JP4742953B2 - 画像処理装置，画像表示システムおよびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺の画像を表示する画像表示システムに関する。

近年、車両をバックで駐車させる際の運転をサポートするために、カメラで撮影した車両後方の画像を表示装置に表示させる画像処理装置が種々提案されている。
本願出願人は、この種の技術として、カメラにより撮影した車両後方の画像（原画像）に基づいて車両を上空から鳥瞰した画像（鳥瞰図画像）を生成し、この鳥瞰図画像と原画像とを運転状態に応じて選択的に表示装置に表示させる、といった技術を提案している（特許文献１参照）。
特開２００４−２５４２１９号公報

しかし、上述した技術では、単に鳥瞰図画像を表示装置に表示させるだけであるため、必ずしも運転をサポートするうえでの視認性が高いものではなかった。
それは、鳥瞰図画像には駐車すべき駐車領域（駐車枠で囲まれた領域）以外の情報が含まれていることが多く、そのような情報に運転者の意識が移りやすくなってしまうからである。このように、他の情報に意識が移ってしまうことは、結果として運転の妨げとなってしまうため、望ましいことではない。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、従来よりも画像の表示により運転をサポートするうえでの視認性を高めるための技術を提供することである。

上記課題を解決するため第１の構成に係る画像処理装置は、画像撮影手段により撮影された車両周辺の画像に基づいて、鳥瞰生成手段が、車両を上空から鳥瞰した鳥瞰図画像を生成する。

また、運転者による車両の運転状態を、状態検出手段が、検出しており、こうして、状態検出手段により検出された運転状態が車両をバックで駐車させる状態である場合に、領域特定手段が、鳥瞰生成手段により生成された鳥瞰図画像に基づいて、この鳥瞰図画像において車両を駐車させるべき駐車領域を特定する。

そして、領域生成手段が、鳥瞰生成手段により生成された鳥瞰図画像に基づいて、領域特定手段により特定された駐車領域を基準とする所定領域の領域画像を生成し、こうして、領域生成手段により生成された領域画像を、表示手段が、表示装置に表示させる。

このように構成された画像処理装置では、単に鳥瞰図画像を表示させるのではなく、この鳥瞰図画像に基づいて生成した領域画像を表示させている。この領域画像は、鳥瞰図画像における所定領域の画像として、駐車領域を基準に生成される画像であるため、この「所定領域」を、車両をバックで駐車させる場合に必要な領域としておくことで、表示装置に表示させる画像から運転者にとって不必要な情報を除去することができる。

このように、不必要な情報を除去した画像が表示装置に表示されるようになれば、単に鳥瞰図画像を表示させる構成と比べて、運転者の意識が不必要な情報に移りにくくなる点で、運転をサポートするうえでの視認性が高くなる。その結果、不必要な情報により運転が妨げられることを防止できる。

なお、この構成における状態検出手段は、運転者による車両の運転状態を検出する手段であり、その運転状態としては、例えば、変速機の操作状態（シフト位置），アクセスペダルやブレーキペダルの操作状態，車両の速度などを考えることができる。

また、上述した領域特定手段が、駐車領域を特定する契機となる「車両をバックで駐車させる状態であること」としては、例えば、変速機が車両をバックさせる状態になっていること、同状態になってから所定時間が経過したこと、同状態になってから各ペダルが特定の操作状態になったこと、変速機が車両をバックさせる状態になってから車両の速度が所定の速度になったこと、などを採用すればよい。

また、上述した鳥瞰生成手段は、状態検出手段により車両をバックで駐車させる状態である旨が検出されたタイミングで鳥瞰図画像を生成するように構成すればよい。また、画像撮影手段により撮影された画像に基づいて一定周期で繰り返し鳥瞰図画像を生成するように構成してもよい。

また、上述した領域特定手段は、鳥瞰図画像における駐車領域を特定する手段であり、例えば、周知の画像処理により鳥瞰図画像の中から駐車領域特有のパターンを抽出し、そのパターンで特定される領域を駐車領域として特定する，ように構成することが考えられる。

また、上述した領域生成手段は、駐車領域を基準とする所定領域の領域画像を生成する手段であり、その所定領域とは、駐車領域を基準として、車両をバックで駐車させる場合に必要な領域であればよく、その具体的な大きさ，形状などは特に限定されない。

