KR102395287B1 - 영상변환장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주행환경을 인식하여 사각지대가 발생하는지 여부를 판단함에 따라 표시되는 영상을 변환하여 운전자가 확인을 필요로 하는 영역을 표시하여 줌으로써 운전안정성을 향상시키는 효과를 제공한다.
본 발명의 영상변환장치는 자차량의 측후방 기본영상을 획득하는 카메라 및 상기 자차량의 측후방 환경을 센싱하는 센싱부를 포함하는 주행환경 인식부와, 상기 자차량의 측후방 기본영상을 표시하는 표시부와, 상기 자차량의 위치정보를 제공하는 네비게이션 및 상기 주행환경 인식부 및 상기 네비게이션으로부터 획득한 정보를 통하여 상기 주행환경 내 사각지대의 발생 여부를 판단하고, 상기 사각지대를 포함하도록 상기 기본영상을 변환시켜 변환영상을 생성하고, 상기 표시부에 상기 변환영상을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

Description

영상변환장치{IMAGE CHANGING DEVICE}
본 발명은 영상변환장치에 관한 것으로, 주행 환경에 따라 사각지대를 포함하도록 영상을 변경하여 표시하는 영상변환장치에 관한 것이다.
사이드 미러는 차량의 좌, 우측에 돌출되어 설치됨에 따라 차량에 탑승한 운전자로 하여금 차량의 후측방의 상태를 용이하게 확인할 수 있도록 한다. 그러나, 고속주행시에는 증대되는 공기 마찰로 인해 차량의 주행 능력을 저하시키고, 사이드 미러 끝부분에서 소용돌이를 발생시켜 주행소음을 증가시키는 문제가 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 차량의 양측에 측방카메라를 구비하고, 측방카메라를 통하여 차량의 후측방의 상태를 확인할 수 있도록 하였다. 그러나, 측방카메라가 수용할 수 있는 범위가 한정적이어서, 측방카메라를 통해 감시할 수 없는 사각지대가 발생하게 된다. 따라서, 운전자는 사각지대의 상태를 확인할 수 없어 사고 발생이 증가하는 문제가 있다.
도 1a 내지 1c는 다차선 도로 주행 시 발생되는 사각지대를 도시한 도면이고, 도 2는 다차선 수렴지점에서 발생되는 사각지대를 도시한 도면이다.
도 1a는 자차는 1차선을 주행중이고, 상대방 차량은 3차선을 주행중이다. 도 1b에서와 같이 자차와 상대방 차량은 동일한 차선으로 차선변경을 시도한다. 이 경우 자차는 '①'의 후측방 영역만을 확인할 수 있다. 상대방 차량은 자차의 '사각지대'에 위치하고 있어 자차는 상대방 차량을 확인하지 못한다. 따라서 도 1c와 같이 자차와 상대방 차량은 충돌위험이 있다.
또한, 도 2와 같이, 다차선 수렴지점에서 각 차량은 '①' 영역의 후측방 영역만을 확인할 수 있으며, 이 경우에도 '①' 영역 이외의 영역 즉, 사각지대에에 위치한 차량들은 발견할 수 없어 사고로 이어질 수 있는 문제가 있다.
이 외에도, 야간주행인 경우 사각지대의 상태를 확인하기 어려운 문제가 있다. 이를 위해, 차량에 센서를 배치하여, 센서를 통해 사각지대의 물체를 검출하고, 이로써 운전자는 사각지대의 상황을 사전에 인지할 수 있게 된다. 하지만, 별도의 센서를 차량에 부착해야할 뿐만 아니라, 기상악화 등의 외부환경에 의한 영향 및 센서 자체의 특성 상 센서값 측정에 오차가 발생할 수 있는 문제가 있다.
본 발명은 운전자가 사각지대의 상태를 확인할 수 없어 사고가 발생하는 문제를 해결하고자 한다.
