JP2008011187A - 表示制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】利用者に操作負担をかけずに、障害物と車両との間の距離が認識しやすい映像を表示装置に表示させることができる表示制御装置を提供する。
【解決手段】車両外部を撮影するカメラ2によって撮影された撮影映像を、仮想視点36から仮想視線38でカメラ2の撮影範囲を見た俯瞰映像に映像変換する映像変換手段を備えた表示制御装置において、映像変換手段は、車両のカメラ2が設けられた端面に接する第1平面30に平行に障害物31の車両側に接する第2平面32と、車両に対して水平な仮想路面33との交線34に対して仮想視点36から引いた垂線35の長さが一定になるよう、撮影装置の視点を車両の高さ方向37に移動させた位置に仮想視点36の位置を定めると共に、仮想視線38が垂線35に一致するよう、仮想視線38の俯角39を定める。
【選択図】図5
【解決手段】車両外部を撮影するカメラ2によって撮影された撮影映像を、仮想視点36から仮想視線38でカメラ2の撮影範囲を見た俯瞰映像に映像変換する映像変換手段を備えた表示制御装置において、映像変換手段は、車両のカメラ2が設けられた端面に接する第1平面30に平行に障害物31の車両側に接する第2平面32と、車両に対して水平な仮想路面33との交線34に対して仮想視点36から引いた垂線35の長さが一定になるよう、撮影装置の視点を車両の高さ方向37に移動させた位置に仮想視点36の位置を定めると共に、仮想視線38が垂線35に一致するよう、仮想視線38の俯角39を定める。
【選択図】図5
Description
本発明は、車両外部を撮影する撮影装置によって撮影された撮影映像を映像変換して表示装置に表示させる表示制御装置に関するものである。
従来の表示制御装置としては、車両に搭載したカメラからの車両周囲に関する撮影画像をカメラによる視点とは異なる複数の仮想視点から見た仮想画像となるように座標変換し、画像切替手段によって複数の仮想視点のうちの任意の仮想視点を選択してその仮想視点から見た画像を表示することによって、状況に応じて変化する利用者の好みに対して最適な視点変換画像を与えるものがある(例えば、特許文献1参照)。
特開2004−32464号公報
しかしながら、上述した従来の表示制御装置は、障害物と車両との間の距離が認識しやすい最適な仮想視点を利用者に選択させる必要があるため、利用者に操作負担がかかるといった問題があった。
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、利用者に操作負担をかけずに、障害物と車両との間の距離が認識しやすい映像を表示装置に表示させることができる表示制御装置を提供することを目的とする。
本発明の表示制御装置は、車両外部を撮影する撮影装置によって撮影された撮影映像を、仮想視点から仮想視線で見た俯瞰映像に映像変換する映像変換手段を備え、前記俯瞰映像を表示装置に表示させる表示制御装置において、前記映像変換手段は、障害物センサによって検出された障害物までの距離に応じて、前記仮想視点および前記仮想視線を定めるように構成されている。
この構成により、本発明の表示制御装置は、障害物と車両との間の距離に応じて、仮想視点および仮想視線を定めるため、利用者に操作負担をかけずに、障害物と車両との間の距離が認識しやすい映像を表示装置に表示させることができる。
なお、前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが一定になるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めるようにしてもよい。
また、前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが、前記第1平面と前記第2平面との間の距離に応じた長さになるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めるようにしてもよい。
また、前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面から予め定められた調整距離だけ平行に前記車両側に離隔した第3平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが一定になるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めるようにしてもよい。