ただ、表示装置における表示領域は、駐車領域が車両の形状に合わせた縦長の形状，つまり縦が横よりも長い長方形の形状になっていることからすると、その表示領域も縦長にすることが望ましい。それは、駐車領域を含むその周辺領域の画像として縦長の画像を生成すれば、その画像から駐車領域全体をはみ出させることなく、その画像における駐車領域の占める割合が大きくなるように拡大した画像とすることができるからである。このように、駐車領域の占める割合が大きい画像であれば、駐車領域以外の領域をできる限り排除した画像となる。車両をバックで駐車させる運転者にとっては、駐車領域周辺の領域は駐車領域に比べて重要度が低い領域となるため、そのような重要度の低い領域が不必要な情報となる可能性が高い。そのため、このような駐車領域周辺の領域を画像から排除できることは、運転者にとって不必要な情報を除去できるということになる。

そこで、表示装置が、領域画像を表示させるための表示領域として、縦が横よりも長い長方形の表示領域を有している場合には、第２の構成に係る画像処理装置のように構成することが考えられる。

この画像処理装置において、領域生成手段は、表示装置における領域画像の表示領域と同じ形状の画像を、領域画像として生成する。そして、表示手段は、領域生成手段により生成された領域画像を、表示装置における領域画像の表示領域に収まる大きさで表示させる。

このように構成すれば、表示装置における表示領域の表示領域と同じ形状，つまり縦が横よりも長い長方形の画像であって、その表示領域に適切に収めることのできる画像を、領域画像として生成することができる。

なお、この構成において、表示手段が領域画像を表示させる際の大きさとしては、表示領域の表示領域未満の大きさとすればよいが、表示装置の表示領域に収まる最大の大きさとしてもよい。

また、上述した各画像処理装置においては、第３の構成に係る画像処理装置のように構成してもよい。
この画像処理装置においては、終了判定手段が、状態検出手段により検出された運転状態に基づいて、バックでの駐車が終了または終了間近であることを判定する。また、中心設定手段が、終了判定手段による判定結果に応じて、鳥瞰図画像における中心位置を設定する。具体的にいうと、中心設定手段は、終了判定手段による判定結果が終了または終了間近であれば、鳥瞰図画像の中心位置を鳥瞰図画像における車両の中心に設定するのに対し、判定結果が終了または終了間近でなければ（終了でない，または，終了間近でない）、鳥瞰図画像の中心位置を該鳥瞰図画像における車両から所定の距離だけ後方の位置に設定する。そして、領域生成手段が、鳥瞰図画像のうち、中心設定手段により設定された中心位置を中心に駐車領域が含まれる領域の画像を、領域画像として生成する。

このように構成すれば、バックでの駐車を行っている最中であれば、車両の後方位置を中心とした領域画像が表示される。この場合の領域画像は、その時点における車両から駐車領域に至る領域，つまり車両の進行方向に向かう領域が広く確保された画像となるため、その後に進行する車両と駐車領域との位置関係を容易に確認可能な画像といえる。これにより、運転者は、車両と駐車領域との位置関係を確認しながら、その後の運転を実施することができる。

それに対し、バックでの駐車が終了または終了間近であれば、車両を中心とした領域画像が表示される。この場合の領域画像は、車両を中心として、車両が駐車領域のどこに位置しているのかといった位置関係が容易に確認可能な画像といえる。これにより、運転者は、車両を駐車領域に位置させた際に、その位置が駐車領域に対して適切な位置関係となっているか（駐車領域から車両がはみ出していないか，駐車領域の中心に車両が位置しているか，など）を容易に確認することができる。

なお、この構成における終了判定手段は、運転状態に基づいて、バックでの駐車が終了または終了間近であることを判定する手段であり、その具体的な判定方法については特に限定されない。例えば、状態検出手段により「車両をバックで駐車させる状態」であることが検出された以降、同状態になってから所定時間が経過したこと、同状態になってから各ペダルが特定の操作状態になったこと、車両をバックで駐車させる状態になってから車両の速度が所定の速度になったこと、変速機が車両を停止させるための操作状態になったこと、などを、バックでの駐車が終了または終了間近であることとして検出する構成とすればよい。