본 발명에 따른 영상변환장치는 자차량의 측후방 기본영상을 획득하는 카메라 및 상기 자차량의 측후방 환경을 센싱하는 센싱부를 포함하는 주행환경 인식부와, 상기 자차량의 측후방 기본영상을 표시하는 표시부와, 상기 자차량의 위치정보를 제공하는 네비게이션 및 상기 주행환경 인식부 및 상기 네비게이션으로부터 획득한 정보를 통하여 상기 주행환경 내 사각지대의 발생 여부를 판단하고, 상기 사각지대를 포함하도록 상기 기본영상을 변환시켜 변환영상을 생성하고, 상기 표시부에 상기 변환영상을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 표시부는 클러스터나 AVN(Audio Video Navigation)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 자차량이 변경하려는 차선으로 상대방차량이 진입하는 경우를 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 병목구간에서 상대방차량이 합류하는 경우 및 상기 자차량이 합류하는 경우 중 어느 하나를 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 상대방차량이 합류하는 경우에 상기 변환영상은 상기 자차량이 주행하는 본도로에서 합류도로를 인식한 시점부터 상기 자차량이 주행하는 본도로와 상기 합류도로가 합쳐지는 시점까지 상기 변환영상을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환영상의 범위는 상기 본도로와 상기 합류도로가 모두 포함되도록 상기 합류도로와의 위치관계에 따라 변화되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 자차량이 합류하는 경우에 상기 변환영상은 상기 자차량이 주행하는 합류도로에서 본도로를 인식한 시점부터, 상기 자차량이 주행하는 본도로와 합류도로가 합쳐지는 시점까지 상기 변환영상을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환영상의 범위는 상기 합류도로와 상기 본도로가 모두 포함되도록 상기 본도로와의 위치관계에 따라 변화되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 야간운전, 터널주행, 악천후 주행인 경우 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 사각지대 발생 영역에 따라 관심영역(ROI(Region On Interest))을 변경시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환영상은 상기 차량의 사이드 미러를 중심으로 차체의 후방으로부터 반시계방향 및 시계방향 중 어느 한 방향으로 이격된 영역이 포함되도록 변환된 영상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환영상은 차체위치에 대한 경계선을 포함하되, 상기 경계선은 상기 차량의 사이드 미러를 중심으로 차체의 후방으로부터 반시계방향 및 시계방향 중 어느 한 방향으로 이격된 정도가 작을수록 진하고, 클수록 투명하게 표시하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 사각지대 발생 영역에 따라 가상의 카메라에 대한 초점거리를 변경시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 초점거리를 짧게하여 줌 아웃(zoom-out)시키거나, 상기 초점거리를 길게하여 줌 인(zoom-in)시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환영상은 차체의 후방 방향으로 확장되도록 변환된 영상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는 상기 사각지대 발생 영역에 따라 가상 카메라에 대한 압축률을 변경시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환영상은 상기 압축률을 증가시키거나, 상기 압축률을 감소시켜 차체 후방 영역과 차체 측방 영역이 모두 포함되도록 변환된 영상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 표시부는 상기 변환영상과 상기 기본영상을 함께 표시하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 표시부는 차체아이콘의 변환뷰영역을 더 표시하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환뷰영역은 상기 변환영상의 탑뷰를 나타내는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 표시부는 차체아이콘의 기본뷰영역을 더 표시하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 기본뷰영역은 상기 기본영상의 탑뷰를 나타내는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 표시부는 상기 변환영상과 상기 기본영상이 표시된 영상 내 차체아이콘의 변환뷰영역과 기본뷰영역을 함께 표시하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 변환뷰영역은 상기 변환영상의 탑뷰를 나타내는 것이고, 상기 기본뷰영역은 상기 기본영상의 탑뷰를 나타내는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 주행환경을 인식하여 사각지대가 발생하는지 여부를 판단함에 따라 표시되는 영상을 변환하여 운전자가 확인을 필요로 하는 영역을 표시하여 줌으로써 운전안정성을 향상시키는 효과를 제공한다.
도 1a 내지 1c는 다차선 도로 주행 시 발생되는 사각지대를 도시한 도면.
도 2는 다차선 수렴지점에서 발생되는 사각지대를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 영상변환장치를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따라 판단된 사각지대를 영상변환을 통해서 인식가능함을 나타낸 도면.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제 2 실시예에 따라 판단된 사각지대를 영상변환을 통해서 인식가능함을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 판단된 사각지대를 영상변환을 통해서 를 통해 인식가능함을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 변환영상을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 변환영상을 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 변환영상을 나타낸 도면.
도 10은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 표시 방식을 나타낸 도면.
도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 표시 방식을 나타낸 도면.
도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 표시 방식을 나타낸 도면.
