 위치 추적 장치 및 방법을 제공함에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치는, 차량에 구비된 카메라로부터 획득한 주변영상을 분석하여 상기 주변영상 내의 주변차량을 검출하는 주변차량 검출부, 상기 주변영상 내에서 검출된 상기 주변차량의 위치를 추적하는 위치 추적부, 상기 추적된 상기 주변차량의 위치를 기준으로 상기 주변영상의 뷰를 변환한 뷰 변환 영상을 생성하는 뷰 변환부, 및 상기 뷰 변환 영상이 상기 차량에 구비된 디스플레이를 통해 출력되도록 하는 출력 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 뷰 변환부는, 상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지가 상기 뷰 변환 영상의 중앙에 오도록 배치하는 것을 특징으로 한다.

상기 뷰 변환부는, 상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지를 제외한 나머지 영역을 크롭(crop) 처리하는 것을 특징으로 한다.

상기 뷰 변환부는, 상기 차량과 상기 주변차량 간의 위치 관계 정보를 포함하여 상기 뷰 변환 영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.

상기 위치 추적부는, 상기 주변영상 내에서 상기 주변차량이 검출되는 동안 상기 주변차량의 위치 정보를 실시간으로 갱신하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 방법은, 차량에 구비된 카메라로부터 획득한 주변영상을 분석하여 상기 주변영상 내의 주변차량을 검출하는 단계, 상기 주변영상 내에서 검출된 상기 주변차량의 위치를 추적하는 단계, 상기 추적된 상기 주변차량의 위치를 기준으로 상기 주변영상의 뷰를 변환한 뷰 변환 영상을 생성하는 단계, 및 상기 뷰 변환 영상이 상기 차량에 구비된 디스플레이를 통해 출력되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 뷰 변환 영상을 생성하는 단계는, 상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지가 상기 뷰 변환 영상의 중앙에 오도록 배치하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 방법은, 상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지를 제외한 나머지 영역을 크롭(crop) 처리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 뷰 변환 영상을 생성하는 단계는, 상기 차량과 상기 주변차량 간의 위치 관계 정보를 포함하여 상기 뷰 변환 영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 주변차량의 위치를 추적하는 단계는, 상기 주변영상 내에서 상기 주변차량이 검출되는 동안 상기 주변차량의 위치 정보를 실시간으로 갱신하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 주변차량의 위치를 기준으로 주변영상을 뷰 변환하여 사용자에게 제공함으로써, 사용자가 뷰 변환 영상을 통해 주변차량의 위치를 파악할 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명은, 주변영상에서 검출된 주변차량의 이미지가 주변영상의 중앙에 오도록 뷰 변환한 영상을 사용자에게 제공함으로써 주변차량의 위치 파악이 용이한 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치가 적용된 시스템 구성을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치의 뷰 변환 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치에서 뷰 변환 영상을 제공하는 실시예를 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치가 적용된 시스템 구성을 설명하는데 참조되는 도이다.

도 1을 참조하면, 차량(10)의 좌측 및 우측 측면에는 차량의 주변영상을 촬영하는 카메라(11a, 11b)가 구비된다. 이 카메라(11a, 11b)는 차량(10)의 시동이 온 되면 동작하며, 차량(10)의 주변에서 이동하는 이동체를 실시간으로 촬영하게 된다. 본 발명의 실시예에서는 이동체가 주변차량(21, 22)인 것으로 하여 설명하나, 보행자 등과 같이 차량 주변에서 이동하는 대상이라면 어느 것이든 적용 가능함은 당연한 것이다.

이때, 차량(10)의 좌, 후 측면에 구비된 카메라(11a, 11b)를 통해 촬영된 주변영상은 주변차량 위치 추적 장치(100)로 전달되며, 주변차량 위치 추적 장치(100)는 차량의 좌, 우 측면에 구비된 카메라(11a, 11b)를 통해 촬영된 주변영상을 토대로 주변차량(21, 22)의 위치를 추적하고, 추적된 주변차량(21, 22)의 위치를 기준으로 주변영상을 뷰 변환한 뷰 변환 영상을 생성하여 사용자에게 실시간으로 제공한다.