ところで、上述した領域生成手段により生成される「駐車領域を基準とする所定領域の領域画像」は、例えば、鳥瞰図画像のうちの駐車領域のみからなる画像とすればよいし、駐車領域よりも広い領域の画像としてもよい。ここで、「駐車領域よりも広い領域」としては、例えば、駐車領域から車両に至る領域（駐車領域前方の領域）を含む領域としたり、駐車領域の外周から所定の距離以上離れた周辺領域を含む領域が考えられる。

また、「駐車領域よりも広い領域」としては、駐車領域に位置した車両における扉の開閉領域が含まれた領域とすることも考えられる。このためには、第４の構成に係る画像処理装置のように構成すればよい。

この画像処理装置において、領域生成手段は、鳥瞰図画像のうち、少なくとも駐車領域，および，この駐車領域内に車両が位置した場合の該車両における扉の開閉領域が含まれる領域の画像を、領域画像として生成する。

このように構成すれば、表示装置に表示される領域画像は、駐車領域を基準として、この駐車領域内に車両が位置した場合の該車両における扉の開閉領域が含まれた領域の画像となる。そのため、運転者は、車両を駐車領域に位置させた場合に、車両の扉を開けて降車するにあたり、充分なスペースが確保されるか否かをあらかじめ確認することができる。

なお、この構成においては、「扉の開閉領域」として、一定範囲の領域を設定しておけばよいが、その画像処理装置が搭載される車両に応じて定められる領域を設定しておくことが望ましい。

また、第５の構成に係る画像表示システムは、車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段，第１から第４のいずれかの構成に係る画像処理装置，および，該画像処理装置により生成された画像を表示する表示装置からなる。

このように構成された画像表示システムによれば、画像処理装置により第１から第４のいずれかの構成に係る画像処理装置と同様の作用，効果を得ることができる。
また、第６の構成に係るプログラムは、第１から第４のいずれかの構成に係る画像処理装置の備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

このようなプログラムにより制御されるコンピュータシステムは、第１から第４のいずれかの構成に係る画像処理装置の一部を構成することができる。
なお、このプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して画像処理装置，画像表示システムや、これらを利用するユーザに提供されるものである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
画像処理システム１は、図１に示すように、車両１００の後部に設置されたカメラ２，車両１００の室内に設置された表示装置３，カメラ２と表示装置３との間に介在する画像処理装置４などで構成される。

表示装置３は、表示領域が横よりも縦を長くした長方形の形状となっている。
画像処理装置４は、カメラ２により撮影された画像に基づいて生成した画像を表示装置３に表示させるための装置であって、ＣＰＵ，メモリなどを備えた周知のコンピュータシステムにより構成されている。

また、この画像処理装置４は、図２に示すように、機能的な構成要素として、鳥瞰図変換部４１，駐車枠処理部４３，制御部４５，描画部４７などを有している。
これらのうち、鳥瞰図変換部４１は、カメラ２により撮影された画像を表す画像データにつき、この画像データで表される画像に対する座標変換などの周知の処理を行うことで、車両１００を上空から鳥瞰した鳥瞰図画像を表す鳥瞰図画像データを生成する。

また、駐車枠処理部４３は、鳥瞰図変換部４１により生成された鳥瞰図画像データにつき、この鳥瞰図画像データで表される鳥瞰図画像に対して周知の画像処理を行うことで、この鳥瞰図画像の中から、駐車枠で取り囲まれた領域を、車両１００を駐車すべき領域（駐車領域）として特定する。

また、制御部４５は、後述のように、鳥瞰図変換部４１により生成された鳥瞰図画像データ，駐車枠処理部４３による特定結果，および，各種装置からの通知，指令に基づいて領域画像データを生成する。本実施形態において、制御部４５に対して通知，指令を行う装置としては、車両１００の動作を制御するＥＣＵ１１２，本画像処理装置４に対するユーザの操作を受け付ける操作部１１４，車両１００の速度を検出する車速センサ１２２，車両１００のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１２４，車両１００におけるステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ１２６，変速機の切替状態（シフト位置）を検出するシフト位置センサ１２８などがある。