また、前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面から予め定められた調整距離だけ平行に前記車両側に離隔した第3平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが、前記第1平面と前記第2平面との間の距離に応じた長さになるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めるようにしてもよい。
また、前記映像変換手段は、前記第1平面と前記第2平面との間の距離が前記調整距離未満の場合には、前記第1平面と前記第2平面との間の距離が前記調整距離に等しいときと同一に、前記仮想視点の位置および前記仮想視線の俯角を定めるようにしてもよい。
また、前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面と前記第1平面との間の距離が予め定められた基準距離より長い場合には、前記撮影装置によって撮影された撮影映像を表示装置に表示させるようにしてもよい。
また、前記映像変換手段は、前記障害物センサによって検出された前記障害物までの距離に基づいて前記障害物に突出部を検出した場合には、前記車両に対して水平な仮想路面に前記突出部を投影した擬似映像を、前記俯瞰映像に重畳するようにしてもよい。
この構成により、本発明の表示制御装置は、車両と障害物との間の距離が短くなった場合でも、俯瞰映像に突出部の存在を示すことができる。
なお、上述した表示制御装置は、集積回路によって構成してもよい。
本発明は、利用者に操作負担をかけずに、障害物と車両との間の距離が認識しやすい映像を表示装置に表示させることができるといった効果を有する表示制御装置を提供することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態においては、本発明における表示制御装置をカメラ映像制御ユニットによって構成し、本発明における映像変換手段を画像処理プロセッサとCPU(Central Processing Unit)とによって構成した例について説明する。
本発明の一実施の形態のカメラ映像制御ユニットを図1に示す。
図1に示すように、カメラ映像制御ユニット1には、車両後方を撮影する撮影装置としてのカメラ2と、カメラ映像制御ユニット1によって処理された映像信号が表す映像を表示する表示装置3とが接続されている。
図2に示すように、カメラ2は、車両の後方を撮影するように車両に取り付けられ、撮影した撮影映像を表す映像信号を生成するようになっている。
図1において、カメラ映像制御ユニット1は、カメラ2によって生成された映像信号を画像処理する画像処理プロセッサ10と、画像処理プロセッサ10が画像処理を行うために映像信号を表す映像データを一時的に格納するためのグラフィックメモリ11と、車両のサイズ、車両に対するカメラ2の取り付け位置、カメラ2の画角、および、入力映像のキャリブレーション値等を表す情報が格納されているROM(Read Only Memory)12と、車載ネットワークを介した通信を行うためのLAN(Local Area Network)コントローラ13と、CPU14とを備えている。
LANコントローラ13には、車両の操舵角を検出する操舵角センサ20、車速を検出する車速センサ21、障害物までの距離を検出する障害物センサ22、および、車両の状態を管理する図示しない統合ユニット等が接続されている。
障害物センサ22は、複数の超音波センサもしくは電磁波センサ、複数のカメラからなるステレオカメラ、または、カメラ2によって構成されている。なお、障害物センサ22をカメラ2によって構成する場合には、障害物センサ22は、撮影映像のフレーム間の差分に基づいて障害物までの距離を検出する。
画像処理プロセッサ10は、カメラ2によって生成された映像信号を表す映像データをグラフィックメモリ11に格納し、グラフィックメモリ11に格納した映像データを、仮想視点から仮想視線でカメラ2の撮影範囲を見た俯瞰映像を表すように変換するようになっている。仮想視点および仮想視線は、後述するように、CPU14によって定められる。
グラフィックメモリ11に格納された映像データは、図3(a)に示すような画像イメージで格納されており、画像処理プロセッサ10は、例えば、縦16×横16の画素を1つのブロックとして処理するようになっている。
具体的には、画像処理プロセッサ10は、図3(b)に示すように、ROM12に格納された情報が表すカメラ2の取り付け位置に基づいて算出されるカメラ2の視点および視線と、CPU14によって定められた仮想視点および仮想視線とに基づいて各ブロックの4つの頂点を座標変換し、座標変換前のブロックの画像を座標変換後のブロックに変形テクスチャマッピングすることによって、グラフィックメモリ11に格納した映像データを、俯瞰映像として表すように変換するようになっている。