여기서, 사용자에게 제공되는 뷰 변환 영상은 주변차량의 위치를 기준으로 뷰 변환된 영상이기 때문에, 사용자가 주변차량의 위치를 좀더 쉽게 파악할 수 있게 된다.

한편, 주변차량 위치 추적 장치(100)는 차량(10) 내에 구현되는 것으로 하며, 차량 제어 유닛에 모듈화되어 구현될 수 있다. 또한, 주변차량 위치 추적 장치(100)는 별도의 모듈 형태로 구현되어 차량 제어 유닛과 연결되거나, 외부 장치로 구현되어 차량(10)의 프론트 패널 등에 구비된 인터페이스 수단을 통해 차량 제어 유닛과 연결될 수도 있다. 이와 같이, 주변차량 위치 추적 장치(100)가 차량(10) 내에 구현되는 형태는 어느 하나에 한정되는 것은 아니다.

이에, 사용자에게 주변차량(21, 22)의 위치를 기준으로 한 뷰 변환 영상을 제공하는 주변차량 위치 추적 장치(100)에 대한 구체적인 구성 설명은 도 2의 실시예를 참조하도록 한다.

도 2는 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치의 구성을 도시한 블록도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치(100)는 제어부(110), 영상 획득부(120), 출력부(130), 저장부(140), 주변차량 검출부(150), 위치 추적부(160), 뷰 변환부(170) 및 출력 제어부(180)를 포함한다. 여기서, 제어부(110)는 주변차량 위치 추적 장치의 각 부의 동작을 제어한다.

영상 획득부(120)는 차량에 구비된 적어도 하나의 카메라들로부터 촬영된 차량 주변의 주변영상을 획득한다. 이때, 영상 획득부(120)는 이동하는 주변차량에 대해 소정 시간 간격으로 촬영된 주변영상을 획득한다.

여기서, 차량에 구비된 카메라들은 차량의 전, 후, 좌, 우측에 배치된 카메라일 수 있다. 물론, 그 외에도 다른 방향에 배치된 카메라가 해당될 수 있음은 당연한 것이다. 이때, 영상 획득부(120)는 차량의 전, 후, 좌, 우측에 배치된 카메라로부터 촬영된 차량의 전, 후, 좌, 우측에 대한 주변영상들을 저장부(140)에 저장하도록 한다.

출력부(130)는 디스플레이 수단과 연결되어, 뷰 변환부(170)로부터의 뷰 변환 영상을 디스플레이 수단으로 출력한다. 여기서, 디스플레이 수단은 차량에 구비된 모니터 및 네비게이션 등이 해당 될 수 있다. 이때, 디스플레이 수단은 사용자가 운전 중 확인하기 용이한 위치에 배치되는 것으로 한다.

일 예로서, 디스플레이 수단은 하나의 디스플레이 수단이 차량의 프론트 패널 중앙에 배치될 수 있으나, 두 개의 디스플레이 수단이 차량의 좌측 및 우측 윈도우 주변 혹은 차량의 실내에서 사이드 미러의 위치에 대응하는 위치에 배치될 수도 있다. 이에, 뷰 변환 영상이 디스플레이 수단을 통해 출력되는 구체적인 설명은 도 4 및 도 5의 실시예를 참조하도록 한다.

저장부(140)는 주변차량 위치 추적 장치의 동작을 위한 설정값 등이 저장된다. 또한, 저장부(140)는 영상 획득부(120)에 의해 획득된 주변영상들이 저장될 수 있으며, 뷰 변환부(170)에 의해 뷰 변환된 뷰 변환 영상이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 각 영상들로부터 추출된 정보 및 위치 추적부(160)에 의해 추적된 주변차량의 위치 정보가 저장될 수도 있다.

주변차량 검출부(150)는 차량에 구비된 카메라로부터 획득한 주변영상을 분석하여 주변영상 내의 주변차량을 검출한다. 일 예로서, 주변차량 검출부(150)는 두 개 이상의 주변영상의 차영상으로부터 이동하는 주변차량을 검출할 수 있다. 주변차량 검출부(150)에서 주변영상으로부터 주변차량을 검출하는 방식은 어느 하나에 한정되는 것은 아니며, 영상 분석을 통해 이동체를 검출하는 방식이라면 어느 것이든 적용 가능하다.