そして、描画部４７は、鳥瞰図変換部４１により生成された鳥瞰図画像データ，または，制御部４５により生成された領域画像データに基づき、これら画像データで表される画像を表示装置３に表示させる。
（２）画像処理装置による画像表示処理
以下に、画像処理装置４（のＣＰＵ）により実行される画像表示処理の処理手順を図３に基づいて説明する。この画像表示処理は、画像処理装置４が起動された以降、繰り返し実行される。

まず、車両１００をバックで駐車させる状態になっているか否かがチェックされる（ｓ１１０）。ここでは、シフト位置センサ１２８によりシフト位置（変速機の切替状態）がバックになっている場合に、車両１００がバックで駐車させる状態になっていると判定される。

このｓ１１０で、バックで駐車させる状態になっていないと判定された場合（ｓ１１０：ＮＯ）、本画像表示処理が終了し、再度ｓ１１０から実行される。つまり、このｓ１１０では、シフト位置がバックになるまでの待機を行っていることになる。

一方、ｓ１１０で、バックで駐車させる状態になっていると判定された場合（ｓ１１０：ＹＥＳ）、鳥瞰図変換部４１により、カメラ２により撮影された画像から鳥瞰図画像を表す鳥瞰図画像データが生成される（ｓ１２０）。ここでは、車両１００から所定距離だけ後方の位置を中心とした矩形領域の鳥瞰図画像を表す鳥瞰図画像データが生成される（図４参照）。なお、このように、カメラ２で撮影した画像から鳥瞰図画像を表す鳥瞰図画像データを生成する処理については、特開２００２−８７１６０号公報に記載されているのと同様の処理であるため、詳細な説明は省略する。

次に、車速センサ１２２の検出結果に基づいて、車両１００の駐車が終了または終了間近であるか否かがチェックされる（ｓ１３０）。ここでは、上述したｓ１１０にてバックで駐車させる状態になった以降、車速センサ１２２により検出される車速が所定の速度を下回ったこと（または、下回った状態が一定時間継続したこと）をもって、駐車が終了または終了間近であると判定される。

このｓ１３０で、車両１００の駐車が終了または終了間近であると判定されたら（ｓ１３０：ＹＥＳ）、ｓ１２０にて生成された鳥瞰図画像データで示される鳥瞰図画像のうち、以降の処理で表示装置３に表示させるべき領域画像の中心位置が、車両１００の中心に設定される（ｓ１４０）。

一方、ｓ１３０で、車両１００の駐車が終了でなく、終了間近でもないと判定されたら（ｓ１３０：ＮＯ）、ｓ１２０にて生成された鳥瞰図画像データで示される鳥瞰図画像のうち、以降の処理で表示装置３に表示させるべき領域画像の中心位置が、車両１００後方に所定距離だけ離れた位置に設定される（ｓ１５０）。

こうして、ｓ１４０，ｓ１５０を終えた後、駐車枠処理部４３により、ｓ１２０にて生成された鳥瞰図画像データで表される鳥瞰図画像から駐車領域が特定できるか否かがチェックされる（ｓ１６０）。

このｓ１６０で、鳥瞰図画像から駐車領域が特定できると判定された場合（ｓ１６０：ＹＥＳ）、その駐車領域，および，ｓ１４０またはｓ１５０で設定された中心位置に基づいて、表示装置３に表示すべき領域画像を示す領域画像データが生成された後（ｓ１７０）、プロセスが次の処理（ｓ１８０）へ移行する。このｓ１７０では、ｓ１２０で生成された鳥瞰図画像データで示される鳥瞰図画像のうち、ｓ１４０またはｓ１５０にて設定された中心位置を中心とする領域であって、少なくともｓ１６０にて特定された駐車領域が含まれる領域が、表示装置３における表示領域の形状に合わせた縦横比で抽出され、こうして抽出された領域画像を示す領域画像データが生成される。

なお、鳥瞰図画像から抽出される領域には、駐車領域２１０外周から所定の距離以上離れた周辺領域が含まれる。この「所定の距離」とは、画像として表示した際に、駐車枠外側部分の境界を識別できるようにするのに必要な程度の距離（間隔）であるが、横方向における距離は、駐車領域内に車両１００が位置した場合の該車両１００における扉の開閉領域を含めるために必要な距離として定められたものである。

