CN110533945A - 交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110533945A
CN110533945A CN201910805007.3A CN201910805007A CN110533945A CN 110533945 A CN110533945 A CN 110533945A CN 201910805007 A CN201910805007 A CN 201910805007A CN 110533945 A CN110533945 A CN 110533945A
Authority
CN
China
Prior art keywords
traffic lights
vehicle
zebra stripes
early
running time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910805007.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110533945B (zh
Inventor
张家文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Zhaoqing Xiaopeng Automobile Co Ltd
Original Assignee
Zhaoqing Xiaopeng Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhaoqing Xiaopeng Automobile Co Ltd filed Critical Zhaoqing Xiaopeng Automobile Co Ltd
Priority to CN201910805007.3A priority Critical patent/CN110533945B/zh
Publication of CN110533945A publication Critical patent/CN110533945A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110533945B publication Critical patent/CN110533945B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)

Abstract

一种交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质，该方法包括：根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定所述车辆到所述斑马线的第一距离；根据所述车辆的当前车速与所述第一距离确定所述车辆到达所述斑马线的行驶时间；通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件；如果是，输出交通信号灯预警提示信息。实施本发明实施例，能够对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意，从而可以减少闯红灯的风向，提高驾驶安全。

Description

交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术
交通信号灯为车辆提供是否允许通行的指示，是道路交通中不可缺少的工具。在实践中发现，部分驾驶员可能由于分神、粗心大意等原因而忽略了交通信号灯的指示，从而发生闯红灯等违法违规的驾驶行为，容易造成交通事故。
发明内容
本发明实施例公开了一种交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质，能够对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意。
本发明实施例第一方面公开一种交通信号灯的预警方法，所述方法包括：
根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定所述车辆到所述斑马线的第一距离；
根据所述车辆的当前车速与所述第一距离确定所述车辆到达所述斑马线的行驶时间；
通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件；
如果是，输出交通信号灯预警提示信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定所述车辆到所述斑马线的第一距离，包括：
获取车辆的摄像头在第一时刻聚焦到斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第一夹角；
获取车辆的摄像头在第二时刻聚焦到相同的所述斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第二夹角；其中，所述第二时刻为时间上在所述第一时刻之后的时刻；
获取所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间行驶的第二距离；
根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第二夹角确定所述车辆从所述第二时刻的所在位置行驶至所述斑马线的距离作为所述第一距离。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中：
所述当前点亮的交通信号灯具体为：红灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否小于红灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，所述当前点亮的交通信号灯具体为：绿灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，所述当前点亮的交通信号灯具体为：绿灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间与黄灯的持续时间之和；如果是，确定满足预警条件；