위치 추적부(160)는 주변영상 내에서 검출된 주변차량의 위치를 추적한다. 이때, 위치 추적부(160)는 주변영상 내에서 주변차량이 검출되는 동안 주변차량의 위치 정보를 실시간으로 갱신한다. 다시 말해, 위치 추적부(160)는 차량에 구비된 카메라의 촬영 영역 내에 주변차량이 존재하는 한 이동하는 주변차량의 위치 정보를 실시간으로 갱신한다. 일 예로서, 주변차량이 차량의 좌측 뒷편에서 좌측 앞편으로 이동하기까지 주변차량의 위치 정보를 소정 간격으로 갱신한다.

여기서, 위치 추적부(160)는 카메라 설정값 및 자세정보, 주변영상 내에서 주변차량의 좌표 정보 등을 토대로 주변차량의 위치를 추적할 수 있으며, 차량에 구비된 복수의 센서들로부터 획득한 센서값에 근거하여 주변차량의 위치를 추적할 수 있다. 위치 추적부(160)에서 주변차량의 위치를 추적하는 방식은 어느 하나에 한정되는 것은 아니며, 위치를 검출하는데 적용되는 방식이라면 어느 것이든 적용 가능하다. 이에, 주변차량의 위치를 추적하는 방식은 일반적으로 이용되는 방식을 적용하므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

뷰 변환부(170)는 위치 추적부(160)에 의해 추적된 주변차량의 위치를 기준으로 주변영상의 뷰를 변환하여 뷰 변환 영상을 생성한다.

이때, 뷰 변환부(170)는 차량에 구비된 카메라 위치 및 자세 정보에 근거하여 생성한 수학적 모델링을 수행하고 이때 생성된 수학적 모델을 토대로 가상 카메라를 구현한다. 따라서, 뷰 변환부(170)는 추적된 주변차량의 위치에 따라 가상 카메라의 뷰를 변환함으로써 원본의 주변영상에 대한 뷰 변환 영상을 생성한다.

이때, 뷰 변환부(170)는 뷰 변환 영상에서 주변차량의 이미지가 뷰 변환 영상의 중앙에 오도록 배치한다. 한편, 뷰 변환부(170)는 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지를 제외한 나머지 영역을 크롭(crop) 처리할 수도 있다.

또한, 뷰 변환부(170)는 해당 차량의 위치 정보와 추적된 주변차량의 위치 정보에 근거하여 차량과 주변차량 간 위치 관계를 정의하고, 뷰 변환 영상 생성 시에 차량과 주변차량 간 위치 관계 정보가 포함되도록 한다. 뷰 변환 영상에서 차량과 주변차량 간 위치 관계 정보가 표시되는 위치는 뷰 변환 영상 내의 어느 곳이든 가능하다.

한편, 뷰 변환부(170)는 위치 추적부(160)에 의해 주변차량의 위치 정보가 갱신되면, 영상 획득부(120)에 의해 획득된 주변영상과 갱신된 주변차량의 위치 정보에 근거하여 갱신된 위치에서의 주변차량에 대한 뷰 변환 영상을 생성한다. 뷰 변환부(170)에서 주변차량의 위치에 따라 뷰 변환 영상을 생성하는 구체적인 설명은 도 3의 실시예를 참조하도록 한다.

출력 제어부(180)는 뷰 변환부(170)에 의해 생성된 뷰 변환 영상이 출력부(130)를 통해 출력되도록 한다. 이때, 출력부(130)를 통해 출력된 뷰 변환 영상은 차량에 구비된 디스플레이를 통해 출력되게 된다.

도 3은 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치의 뷰 변환 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 3의 실시예는 주변차량 위치 추적 장치에서 획득한 주변영상들 중 차량의 측면 방향에서 획득한 영상을 기준으로 설명하나, 실시 형태에 따라 다양한 방향에 대해서 적용 가능함은 당연한 것이다.

도 3을 참조하면, 도 3의 (a), (b), (c) 및 (d)에 도시된 원본영상은 차량에 구비된 카메라가 소정 시간 간격으로 주변차량을 촬영한 주변영상을 나타낸 것이다. 이때, 주변영상을 촬영한 카메라의 각도는 고정되어 있다.