도 13은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 표시 방식을 나타낸 도면.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 3은 본 발명에 따른 영상변환장치를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 영상변환장치는 주행환경 인식부(10), 표시부(20), 네비게이션(30) 및 제어부(40)를 포함한다.
주행환경 인식부(10)는 카메라 또는 차량에 구비된 센서를 통해 주행환경을 인식할 수 있다. 카메라는 차량의 외부 이미지, 즉 차량의 측,후방에 대한 영상을 획득할 수 있다. 카메라는 차량의 좌,우측에 구비되는 좌측카메라와 우측카메라를 포함한다. 이외에도 카메라는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라 및 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라를 포함할 수 있다.
센서는 주변차량, 도로주변 구조물을 포함하는 정지물체, 반대차선에서 다가오는 차선를 센싱할 수 있고, 주변차량을 감지하여 주변차량과의 차간거리를 산출할 수 있다. 예를들면 LDW(Lane Departure Warning)는 전방 도로 이미지를 센싱할 수 있으며, 운전자가 전면 유리를 통해 전방을 주시하는 시야각과 유사한 시야각에서 전방도로 이미지를 센싱할 수 있다. 또한, BSD(Blind Spot Detection)를 통하여 차량의 후측방 영역에 존재하는 차량 또는 물체를 센싱할 수 있다.
표시부(20)는 주행환경 인식부(10)로부터 획득된 차량의 측,후방에 대한 영상을 표시할 수 있다. 또한, 사각지대를 포함하도록 변환된 변환영상을 표시할 수 있다. 이 외에도 차량의 현재 위치와 경로가 매칭된 지도, 차량의 동작 상태 및 그 외 부가정보들을 표시할 수 있다. 표시부(20)는 클러스터나 AVN(Audio Vidoe Navigation)을 포함할 수 있다.
네비게이션(30)은 차량의 위치에 대한 정보를 제공한다. 이를 위해 차로의 차선 수, 곡률, 차선 상태와 같은 정보가 포함된 지도를 저장할 수 있다. 네비게이션부(30)에 저장된 지도는 주행 중인 차로의 차선 마킹 상태와 같은 세밀한 정보까지 포함된 정밀지도를 포함할 수 있다. 또한 네비게이션부(30)는 GPS 장치를 포함하여 GPS정보를 수신할 수 있다.
제어부(40)는 주행환경 인식부(10) 및 네비게이션(30)으로부터 획득한 정보를 통하여 현재 주행환경에서 사각지대가 발생할 수 있는지 판단한다. 예를들면 자차가 변경하려는 차선으로 상대방차량이 진입하려는 경우, 병목구간에서 상대방차량이 합류하려는 경우, 야간운전의 경우, 터널 내 주행의 경우, 악천후 주행의 경우 등에서는 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(40)는 사각지대가 발생할 수 있는 주행환경에서 사각지대를 포함하도록 영상을 변환하여 변환영상을 생성하고, 변환된 영상을 표시부(20)가 표시하도록 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따라 판단된 사각지대를 영상변환을 통해서 인식가능함을 나타낸 도면이다.
도 4는 자차가 변경하려는 차선으로 상대방차량이 진입하려는 경우를 나타낸 것이다. 본 발명에 따르면 주행환경 인식부(10) 및 네비게이션(30)으로부터 획득한 정보를 통하여 도 4의 경우를 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하고, 본 발명의 변환영상을 표시한다. 본 발명에 따른 변환영상은 사각지대가 포함되도록 변환된 영상을 의미하며, 사각지대에 위치한 상대방차량이 포함된 영상이 운전자로 하여금 볼 수 있게 표시될 수 있다. 따라서 운전자는 차선변경을 취소할 수 있고 상대방차량과의 충돌을 방지할 수 있다. 이후, 영상을 변환하지 않고도 상대방의 차량을 쉽게 확인할 수 있는 위치에 있다고 판단되면 변환영상을 표시하지 않고 일반영상으로 표시할 수 있다. 일반영상은 주행상황에 따라 사각지대가 발생하지 않는다고 판단하여 영상를 변환하지 않고, 차량에 구비된 카메라나 센서로 획득된 영상정보에 기반한 영상을 의미할 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제 2 실시예에 따라 판단된 사각지대를 영상변환을 통해서 인식가능함을 나타낸 도면이다.
본 발명에 따르면 주행환경 인식부(10) 및 네비게이션(30)의 정보로부터 도 5a 및 5b의 경우를 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하고, 본 발명에 따른 변환영상을 표시한다. 도차선의 곡률 정보를 획득할 수 있다.