図1において、画像処理プロセッサ10は、俯瞰映像を表すように変換した映像データをグラフィックメモリ11の元の映像データとは別の領域に格納し、格納した映像データを表す映像信号を表示装置3に出力することによって、表示装置3に俯瞰映像を表示させるようになっている。
なお、画像処理プロセッサ10は、各ブロックの4つの頂点の座標変換を演算によって求めるのに代えて、グラフィックメモリ11等にあらかじめ格納され、各ブロックの頂点を座標変換するためのルックアップテーブルに基づいて、各ブロックの頂点を座標変換するようにしてもよい。
また、画像処理プロセッサ10は、グラフィックメモリ11等にあらかじめ格納され、各画素を座標変換するためのルックアップテーブルに基づいて、各画素を座標変換するようにしてもよい。
CPU14は、ROM12等の不揮発性の記憶媒体に格納されたプログラムを実行することによって、LANコントローラ13に接続された各センサや統合ユニット等との通信、および、各センサから受信した情報に基づいた演算処理等を行うようになっている。
以上のように構成されたカメラ映像制御ユニット1について図4乃至図8を用いてその動作を説明する。図4は、カメラ映像制御ユニット1の動作説明のためのフロー図である。
まず、カメラ2によって、車両後方が撮影され(S1)、カメラ2によって生成された映像信号を表す映像データが画像処理プロセッサ10によってグラフィックメモリ11に格納される。
また、障害物センサ22によって検出された障害物までの距離と、操舵角センサ20によって検出された操舵角と、車速センサ21によって検出された車速とをそれぞれ表す情報がCPU14によってLANコントローラ13を介して取得される(S2)。
ここで、CPU14は、操舵角センサ20によって検出された操舵角と、ROM12に格納された情報が表す車両のサイズとに基づいて、車両の操舵を固定した状態で車両を後進させた場合に、車両が走行する予想走行領域を導き出す(S3)。
次に、CPU14は、障害物センサ22によって検出された障害物までの距離に基づいて、予想走行領域上に障害物が存在するか否かを判断する(S4)。
ここで、予想走行領域上に障害物が存在すると判断した場合には、CPU14は、車両と障害物との間の距離を算出する(S5)。
例えば、図5(a)および(b)に示すように、CPU14は、ROM12に格納された情報が表すカメラ2の取り付け位置に基づいて、車両のカメラ2が設けられた端面に接する第1平面30を導き出す。
さらに、CPU14は、障害物センサ22によって検出された障害物までの距離に基づいて、第1平面30に平行に障害物31の車両側に接する第2平面32を導き出し、第1平面30と第2平面32との間の距離Dを算出する。
図4において、CPU14は、車両と障害物との間の距離が予め定められた基準距離以下であるか否かを判断する(S6)。なお、本実施の形態においては、基準距離を3mとする。
ここで、車両と障害物との間の距離が基準距離以下であると判断した場合には、CPU14は、仮想視点および仮想視線を定める(S7)。
例えば、図5に示すように、CPU14は、第2平面32と、車両に対して水平な仮想路面33との交線34を導き出し、交線34に対して仮想視点36から引いた垂線35を導き出す。
さらに、CPU14は、垂線35の長さLが一定になるよう、カメラ2の視点を車両の高さ方向37に移動させた位置に仮想視点36の位置を定める。なお、図5において、垂線35の長さLは基準距離と同じになる。
さらに、CPU14は、仮想視線38が垂線35に一致するよう、仮想視線38の俯角39を定める。
なお、CPU14は、垂線35の長さLが一定になるように仮想視点36の位置と仮想視線38の俯角39とを定めるのに代えて、垂線35の長さLが、第1平面30と第2平面32との間の距離Dに応じた長さになるように仮想視点36の位置と仮想視線38の俯角39とを定めてもよい。例えば、CPU14は、垂線35の長さLが距離Dに一定の比例係数を以って正比例するように仮想視点36の位置と仮想視線38の俯角39とを定めるようにしてもよい。
また、図6(a)および(b)に示すように、CPU14は、第2平面32と仮想路面33との交線34を導き出すのに代えて、第2平面32から予め定められた調整距離dだけ平行に車両側に離隔した第3平面40を導き出し、第3平面40と仮想路面33との交線34を導き出してもよい。図6において、距離dを0.8mとした場合に、垂線35の長さLは、基準距離から調整距離dを引いた長さ、すなわち、2.2mになる。