或者，所述当前点亮的交通信号灯具体为：黄灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否大于黄灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述车辆的当前车速与所述第一距离确定所述车辆到达所述斑马线的行驶时间之后，所述方法还包括：
判断所述行驶时间是否大于预设的时间阈值；
如果否，执行所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件之前，所述方法还包括：
获取所述摄像头拍摄到的交通信号灯的图像；
从所述交通信号灯的图像中识别出所述当前点亮的交通信号灯以及所述当前点亮的交通信号灯的剩余时间。
本发明实施例第二方面公开一种交通信号灯的预警系统，包括：第一确定单元，用于根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定所述车辆到所述斑马线的第一距离；
第二确定单元，用于根据所述车辆的当前车速与所述第一距离确定所述车辆到达所述斑马线的行驶时间；
第一判断单元，用于通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件；
输出单元，用于在所述第一判断单元判断出满足所述预警条件时，输出交通信号灯预警提示信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一确定单元，包括：
第一获取子单元，用于获取车辆的摄像头在第一时刻聚焦到斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第一夹角；以及，
获取车辆的摄像头在第二时刻聚焦到相同的所述斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第二夹角；其中，所述第二时刻为时间上在所述第一时刻之后的时刻；
第二获取子单元，用于获取所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间行驶的第二距离；
确定子单元，用于根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第二夹角确定所述车辆从所述第二时刻的所在位置行驶至所述斑马线的距离作为所述第一距离。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中：
所述第一判断单元，具体用于在所述当前点亮的交通信号灯为红灯时，判断所述行驶时间是否小于红灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，在所述当前点亮的交通信号灯为绿灯时，判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，在所述当前点亮的交通信号灯为绿灯时，判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间与黄灯的持续时间之和；如果是，确定满足预警条件；
或者，在所述当前点亮的交通信号灯为黄灯时，判断所述行驶时间是否大于黄灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件。
本发明实施例第三方面公开一种车辆，包括：本发明实施例第二方面公开的任一种交通信号灯的预警系统。
本发明第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
在本发明实施例中，可以通过摄像头可以对斑马线进行测距，从而可以进一步计算车辆行驶至斑马线时所需的行驶时间。利用上述的行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间进行比较，以判断是否存在闯红灯的风险(即满足预警条件)，并且在存在风险时对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意，从而可以提高驾驶安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种交通信号灯的预警方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的一种在不同时刻车辆的摄像头与斑马线之间位置关系的示例图；
图3是本发明实施例公开的另一种交通信号灯的预警方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种交通信号灯的预警系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种交通信号灯的预警系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质，能够对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种交通信号灯的预警方法的流程示意图。其中，图1所描述的交通信号灯的预警方法适用的预警系统可以运行于车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、车载计算机等车载电子设备或装置，本发明实施例不做限定。如图1所示，该交通信号灯的预警方法可以包括以下步骤：
101、预警系统根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定车辆到斑马线的第一距离。
在本发明实施例中，摄像头可以为车辆的前置摄像头，可以拍摄到车辆行驶方向前方的景象。具体的，摄像头可以装设在车辆的前挡风玻璃或者车顶等位置，本发明实施例不做限定。