一方、ｓ１６０で、鳥瞰図画像から駐車枠が特定できないと判定された場合（ｓ１６０：ＮＯ）、ｓ１７０が行われることなく、プロセスが次の処理（ｓ１８０）へ移行する。
そして、画像データで表される領域画像が、表示装置３に表示される（ｓ１８０）。ここでは、ｓ１７０が行われた場合であれば、ｓ１７０で生成された領域画像データで表される領域画像が、表示装置３の表示領域に収まる最大の大きさで表示させられる。それに対し、ｓ１７０が行われていない場合であれば、ｓ１２０で生成された鳥瞰図画像データで表される鳥瞰図画像が、表示装置３の表示領域に収まる最大の大きさで表示させられる。

なお、ｓ１５０にて領域画像の中心が車両１００後方に設定された場合、領域画像は、図５（ａ）に示すように、駐車枠２００で取り囲まれた駐車領域２１０と、駐車領域２１０の前方に位置する車両の後部１００ｂとが表示された画像となる。そして、この画像には、駐車領域２１０を長さ方向に等分した領域の境界に、線状の距離ゲージ２２０が領域画像に重ね合わせられる。その一方、ｓ１４０にて領域画像の中心が車両１００の中心に設定された場合、領域画像は、図５（ｂ）に示すように、駐車枠２００で取り囲まれた駐車領域２１０内に位置する車両全体１００ａが表示された画像となる。
（３）作用，効果
上述した画像処理装置４においては、運転者がバックによる駐車を行っており、かつ、車両１００周辺に駐車領域２１０がある場合、単に鳥瞰図画像を表示させるのではなく、この鳥瞰図画像に基づいて生成した領域画像を表示させている（図３のｓ１６０〜ｓ１８０）。この領域画像は、鳥瞰図画像における所定領域の画像として、駐車枠２００で囲まれた駐車領域２１０を基準に生成される画像であり、少なくとも駐車領域２１０が含まれる領域を、表示装置３における表示領域の形状に合わせた縦横比で抽出してなる画像である。

このような画像であれば、表示装置３の表示領域が、駐車領域２１０および車両１００の形状に合わせた縦長の形状，つまり縦が横よりも長い長方形の形状になっていることから、駐車領域２１０全体をはみ出させることなく、その画像において駐車領域２１０の占める割合が大きくなるように拡大した画像とすることができる（図５参照）。このように、駐車領域２１０の占める割合が大きい画像であれば、駐車領域２１０以外の領域をできる限り排除した画像となる。車両１００をバックで駐車させる運転者にとっては、駐車領域２１０周辺の領域は駐車領域に比べて重要度が低い領域となるため、そのような重要度の低い領域が不必要な情報となる可能性が高い。そのため、このような駐車領域２１０周辺の領域を画像から排除できることは、運転者にとって不必要な情報を除去できるということになる。

こうして、不必要な情報を除去した画像が表示装置３に表示されるようになれば、単に鳥瞰図画像を表示させる構成と比べて、運転者の意識が不必要な情報に移りにくくなる点で、運転をサポートするうえでの視認性が高くなる。その結果、不必要な情報により運転が妨げられることを防止できる。

また、図３のｓ１７０では、鳥瞰図画像のうち、少なくとも駐車領域２１０全体が含まれる領域が、表示装置３における表示領域の形状に合わせた縦横比で抽出され、こうして抽出された領域画像を示す領域画像データが生成される。そのため、表示装置３における表示領域の表示領域と同じ形状，つまり縦が横よりも長い長方形の画像であって、その表示領域に適切に収めることのできる画像を、領域画像として生成することができる。

また、図２の画像表示処理では、駐車終了または終了間近であるか否かにより（同図ｓ１３０）、鳥瞰図画像における中心位置を、車両１００の中心または車両１００の後方に設定し（同図ｓ１４０，ｓ１５０）、その中心位置を中心として駐車領域２１０が含まれる領域の画像を、領域画像として生成している（同図ｓ１７０）。