ここで、CPU14は、図7(a)および(b)に示すように、第1平面30と第2平面32との間の距離Dが調整距離d未満の場合には、第1平面30と第2平面32との間の距離Dが調整距離dに等しいときと同一に、仮想視点36の位置および仮想視線38の俯角39を定める。すなわち、第1平面30と第2平面32との間の距離Dが調整距離d以下になる範囲では、仮想視点36の位置および仮想視線38の俯角39が固定される。
図4において、次に、画像処理プロセッサ10は、グラフィックメモリ11に格納した映像データをCPU14によって定められた仮想視点から仮想視線でカメラ2の撮影範囲を見た俯瞰映像を表すように変換する(S8)。
なお、図8(a)に示すように、障害物50に突出部50aがある場合には、図8(b)に示すように、俯瞰映像において、突出部50aの映像51は、画面上部の空中に存在しているように映る。したがって、図8(c)に示すように、車両と障害物50との間の距離が短くなると、俯瞰映像から突出部50aの映像51が外れてしまう。
このため、障害物センサ22によって検出された障害物までの距離に基づいて、CPU14が障害物に突出部を検出した場合には、画像処理プロセッサ10は、グラフィックメモリ11に格納した映像データを、俯瞰映像を表すように変換した後、図8(d)に示すように、障害物50の突出部50aを仮想路面33に投影した擬似映像52を俯瞰映像に重畳する擬似映像重畳処理を映像データに施す(S9、図4)。
次に、画像処理プロセッサ10は、ステップS3でCPU14によって導き出された予想走行領域を表すガイドラインを俯瞰映像に重畳するガイドライン重畳処理を映像データに施す(S10)。
一方、ステップS5において、予想走行領域上に障害物が存在しないと判断した場合、または、ステップS6において、車両と障害物との間の距離が基準距離以下でないと判断した場合には、画像処理プロセッサ10は、グラフィックメモリ11に格納した映像データ、すなわち、カメラ2によって生成された映像信号を表す映像データにガイドライン重畳処理を施す。
次に、画像処理プロセッサ10は、ガイドライン重畳処理を施した映像データを表す映像信号を表示装置3に出力し、表示装置3に映像表示させる(S11)。
カメラ映像制御ユニット1は、以上に説明した動作を繰り返し実行する。ここで、LANコントローラ13と障害物センサ22との通信間隔が、表示更新周期よりも長い場合には、CPU14は、車速センサ21によって検出された車速を表す情報に基づいて、障害物センサ22から障害物までの距離を予測し、予測した距離に基づいて仮想視点および仮想視線を定めるようにしてもよい。
このような本発明の一実施の形態のカメラ映像制御ユニット1は、障害物と車両との間の距離に応じて、仮想視点および仮想視線を変更するため、利用者に操作負担をかけずに、障害物と車両との間の距離が認識しやすい映像を表示装置3に表示させることができる。
なお、カメラ映像制御ユニット1は、車両後方を撮影するカメラ2によって生成された映像信号を処理するものとして説明したが、車両の前方や側方を撮影する複数のカメラによって生成された映像信号を、カメラ2によって生成された映像信号と同様に処理するようにしてもよい。
また、本実施の形態においては、本発明における映像変換手段を画像処理プロセッサおよびCPUによって構成した例について説明したが、他のプロセッサや集積回路によって構成してもよい。
以上のように、本発明にかかる表示制御装置は、利用者に操作負担をかけずに、障害物と車両との間の距離が認識しやすい映像を表示装置に表示させることができるという効果を有し、例えば、車両外部を撮影する撮影装置によって撮影された撮影映像を映像変換して表示装置に表示させる表示制御装置等として有用である。
1 カメラ映像制御ユニット
2 カメラ
3 表示装置
10 画像処理プロセッサ
11 グラフィックメモリ
12 ROM
13 LANコントローラ
14 CPU
20 操舵角センサ
21 車速センサ
22 障害物センサ
2 カメラ
3 表示装置
10 画像処理プロセッサ
11 グラフィックメモリ
12 ROM
13 LANコントローラ
14 CPU
20 操舵角センサ
21 車速センサ
22 障害物センサ
Claims (9)
- 車両外部を撮影する撮影装置によって撮影された撮影映像を、仮想視点から仮想視線で見た俯瞰映像に映像変換する映像変換手段を備え、前記俯瞰映像を表示装置に表示させる表示制御装置において、