当车辆前方出现斑马线时，车辆临近交通路口，摄像头可以拍摄到包含斑马线的图像。进一步地，可以识别出斑马线在图像中的位置。此外，在实际的行驶过程中，车辆的前方可能存在另一辆前车，前车可能会遮挡部分斑马线。在本发明实施例中，可以识别出图像中离车辆最近的斑马线。
作为一种可选的实施方式，车辆上可以设置至少两个前置摄像头组成双目摄像头系统，相应地，步骤101的实施方式具体可以为：
根据两个摄像头针对同一条斑马线分别拍摄到的图像进行立体视觉识别，以计算出车辆到斑马线的第一距离。
或者，作为另一种可选的实施方式，也可以利用车辆上的单个摄像头拍摄斑马线的图像，相应地，步骤101的实施方式具体可以为：
识别斑马线在摄像头拍摄到的图像中的图像位置，基于预先标定的图像位置与实际地理位置之间的映射关系，以及摄像头的离地高度，确定出斑马线的实际地理位置与车辆之间的距离作为车辆到斑马线的第一距离。
或者，作为又一种可选的实施方式，在利用车辆上的单个摄像头拍摄斑马线的图像时，步骤101的实施方式具体还可以为：
1011、获取车辆的摄像头在第一时刻聚焦到斑马线时，摄像头到斑马线的连线与地面之间的第一夹角θ1；
1012、获取车辆的摄像头在第二时刻聚焦到相同的斑马线时，摄像头到斑马线的连线与地面之间的第二夹角θ2；其中，第二时刻为时间上在第一时刻之后的时刻；
在本发明实施例中，可以从车辆的摄像头聚焦到斑马线时拍摄到的图像中识别出斑马线的图像位置，结合此时摄像头的焦距与摄像头的离地高度，可以计算出摄像头到斑马线的连线与地面之间的夹角。
1013、获取车辆在第一时刻和第二时刻之间行驶的第二距离S2；
在本发明实施例中，可以通过车辆的里程计获取上述的第二距离S2。
1014、根据第二距离、第一夹角和所述第二夹角确定车辆从第二时刻的所在位置行驶至斑马线的距离作为第一距离S1。
请一并参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种在不同时刻车辆的摄像头与斑马线之间位置关系的示例图。如图2所示，摄像头的离地高度H已知。可得，H＝tanθ1·(S1+S2)＝tanθ2·S2；
因此，第一距离
102、预警系统根据车辆的当前车速与第一距离确定车辆到达斑马线的行驶时间。
在本发明实施例中，假设当前车速为V，那么车辆到达斑马线的行驶时间T1＝S1/V。
103、预警系统通过比较行驶时间与交通信号灯当前的剩余时间判断是否满足预警条件；如果是，执行步骤104；如果否，返回执行步骤101。
在本发明实施例中，根据当前点亮的交通信号灯的不同，判断是否满足预警条件的具体方式也可以不同。以下进行分别说明：
当前点亮的交通信号灯具体为：红灯；
相应地，步骤104的具体实施方式可以为：
判断上述的行驶时间T1是否小于红灯的剩余时间T21；如果是，确定满足预警条件。
也就是说，当T1＜T21时，车辆到达斑马线时当前点亮的交通信号灯仍然为红灯，车辆暂时无法通过交通路口。因此，为了避免闯红灯，触发执行步骤104以对驾驶员进行提醒。
或者，当前点亮的交通信号灯具体为：绿灯；
相应地，步骤104的具体实施方式可以为：
判断上述的行驶时间T1是否大于绿灯的剩余时间T22；如果是，确定满足预警条件；
或者，判断上述的行驶时间T1是否大于绿灯的剩余时间T22与黄灯的持续时间T23之和；如果是，确定满足预警条件。
也就是说，当T1＞T22或者T1＞T22+T23时，车辆在到达斑马线时当前点亮的交通信号灯可能已经由绿灯跳转至红灯，即车辆没有足够的时间通过交通路口。因此，为了避免闯红灯，也可以触发执行步骤104以对驾驶员进行提醒。
或者，当前点亮的交通信号灯具体为：黄灯；
相应地，步骤104的具体实施方式可以为：
判断上述的行驶时间T1是否大于黄灯的剩余时间T23；如果是，确定满足预警条件。
也就是说，T1＞T23时，车辆在到达斑马线时当前点亮的交通信号灯可能已经由黄灯跳转至红灯，为了避免闯红灯，也可以触发执行步骤104以对驾驶员进行提醒。
此外，可以理解的是，当判断出T1≥T21、T1≤T22、T1≤T22+T23或者T1≤T23中的任一项时，可以确定不满足预警条件。如果判断出不满足预警条件，预警系统返回执行步骤101，不予预警提示。
104、预警系统输出交通信号灯预警提示信息。
在本发明实施例中，具体可以通过语音、文字、图像、视频等一种或者多种形式输出交通信号灯预警提示信息，本发明不做限定。
可见，在图1所描述的方法中，通过摄像头可以对斑马线进行测距，从而可以进一步计算车辆行驶至斑马线时所需的行驶时间，以进一步判断是否存在闯红灯的风险(即满足预警条件)，并且在存在风险时对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意，可以提高驾驶安全性。此外，实施如图1所描述的方法，硬件成本较低，易于调试和推广。
实施例二
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种交通信号灯的预警方法的流程示意图。如图3所示，该交通信号灯的预警方法可以包括以下步骤：
301、预警系统根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定车辆到斑马线的第一距离。
在本发明实施例中，步骤301的实施方式具体可以为：
获取车辆的摄像头在第一时刻聚焦到斑马线时，摄像头到斑马线的连线与地面之间的第一夹角θ1；
获取车辆的摄像头在第二时刻聚焦到相同的斑马线时，摄像头到斑马线的连线与地面之间的第二夹角θ2；其中，第二时刻为时间上在第一时刻之后的时刻；
获取车辆在第一时刻和第二时刻之间行驶的第二距离S2；
根据第二距离、第一夹角和所述第二夹角确定车辆从第二时刻的所在位置行驶至斑马线的距离作为第一距离S1。具体的，第一距离
此外，作为一种可选的实施方式，在确定出车辆到斑马线的第一距离之后，还可以执行以下步骤：
根据第一距离判断车辆是否进入当前车道的禁止变道区域；其中，禁止变道区域至当前车辆两侧车道线均为实线的区域，一般距离当前车头尽头的停止线2～4米设置；因此，可以判断第一距离是否大于禁止变道区域的设置距离(即上述的2～4米)，如果是，可以确定车辆未进入禁止变道区域。