주변차량 위치 추적 장치는 도 3의 (a), (b), (c) 및 (d)에 도시된 주변영상 내의 주변차량을 각각 검출하여, 검출된 주변차량의 위치를 추적하고, 이때 추적된 위치에 근거하여 가상 카메라의 뷰를 변환한다.

도 3의 (a)에 도시된 원본영상에서 주변차량은 해당 차량의 좌측 후방에 위치해 있으므로, 주변차량 위치 추적 장치는 가상 카메라의 뷰는 차량의 좌측 후방에 맞추어 변환한다. 또한, 도 3의 (b)에 도시된 원본영상에서 주변차량은 해당 차량의 좌측 후방이지만 도 3의 (a)의 위치보다는 앞에 위치해 히Tdmamfh, 주변차량 위치 추적 장치는 추적된 주변차량의 위치에 맞추어 가상 카메라의 뷰를 변환한다.

또한, 도 3의 (c)에 도시된 원본영상에서 주변차량은 해당 차량의 좌측에 위치해 있으므로, 주변차량 위치 추적 장치는 가상 카메라의 뷰를 차량의 좌측에 맞추어 변환한다. 또한, 도 3의 (d)에 도시된 원본영상에서 주변차량은 해당 차량의 좌측 전방에 위치해 있으므로, 주변차량 위치 추적 장치는 가상 카메라의 뷰를 차량의 좌측 전방에 맞추어 변환한다.

이와 같이, 주변차량 위치 추적 장치는 추적된 주변차량의 위치에 근거하여 가상 카메라의 뷰를 변환하고, 각각의 원본영상을 주변차량의 위치에 맞추어 뷰 변환된 가상 카메라에 적용하여 뷰 변환 영상을 생성한다. 이때, 생성된 각각의 뷰 변환 영상은 도 3의 (a), (b), (c) 및 (d)에 도시된 뷰 변환 영상과 같다.

물론, 주변차량 위치 추적 장치는 각각의 원본영상을 획득한 시점의 해닻 차량과 주변차량의 위치 관계를 정의하고, 정의된 위치 관계가 뷰 변환 영상 상에 함께 나타나도록 할 수 있다. 이때, 차량과 주변차량의 위치 관계는 탑 뷰 형태로 표시될 수 있으며, 주변차량의 이동궤적이 함께 표시될 수 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치에서 뷰 변환 영상을 제공하는 실시예를 도시한 예시도이다.

먼저, 도 4는 차량의 프론트 패널 중앙 디스플레이 수단이 배치된 예를 나타낸 것이다. 도 4를 참조하면, 주변차량 위치 추적 장치는 차량의 좌측 또는 우측에서 획득한 주변영상에 대해 주변차량의 위치를 기준으로 뷰 변환된 뷰 변환 영상을 프론트 패널 중앙에 배치된 디스플레이 수단을 통해 표시되도록 한다.

이때, 디스플레이 수단은 화면이 두 개의 화면으로 분할되어, 분할된 화면을 통해 좌측의 주변차량에 대한 뷰 변환 영상과, 우측의 주변차량에 대한 뷰 변환 영상이 각각 표시되도록 할 수 있다.

따라서, 운전자는 디스플레이 수단에 표시된 좌측의 뷰 변환 영상과 우측의 뷰 변환 영상을 통해 차량과 좌측 및 우측에 위치한 주변차량 간 위치를 쉽게 파악할 수 있게 된다.

한편, 도 5는 차량의 프론트 패널 양측에 두 개의 디스플레이 수단이 각각 배치된 예를 나타낸 것이다. 도 5를 참조하면, 주변차량 위치 추적 장치는 차량의 좌측 및 우측에서 획득한 주변영상에 대해 주변차량의 위치를 기준으로 뷰 변환된 뷰 변환 영상을 프론트 패널의 좌측에 배치된 제1 디스플레이 수단과, 우측에 배치된 제2 디스플레이 수단을 통해 각각 표시되도록 한다.

다시 말해, 주변차량 위치 추적 장치는 제1 디스플레이 수단을 통해 좌측의 주변차량에 대한 뷰 변환 영상이 표시되도록 하고, 제2 디스플레이 수단을 통해 우측의 주변차량에 대한 뷰 변환 영상이 표시되도록 할 수 있다.