도 5a는 병목구간에서 상대방차량이 합류하는 경우를 나타낸 것으로, 제어부(40)는 자차가 주행하는 본도로에서 합류도로를 인식한 시점부터, 자차가 주행하는 본도로와 합류도로가 합쳐지는 시점까지 변환영상을 표시하는 영역으로 설정하고, 변환영상을 표시하도록 제어할 수 있다. 변환영상의 범위는 본도로와 합류도로가 모두 포함되도록 합류도로와의 위치관계에 따라(시간이 경과함에 따라)변화될 수 있다.
도 5b는 병목구간에서 자차량이 합류하는 경우를 나타낸 것으로, 자차가 주행하는 합류도로에서 본도로를 인식한 시점부터, 자차가 주행하는 본도로와 합류도로가 합쳐지는 시점까지 변환영상을 표시하는 영역으로 설정할 수 있다. 변환영상의 범위는 합류도로와 본도로가 모두 포함되도록 본도로와의 위치관계에 따라(시간이 경과함에 따라)변화될 수 있다.
이후, 병목구간으로부터 벗어나고, 사각지대가 발생하지 않는다고 판단되면 변환영상을 더이상 표시하지 않고 일반영상을 표시할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 판단된 사각지대를 영상변환을 통해서 인식가능함을 나타낸 도면이다.
도 6은 야간주행, 터널주행, 악천후 주행의 경우를 나타낸 것이다. 본 발명에 따르면 주행환경 인식부(10) 및 네비게이션(30)의 정보로부터 도 6의 경우를 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하고, 본 발명의 변환영상을 표시한다.
주변차량의 광원에 의해 빛이 번지는 현상이 발생하여 차량 및 차선의 식별이 용이하지 않는 경우, 일반적인 주행차선의 너비를 고려하여 화면상에 임의의 차선을 표시하고, 임의로 표시된 차선을 통하여 사각지대의 발생에 대한 판단을 용이하게 할 수 있다.
이외에도 획득된 영상의 결과나 운전자의 조향의 양에 따라 주행차선을 곡선으로 표시하여 사각지대의 발생에 대한 판단을 용이하게 할 수 있다.
본 발명에서는 사각지대를 포함하도록 영상을 변환함에 있어서, 도 7 내지 도 9는 각 실시예에 따른 변환영상을 나타낸 도면이다.
도 7은 관심영역(ROI(Region On Interest))을 변경함에 따른 변환영상을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 제어부(40)는 사각지대를 포함하도록 영상을 변환하기 위하여, 사각지대 발생 영역에 따라 관심영역을 변경하여 영상을 변환하여 변환영상을 생성할 수 있다. 우측으로부터 좌측으로 갈수록 변환영상은 사이드 미러를 중심으로 차체의 후방으로부터 반시계방향으로 관심영역이 이동함에 따라 변환된 변환영상을 포함할 수 있다.
도시되지는 않았지만 변환영상은 이에 한정되지 않고 사이드 미러를 중심으로 차체의 후방으로부터 시계방향으로 관심영역이 이동함에 따라 변환된 변환영상을 포함할 수 있다.
그러므로 가장 좌측영상은 차체의 후방으로부터 가장 먼 측방영역이 포함되도록 관심영역을 이동시켜 변환한 영상이고, 가장 우측영상은 차체의 후방으로부터 가장 가까운 측방영역이 포함되도록 관심영역을 이동시켜 변환한 영상으로 이해하는 것이 바람직하다.
우측에서 좌측으로 갈수록 차체 후방으로부터 멀어지기 때문에 영상 내에서는 차체가 나타나지 않을 수 있다. 따라서, 차체 후방으로부터 멀어진 정도는 차체위치에 대한 경계선에 대한 투명도를 조절하여 나타낼 수 있다. 즉, 경계선은 차량의 사이드 미러를 중심으로 차체의 후방으로부터 반시계방향 또는 시계방향으로 이격된 정도가 작을수록 진하고, 이격된 정도가 클수록 투명하게 표시할 수 있다.
그러므로, 차체위치에 대한 경계선이 투명할수록 차체 후방에서 먼 측방영역을 포함하도록 표시한 것(맨 좌측)이고, 차체위치에 대한 경계선이 진해질수록 차체 후방에서 가까운 측방영역을 포함하도록 표시한 것(맨 우측)으로 이해하는 것이 바람직하다.