如果未进入禁止变道区域，获取摄像头拍摄到的交通信号灯的图像，并从交通信号灯的图像中识别出当前点亮的交通信号灯；
判断当前点亮的交通信号灯指示的通行方向与当前车道的通行方向是否一致；
如果不一致，输出变道提示信息。
实施上述的实施方式，可以在基于识别出的车辆到斑马线的第一距离判断车辆是否可以变道，并且判断车辆是否驶入错误的车道(即当前点亮的交通信号灯指示的通行方向与当前车道的通行方向不一致)；在判断出车辆可以变道并且车辆驶入错误的车道时，及时提醒驾驶员变道。
302、预警系统根据车辆的当前车速与第一距离确定车辆到达斑马线的行驶时间。
303、预警系统判断行驶时间是否大于预设的时间阈值；如果是，返回执行步骤301；如果否，执行步骤304。
在本发明实施例中，预设的时间阈值可以设置为大于交通信号灯的最大持续时间。在判断出行驶时间T1大于时间阈值T0时，可以认为车辆距离斑马线较远，为了减少对驾驶员的干扰，不予预警提示。
304、预警系统获取摄像头拍摄到的交通信号灯的图像，并从交通信号灯的图像中识别出当前点亮的交通信号灯以及当前点亮的交通信号灯的剩余时间。
在本发明实施例中，当摄像头装设的俯视角较小时，摄像头可能同时拍摄到地面上的斑马线以及空中的交通信号灯。通过对拍摄到的交通信号灯的图像进行识别，可以识别出正在点亮的交通信号灯。并且，部分交通信号灯设置有显示剩余时间的显示屏，因此也可以进一步从交通信号灯的图像中识别出当前点亮的交通信号灯的剩余时间。
作为一种可选的实施方式，在另一些可能的实施例中，如果预警系统无法从拍摄到的交通信号灯的图像中识别出当前点亮的交通信号灯和/或当前点亮的交通信号灯的剩余时间，也可以与位于交通路口的道路V2I设备(V2I，Vehicleto Infrastructure，车-道路基础设施)进行通信，以获取道路V2I设备发送的当前点亮的交通信号灯和/或当前点亮的交通信号灯的剩余时间。
305、预警系统通过比较行驶时间与交通信号灯当前的剩余时间判断是否满足预警条件；如果是，执行步骤306；如果否，返回执行步骤301。
在本发明实施例中，如果当前点亮的交通信号灯具体为：红灯；
相应地，步骤305的具体实施方式可以为：
判断上述的行驶时间T1是否小于红灯的剩余时间T21；如果是，确定满足预警条件。
或者，当前点亮的交通信号灯具体为：绿灯；
相应地，步骤305的具体实施方式可以为：
判断上述的行驶时间T1是否大于绿灯的剩余时间T22；如果是，确定满足预警条件；
或者，判断上述的行驶时间T1是否大于绿灯的剩余时间T22与黄灯的持续时间T23之和；如果是，确定满足预警条件。
或者，当前点亮的交通信号灯具体为：黄灯；
相应地，步骤305的具体实施方式可以为：
判断上述的行驶时间T1是否大于黄灯的剩余时间T23；如果是，确定满足预警条件。
306、预警系统输出交通信号灯预警提示信息。
此外，作为另一种可选的实施方式，在本发明实施例中，如果执行步骤305判断出不满足预警条件时，还可以执行以下步骤：
输出当前车速，以提示驾驶员保持该当前车速驾驶车辆通过交通路口。
实施该实施方式，如果判断出不满足预警条件，那么可以认为基于当前车速，车辆可以顺利地通过交通路口。因此，输出当前车速以提醒驾驶员注意。
可见，在图3所描述的方法中，通过摄像头可以对斑马线进行测距，以判断是否存在闯红灯的风险，并且在存在风险时对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意，可以提高驾驶安全性。进一步地，在图3所描述地方法中，当车辆行驶至斑马线时所需的行驶时间较长(即大于时间阈值)时，不予预警提示，以减少对驾驶员的干扰。更进一步地，在图3所描述的方法中，可以通过摄像头拍摄到的图像识别出当前点亮的交通信号灯以及当前点亮的交通信号灯的剩余时间，可以使用同一个摄像头拍摄斑马线和交通信号灯，进一步减少需要使用的硬件设备。
实施例三
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种交通信号灯的预警系统的结构示意图。如图4所示，该交通信号灯的预警系统可以包括：
第一确定单元401，用于根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定车辆到斑马线的第一距离；
在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，第一确定单元401具体可以包括：
第一获取子单元4011，用于获取车辆的摄像头在第一时刻聚焦到斑马线时，摄像头到斑马线的连线与地面之间的第一夹角θ1；以及，
获取车辆的摄像头在第二时刻聚焦到相同的斑马线时，摄像头到斑马线的连线与地面之间的第二夹角θ2；其中，第二时刻为时间上在第一时刻之后的时刻；
第二获取子单元4012，用于获取车辆在第一时刻和所述第二时刻之间行驶的第二距离S2；
确定子单元4013，用于根据第二距离S2、第一夹角θ1和第二夹角θ2确定车辆从第二时刻的所在位置行驶至斑马线的距离作为第一距离。具体的，第一距离
第二确定单元402，用于根据车辆的当前车速与第一距离确定车辆到达斑马线的行驶时间；
第一判断单元403，用于通过比较行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件；
在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，第一判断单元403具体可以用于在当前点亮的交通信号灯为红灯时，判断行驶时间是否小于红灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，在当前点亮的交通信号灯为绿灯时，判断行驶时间是否大于绿灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，在当前点亮的交通信号灯为绿灯时，判断行驶时间是否大于绿灯的剩余时间与黄灯的持续时间之和；如果是，确定满足预警条件；
或者，在当前点亮的交通信号灯为黄灯时，判断行驶时间是否大于黄灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件。