따라서, 운전자는 제1 디스플레이 수단 및 제2 디스플레이 수단에 표시된 좌측의 뷰 변환 영상과 우측의 뷰 변환 영상을 통해 차량과 좌측 및 우측에 위치한 주변차량 간 위치를 쉽게 파악할 수 있게 된다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 6은 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 주변차량 위치 추적 장치는 차량 측면에 구비된 카메라를 통해 촬영된 주변영상을 획득한다(S100).

이때, 주변차량 위치 추적 장치는 'S100' 과정에서 획득한 주변영상 내의 주변차량을 검출하고(S110), 'S110' 과정에서 검출된 주변차량의 위치를 추적한다(S120).

주변차량 위치 추적 장치는 'S120' 과정에서 추적된 주변차량의 위치를 기준으로 'S100' 과정에서 획득한 원본영상의 뷰를 변환하여 뷰 변환 영상을 생성하고(S130), 'S130' 과정에서 생성된 뷰 변환 영상이 차량에 구비된 디스플레이 수단을 통해 출력하도록 한다(S140).

'S100' 내지 'S140' 과정은 동작 종료 명령이 있기 전까지는 반복적으로 수행되며, 따라서 주변차량 위치 추적 장치는 이동하는 주변차량의 위치를 실시간으로 갱신하며, 갱신된 주변차량의 위치를 기준으로 한 뷰 변환 영상을 생성하여 사용자에게 실시간으로 제공하도록 한다.

한편, 시동 오프 또는 별도 스위치 조작 등에 의해 동작 종료 명령이 입력되면(S150), 주변차량 위치 추적 장치는 해당 동작을 종료한다.

이상과 같이 본 발명에 의한 주변차량 위치 추적 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.

10: 차량 11a, 11b: 카메라
15, 15a, 15b: 디스플레이 수단 20, 21, 22: 주변차량
100: 주변차량 위치 추적 장치 110: 제어부
120: 영상 획득부 130: 출력부
140: 저장부 150: 주변차량 검출부
160: 위치 추적부 170: 뷰 변환부
180: 출력 제어부

Claims

차량에 구비된 카메라로부터 획득한 주변영상을 분석하여 상기 주변영상 내의 주변차량을 검출하는 주변차량 검출부;
상기 주변영상 내에서 검출된 상기 주변차량의 위치를 추적하는 위치 추적부;
상기 추적된 상기 주변차량의 위치를 기준으로 상기 주변영상의 뷰를 변환한 뷰 변환 영상을 생성하는 뷰 변환부; 및
상기 뷰 변환 영상이 상기 차량에 구비된 디스플레이를 통해 출력되도록 하는 출력 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 뷰 변환부는,
상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지가 상기 뷰 변환 영상의 중앙에 오도록 배치하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 뷰 변환부는,
상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지를 제외한 나머지 영역을 크롭(crop) 처리하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 뷰 변환부는,
상기 차량과 상기 주변차량 간의 위치 관계 정보를 포함하여 상기 뷰 변환 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 위치 추적부는,
상기 주변영상 내에서 상기 주변차량이 검출되는 동안 상기 주변차량의 위치 정보를 실시간으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 장치.
차량에 구비된 카메라로부터 획득한 주변영상을 분석하여 상기 주변영상 내의 주변차량을 검출하는 단계;
상기 주변영상 내에서 검출된 상기 주변차량의 위치를 추적하는 단계;
상기 추적된 상기 주변차량의 위치를 기준으로 상기 주변영상의 뷰를 변환한 뷰 변환 영상을 생성하는 단계; 및
상기 뷰 변환 영상이 상기 차량에 구비된 디스플레이를 통해 출력되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 뷰 변환 영상을 생성하는 단계는,
상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지가 상기 뷰 변환 영상의 중앙에 오도록 배치하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 뷰 변환 영상에서 상기 주변차량의 이미지를 제외한 나머지 영역을 크롭(crop) 처리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 뷰 변환 영상을 생성하는 단계는,
상기 차량과 상기 주변차량 간의 위치 관계 정보를 포함하여 상기 뷰 변환 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 주변차량의 위치를 추적하는 단계는,
상기 주변영상 내에서 상기 주변차량이 검출되는 동안 상기 주변차량의 위치 정보를 실시간으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 주변차량 위치 추적 방법.