これにより、バックの駐車を行っている最中であれば、車両１００の後方位置を中心とした領域画像が表示されることとなる（図５（ａ）参照）。この場合の領域画像は、その時点における車両１００から駐車領域２１０に至る領域，つまり車両１００の進行方向に向かう領域が広く確保された画像となるため、その後に進行する車両１００と駐車領域２１０との位置関係を容易に確認可能な画像といえる。これにより、運転者は、車両１００と駐車領域２１０との位置関係を確認しながら、その後の運転を実施することができる。

それに対し、バックでの駐車が終了または終了間近であれば、車両１００を中心とした領域画像が表示されることとなる（図５（ｂ）参照）。この場合の領域画像は、車両１００を中心として、車両１００が駐車領域２１０のどこに位置しているのかといった位置関係が容易に確認可能な画像といえる。これにより、運転者は、車両を駐車領域２１０に位置させた際に、その位置が駐車領域２１０に対して適切な位置関係となっているか（駐車領域２１０から車両１００がはみ出していないか，駐車領域２１０の中心に車両１００が位置しているか，など）を容易に確認することができる。

また、上記実施形態では、図３のｓ１７０において生成される領域画像に、駐車領域２１０内に車両１００が位置した場合の該車両１００における扉の開閉領域が含まれている。そのため、運転者は、車両１００を駐車領域に位置させた場合に、車両１００の扉を開けて降車するにあたり、充分なスペースが確保されるか否かをあらかじめ確認することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

例えば、上記実施形態においては、カメラ２，表示装置３，画像処理装置４それぞれが別体の装置として構成された場合を例示したが、これら装置のうち２以上を一体の装置として構成してもよい。

また、上記実施形態においては、図３のｓ１１０にて、シフト位置がバックになっていることを条件に、車両をバックで駐車させる状態になっていると判定するように構成されたものを例示した。しかし、その状態になっていると判定する条件としては、例えば、シフト位置がバックになってから所定時間が経過したこと、シフト位置がバックになってから各ペダルが特定の操作状態になったこと、シフト位置がバックになってから車両１００の速度が所定の速度になったこと、などを採用してもよい。

また、上記実施形態においては、図２の画像表示処理で、車両１００をバックで駐車させる状態になったタイミングで鳥瞰図画像を生成するように構成されたものを例示した（図３のｓ１１０→ｓ１２０）。しかし、鳥瞰図画像は、画像表示処理とは無関係に一定周期で生成しておき、こうして生成された最新の鳥瞰図画像を、同図ｓ１２０にて読み出して以降の処理において使用するように構成してもよい。

また、上記実施形態においては、図３のｓ１８０にて表示装置３に表示させられる領域画像が、表示装置３における表示領域に収まる最大の大きさで表示されるように構成されたものを例示した。しかし、同ｓ１８０にて表示させられる領域画像は、表示装置３における表示領域に収まる大きさであれば、最大の大きさでなくてもよい。

また、上記実施形態においては、図３のｓ１３０で、シフト位置がバックになった以降、車速センサ１２２により検出される車速が所定の速度を下回ったことをもって、駐車が終了または終了間近であると判定するように構成されたものを例示した。しかし、このｓ１３０では、例えば、ｓ１１０にてバックで駐車させる状態になった以降に一定時間が経過したこと，シフト位置センサ１２８によりシフト位置がパーキングになったこと，などをもって、駐車が終了または終了間近であると判定する構成としてもよい。

また、上記実施形態においては、図３のｓ１７０で生成される領域画像に、駐車領域２１０の外周から、駐車枠２００外側部分との境界を識別できるようにするのに必要な程度の距離だけ離れた位置までが含まれるように構成されたものを例示した。しかし、この距離としては、あらかじめ定められた距離ではなく、本画像処理装置４を搭載する車両１００に応じて任意に設定できるように構成してもよい。

また、上記実施形態において、図３のｓ１４０で鳥瞰図画像の中心位置が設定された場合には、同図ｓ１７０で、図６に示すように、扉１１０が開けられた状態となっている車両１００ｃの画像を領域画像として生成するように構成してもよい。