도 8은 초점거리를 변경함에 따른 변환영상을 나타낸 도면이다.
도 8을 참조하면, 제어부(40)는 실제 카메라의 물리적인 파라미터가 아닌 가상의 카메라에 대한 초점거리를 변경하여 영상을 변환시켜 변환영상을 생성할 수 있다. 우측으로부터 좌측으로 갈수록 변환영상은 초점거리를 짧게 변화시켜 차체로부터 비교적 먼 영역이 포함되도록 줌 아웃(zoom-out)하여 변환한 영상으로 이해될 수 있다. 그 반대의 경우는 변환영상은 초점거리를 길게 변화시켜 차체로부터 비교적 가까운 영역이 포함되도록 줌 인(zoom-in)하여 변환한 영상으로 이해될 수 있다.
그러므로, 가장 좌측영상은 차체 후방으로부터 차체의 후방 방향으로 확장되되 가장 먼 영역이 포함되도록 변환된 영상이고, 가장 우측영상은 차체 후방으로부터 차체의 후방 방향으로 확장되되 가장 가까운 영역이 포함되도록 변환된 영상이다.
도 9는 압축률을 변경함에 따른 변환영상을 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, 제어부(40)는 실제 카메라의 물리적인 파라미터가 아닌 가상의 카메라에 대한 압축률을 변경하여 영상을 변환시켜 변환영상을 생성할 수 있다. 우측으로부터 좌측으로 갈수록 변환영상은 차체로부터 먼 영역이 포함되도록 압축률을 증가시켜 변환한 영상으로 이해될 수 있다. 그러므로, 가장 좌측영상은 차체 후방 영역부터 차체 측방의 영역이 모두 포함되도록 변환된 영상이고, 가장 우측영상은 차체 후방 영역부터 차체 측방의 일부 영역이 모두 포함되도록 변환된 영상이다.
상술한 바와 같이 변환영상은 주행환경 인식부 또는 네비게이션으로부터 획득된 정보에 기반하여 차량과의 위치관계에서 사각지대가 어느곳에서 발생하는지 판단하는 것에 기반하여 관심영역의 이동범위를 조절하고, 초점거리가 변경되는 범위를 조절하고, 압축률이 변경되는 범위를 조절하여 표시할 수 있다.
상술한 바와 같이 각 실시예에 따라 변환된 영상은 도 10 내지 도 13에 도시된 바와 같이 각 실시예에 따라 다양한 방식으로 표시부에 표시될 수 있다.
도 10은 표시부에 기본영상과 함께 변환영상을 표시하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 10의 (a)는 관심영역을 변경함에 따라 표시되는 변환영상을 나타낸 것이고, (b)는 가상카메라의 초점거리를 변경함에 따라 표시되는 변환영상을 나타낸 것이고, (c)는 가상카메라의 압축률을 변경함에 따라 표시되는 변환영상을 나타낸 것이다. 여기서, 기본영상은 점선의 영역으로 이해될 수 있고, 각 실시예 (a), (b), (c)에 따른 변환영상이 기본영상으로부터 어느만큼 확장되도록 변환된 것인지 알 수 있다. 즉, 우측으로부터 좌측으로 갈수록 각 실시예 (a), (b), (c)에 따른 변환영상은 더 넓은 영역(종래의 사각지대)이 포함되도록 기본영상을 확장하여 변환한 것임을 알 수 있다.
도 11은 도 10의 표시 방식에 변환영상에 대응하는 변환뷰영역을 반영한 차체아이콘을 추가한 방식을 나타낸 도면이다. 여기서, 변환뷰영역은 변환영상의 탑뷰를 나타낸다. 편의상 (a), (b), (c)로 나누어 설명한다.
도 11 (a)의 변환영상은 우측으로부터 좌측으로 갈수록 관심영역이 차체의 후방영역에서 측방영역이 포함되도록 이동됨에 따라 변화된다. 따라서, 차체아이콘 의 변환뷰영역은 우측으로부터 좌측으로 갈수록 차체의 후방을 포함하도록 설정되었다가 차체의 측방을 포함하도록 설정되는 것을 알 수 있다.