前記映像変換手段は、障害物センサによって検出された障害物までの距離に応じて、前記仮想視点および前記仮想視線を定めることを特徴とする表示制御装置。 - 前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが一定になるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めることを特徴とする請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが、前記第1平面と前記第2平面との間の距離に応じた長さになるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めることを特徴とする請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面から予め定められた調整距離だけ平行に前記車両側に離隔した第3平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが一定になるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めることを特徴とする請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面から予め定められた調整距離だけ平行に前記車両側に離隔した第3平面と、前記車両に対して水平な仮想路面との交線に対して前記仮想視点から引いた垂線の長さが、前記第1平面と前記第2平面との間の距離に応じた長さになるよう、前記撮影装置の視点を前記車両の高さ方向に移動させた位置に前記仮想視点の位置を定めると共に、前記仮想視線が前記垂線に一致するよう、前記仮想視線の俯角を定めることを特徴とする請求項1に記載の表示制御装置。
- 前記映像変換手段は、前記第1平面と前記第2平面との間の距離が前記調整距離未満の場合には、前記第1平面と前記第2平面との間の距離が前記調整距離に等しいときと同一に、前記仮想視点の位置および前記仮想視線の俯角を定めることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の表示制御装置。
- 前記映像変換手段は、前記車両の前記撮影装置が設けられた端面に接する第1平面に平行に前記障害物の前記車両側に接する第2平面と前記第1平面との間の距離が予め定められた基準距離より長い場合には、前記撮影装置によって撮影された撮影映像を表示装置に表示させることを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れかに記載の表示制御装置。
- 前記映像変換手段は、前記障害物センサによって検出された前記障害物までの距離に基づいて前記障害物に突出部を検出した場合には、前記車両に対して水平な仮想路面に前記突出部を投影した擬似映像を、前記俯瞰映像に重畳することを特徴とする請求項1乃至請求項7の何れかに記載の表示制御装置。
- 車両外部を撮影する撮影装置によって撮影された撮影映像を、仮想視点から仮想視線で見た俯瞰映像に映像変換する映像変換手段を備え、前記俯瞰映像を表示装置に表示させる集積回路において、
前記映像変換手段は、障害物センサによって検出された障害物までの距離に応じて、前記仮想視点および前記仮想視線を変更することを特徴とする集積回路。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006179673A JP2008011187A (ja) | 2006-06-29 | 2006-06-29 | 表示制御装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8446268B2 (en) | 2009-04-14 | 2013-05-21 | Hyundai Motor Japan R&D Center, Inc. | System for displaying views of vehicle and its surroundings |
JP2015023484A (ja) * | 2013-07-22 | 2015-02-02 | 日産自動車株式会社 | 車両用表示装置 |
CN110533945A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-03 | 肇庆小鹏汽车有限公司 | 交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质 |
-
2006
- 2006-06-29 JP JP2006179673A patent/JP2008011187A/ja not_active Withdrawn
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