また、上記実施形態において、図２のｓ１６０では、鳥瞰図画像から駐車枠２００が特定できるか否かだけでなく、駐車領域２１０が特定でき、かつ、その駐車領域２１０が、その長さ方向が車両１００の前後方向に沿った位置関係で車両１００の後方に位置している（具体的な例としては、両者が一列に配列されている）か否かを判定するように構成してもよい。
（６）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、カメラ２が本発明における画像撮影手段である。

また、図３のｓ１２０が本発明における鳥瞰生成手段であり、同図ｓ１１０，ｓ１３０が本発明における状態検出手段であり、同図ｓ１６０が本発明における領域特定手段であり、同図ｓ１７０が本発明における領域生成手段であり、同図ｓ１８０が本発明における表示手段であり、同図ｓ１３０が本発明における終了判定手段であり、同図ｓ１４０，ｓ１５０が本発明における中心設定手段である。

画像処理システムの全体構成を示すブロック図 画像処理装置の機能ブロックを示す図 画像表示処理を示すフローチャート 鳥瞰図画像を示す図 表示装置に表示される領域画像を示す図 別の実施形態において、表示装置に表示される領域画像を示す図

符号の説明

１…画像処理システム、２…カメラ、３…表示装置、４…画像処理装置、４１…鳥瞰図変換部、４３…駐車枠処理部、４５…制御部、４７…描画部、１００…車両、１１４…操作部、１２２…車速センサ、１２４…ヨーレートセンサ、１２６…ステアリングセンサ、１２８…シフト位置センサ。

Claims (6)

1. 車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段により撮影された画像に基づいて、車両を上空から鳥瞰した鳥瞰図画像を生成する鳥瞰生成手段と、
   運転者による車両の運転状態を検出する状態検出手段と、
   該状態検出手段により検出された運転状態が、車両をバックで駐車させる状態である場合に、前記鳥瞰生成手段により生成される鳥瞰図画像に基づいて、該鳥瞰図画像において車両を駐車させるべき駐車領域を特定する領域特定手段と、
   前記鳥瞰生成手段により生成される鳥瞰図画像のうち、前記領域特定手段により特定された駐車領域を含む一部領域となる領域画像を生成する領域生成手段と、
   該領域生成手段により生成された領域画像を表示装置に表示させる表示手段と、
   前記状態検出手段により検出された運転状態に基づいて、バックでの駐車が終了または終了間近であることを判定する終了判定手段と、
   該終了判定手段による判定結果に応じて、前記鳥瞰図画像の中心位置を設定する中心設定手段と、を備え、
   前記中心設定手段は、前記終了判定手段による判定結果が終了または終了間近であれば、前記鳥瞰図画像の中心位置を該鳥瞰図画像における車両の中心に設定するのに対し、判定結果が終了または終了間近でなければ、前記鳥瞰図画像の中心位置を該鳥瞰図画像における車両から所定の距離だけ後方の位置に設定して、
   前記領域生成手段は、前記鳥瞰図画像のうち、前記中心設定手段により設定された中心位置を中心に前記駐車領域が含まれる領域の画像を、前記領域画像として生成する
   ことを特徴とする画像処理装置。
2. 前記状態検出手段は、運転者による運転の結果としての車両の速度を検出して、
   前記終了判定手段は、前記状態検出手段により検出された車両の速度に基づいて、バックでの駐車が終了または終了間近であることを判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記表示装置が、前記領域画像を表示させるための表示領域として、縦が横よりも長い長方形の表示領域を有している場合において、
   前記領域生成手段は、前記表示装置における領域画像の表示領域と同じ形状の画像を、前記領域画像として生成して、
   前記表示手段は、前記領域生成手段により生成された領域画像を、前記表示装置における領域画像の表示領域に収まる大きさで表示させる
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記領域生成手段は、前記鳥瞰図画像のうち、少なくとも前記駐車領域内に車両が位置した場合の該車両における扉の開閉領域が含まれる領域の画像を、前記領域画像として生成する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の画像処理装置。
5. 車両周辺の画像を撮影する画像撮影手段，請求項１から４のいずれかに記載の画像処理装置，および，該画像処理装置により生成された画像を表示する表示装置からなる画像表示システム。
6. 請求項１から４のいずれかに記載の画像処理装置の備える全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。

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