도 11 (b)의 변환영상은 우측으로부터 좌측으로 갈수록 초점거리가 짧아짐에 따라 줌 아웃되어 차체의 후방영역으로부터 차체 후방 방향으로 먼 영역이 포함되도록 변화된다. 따라서, 차체아이콘의 변환뷰영역은 우측으로부터 좌측으로 갈수록 차체의 후방으로부터 차체 후방 방향으로 가까운 영역이 포함하도록 설정되었다가 차체의 후방으로부터 차체 후방 방향으로 먼 영역이 포함되도록 설정되는 것을 알 수 있다.
도 11 (c)는 변환영상은 우측으로부터 좌측으로 갈수록 압축률이 증가되어 차체의 후방과, 차체의 후방으로부터 먼 측방영역이 함께 포함되도록 변화된다. 따라서, 차체아이콘의 변환뷰영역은 차체의 후방으로부터 가까운 측방영역을 포함하도록 설정되었다가 차체의 후방으로부터 먼 측방영역을 포함하도록 설정되는 것을 알 수 있다.
도 12는 도 11의 표시방식에서 차체아이콘의 기본뷰영역이 함께 포함되도록 표시하는 방식을 나타낸 도면이다. 여기서, 기본뷰영역은 기본영상의 탑뷰를 나타낸다.
도 12를 참조하면 차체아이콘 변환뷰영역과 기본뷰영역을 비교할 수 있다. 편의상 (a), (b), (c)로 나누어 설명한다.
도 12 (a)는 차체아이콘의 변환뷰영역이 우측으로부터 좌측으로 갈수록 관심영역이 변경됨에 따라 기본뷰영역으로부터 차체 측방 방향으로 이격됨을 나타낸다.
도 12 (b)는 차체아이콘의 변환뷰영역이 우측으로부터 좌측으로 갈수록 줌 아웃됨에 따라 기본뷰영역으로부터 차체의 후방 방향으로 확장되면서 변화됨을 나타낸다.
도 12 (c)는 차체아이콘의 변환부영역이 우측으로부터 좌측으로 갈수록 굴절률을 증가시킴에 따라 기본뷰영역을 포함하면서 기본뷰영역으로부터 차체의 측방 방향으로 확장되면서 변화됨을 나타낸다.
그리고, 또 다른 실시예에 따르면 도 13과 같이 차체아이콘의 변환뷰영역 및 기본뷰영역이 표시부내에 함께 표시되도록 하는 방식으로 기본영상 또는 변환영상을 표시할 수 있다. 편의상 (a)~(d)로 나누어 설명한다.
도 13 (a)에 도시된 바와 같이, 기본영상과 차체아이콘의 변환뷰영역 및 기본뷰영역이 함께 표시될 수 있다.
도 13 (b)는 관심영역을 변경하였을 때의 변환영상으로서 차체아이콘의 변환뷰영역이 기본뷰영역으로부터 차체 측방 방향으로 이격되었음을 알 수 있다. 따라서, 차체의 측방 방향으로 이격된 부분까지 운전자로 하여금 확인할 수 있게 한다. 차체아이콘의 변환뷰영역이 기본뷰영역으로부터 차체측방 방향으로 이격되었다는 것은 차체의 경계선이 기본영상에 표시된 경계선보다 투명하게 표시되었음을 통해서도 알 수 있다.
도 13 (c)는 줌 아웃하였을 때의 변환영상으로서, 차체아이콘의 변환뷰영역이 기본뷰영역으로부터 차체 후방 방향으로 확장됨을 알 수 있다. 따라서 차량으로부터 차체 후방 방향으로 더 먼 거리까지 운전자로 하여금 확인할 수 있게한다.
도 13 (d)는 압축률을 증가시켰을 때의 영상으로서, 차체아이콘의 변환뷰영역이 기본뷰영역로부터 차체측방으로 확장됨을 알 수 있다. 따라서, 차체의 후방 뿐만 아니라 차체의 측방에 대한 영역도 운전자로 하여금 확인할 수 있게한다.
이로써, 운전자는 변환영상 및 차체아이콘의 변환뷰영역으로부터 표시부에 표시되는 영상이 차체 주변의 어느영역까지 포함하는지 보다 쉽게 확인할 수 있다. 더 나아가 차량의 제어부는 사각지대가 발생함을 판단하고 사각지대에 상대방차량이나 장애물이 있는 경우 변환영상의 범위(차체로부터 이격되거나 확장되는 범위)를 조절하여 운전자로 하여금 알게할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 14를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
주행환경 인식부 10
표시부 20
네비게이션 30
제어부 40

Claims (24)

  1. 자차량의 측후방 기본영상을 획득하는 카메라 및 상기 자차량의 측후방 환경을 센싱하는 센싱부를 포함하는 주행환경 인식부;
    상기 자차량의 측후방 기본영상을 표시하는 표시부;
    상기 자차량의 위치정보를 제공하는 네비게이션; 및
    상기 주행환경 인식부 및 상기 네비게이션으로부터 획득한 정보를 통하여 상기 주행환경 내 사각지대의 발생 여부를 판단하고, 상기 사각지대를 포함하도록 상기 기본영상을 변환시켜 변환영상을 생성하고, 상기 표시부에 상기 변환영상을 표시하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하며,
    상기 변환영상은 차체위치에 대한 경계선을 포함하되, 상기 경계선은 상기 변환영상이 상기 차량의 사이드 미러를 중심으로 차체의 후방으로부터 반시계방향 및 시계방향 중 어느 한 방향으로 이격된 정도가 작을수록 진하고, 클수록 투명하게 표시하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 표시부는
    클러스터나 AVN(Audio Video Navigation)을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 자차량이 변경하려는 차선으로 상대방차량이 진입하는 경우를 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    병목구간에서 상대방차량이 합류하는 경우 및 상기 자차량이 합류하는 경우 중 어느 하나를 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 상대방차량이 합류하는 경우에
    상기 변환영상은 상기 자차량이 주행하는 본도로에서 합류도로를 인식한 시점부터 상기 자차량이 주행하는 본도로와 상기 합류도로가 합쳐지는 시점까지 상기 변환영상을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 변환영상의 범위는 상기 본도로와 상기 합류도로가 모두 포함되도록 상기 합류도로와의 위치관계에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 자차량이 합류하는 경우에
    상기 변환영상은 상기 자차량이 주행하는 합류도로에서 본도로를 인식한 시점부터, 상기 자차량이 주행하는 본도로와 합류도로가 합쳐지는 시점까지 상기 변환영상을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 변환영상의 범위는 상기 합류도로와 상기 본도로가 모두 포함되도록 상기 본도로와의 위치관계에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    야간운전, 터널주행, 악천후 주행인 경우 사각지대가 발생할 수 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 사각지대 발생 영역에 따라 관심영역(ROI(Region On Interest))을 변경시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 변환영상은
    상기 차량의 사이드 미러를 중심으로 차체의 후방으로부터 반시계방향 및 시계방향 중 어느 한 방향으로 이격된 영역이 포함되도록 변환된 영상을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  12. 삭제
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 사각지대 발생 영역에 따라 가상의 카메라에 대한 초점거리를 변경시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 초점거리를 짧게하여 줌 아웃(zoom-out)시키거나, 상기 초점거리를 길게하여 줌 인(zoom-in)시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 변환영상은
    차체의 후방 방향으로 확장되도록 변환된 영상을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  16. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 사각지대 발생 영역에 따라 가상 카메라에 대한 압축률을 변경시켜 상기 변환영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 변환영상은
    상기 압축률을 증가시키거나, 상기 압축률을 감소시켜 차체 후방 영역과 차체 측방 영역이 모두 포함되도록 변환된 영상을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  18. 청구항 1에 있어서,
    상기 표시부는
    상기 변환영상과 상기 기본영상을 함께 표시하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 표시부는
    차체아이콘의 변환뷰영역을 더 표시하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 변환뷰영역은 상기 변환영상의 탑뷰를 나타내는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  21. 청구항 18에 있어서,
    상기 표시부는
    차체아이콘의 기본뷰영역을 더 표시하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  22. 청구항 21에 있어서,
    상기 기본뷰영역은 상기 기본영상의 탑뷰를 나타내는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  23. 청구항 1에 있어서,
    상기 표시부는
    상기 변환영상과 상기 기본영상이 표시된 영상 내 차체아이콘의 변환뷰영역과 기본뷰영역을 함께 표시하는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
  24. 청구항 23에 있어서,
    상기 변환뷰영역은 상기 변환영상의 탑뷰를 나타내는 것이고, 상기 기본뷰영역은 상기 기본영상의 탑뷰를 나타내는 것을 특징으로 하는 영상변환장치.
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