输出单元404，用于在第一判断单元403判断出满足预警条件时，输出交通信号灯预警提示信息。
可见，实施如图4所示的交通信号灯的预警系统，可以通过摄像头对斑马线进行测距，从而可以进一步计算车辆行驶至斑马线时所需的行驶时间，以进一步判断是否存在闯红灯的风险(即满足预警条件)，并且在存在风险时对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意，可以提高驾驶安全性。
实施例四
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种交通信号灯的预警系统的结构示意图。其中，图5所示的交通信号灯的预警系统是由图4所示的交通信号灯的预警系统进行优化得到的。如图5所示，该交通信号灯的预警系统可以包括：
第二判断单元405，用于在确定单元402根据车辆的当前车速与第一距离确定车辆到达斑马线的行驶时间之后，判断行驶时间是否大于预设的时间阈值；如果否，触发第一判断单元403执行通过比较行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件的操作。
进一步可选的，图5所示的交通信号灯的预警系统还可以包括：
识别单元406，用于在第一判断单元403通过比较行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件之前，获取摄像头拍摄到的交通信号灯的图像；以及，从交通信号灯的图像中识别出当前点亮的交通信号灯以及当前点亮的交通信号灯的剩余时间。
可见，实施如图5所示的交通信号灯的预警系统，可以通过摄像头对斑马线进行测距，以判断是否存在闯红灯的风险，并且在存在风险时对交通信号灯进行预警，以提醒驾驶员注意，从而提高驾驶安全性。进一步地，当车辆行驶至斑马线时所需的行驶时间较长(即大于时间阈值)时，如图5所示的交通信号灯的预警系统不予预警提示，以减少对驾驶员的干扰。更进一步地，可以使用同一个摄像头拍摄斑马线和交通信号灯，从而可以进一步减少需要使用的硬件设备。
本发明实施例公开一种车辆，其包括如图4或图5任一种所示的交通信号灯的预警系统。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1或图3任一种所示的交通信号灯预警方法。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1或图3任一种所示的交通信号灯预警方法。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种交通信号灯的预警方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定所述车辆到所述斑马线的第一距离；
根据所述车辆的当前车速与所述第一距离确定所述车辆到达所述斑马线的行驶时间；
通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件；
如果是，输出交通信号灯预警提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定所述车辆到所述斑马线的第一距离，包括：
获取车辆的摄像头在第一时刻聚焦到斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第一夹角；
获取车辆的摄像头在第二时刻聚焦到相同的所述斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第二夹角；其中，所述第二时刻为时间上在所述第一时刻之后的时刻；
获取所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间行驶的第二距离；
根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第二夹角确定所述车辆从所述第二时刻的所在位置行驶至所述斑马线的距离作为所述第一距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述当前点亮的交通信号灯具体为：红灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否小于红灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，所述当前点亮的交通信号灯具体为：绿灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，所述当前点亮的交通信号灯具体为：绿灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间与黄灯的持续时间之和；如果是，确定满足预警条件；
或者，所述当前点亮的交通信号灯具体为：黄灯；
所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件，包括：
判断所述行驶时间是否大于黄灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件。
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的当前车速与所述第一距离确定所述车辆到达所述斑马线的行驶时间之后，所述方法还包括：
判断所述行驶时间是否大于预设的时间阈值；
如果否，执行所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件的步骤。
5.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件之前，所述方法还包括：
获取所述摄像头拍摄到的交通信号灯的图像；
从所述交通信号灯的图像中识别出所述当前点亮的交通信号灯以及所述当前点亮的交通信号灯的剩余时间。
6.一种交通信号灯的预警系统，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于根据车辆的摄像头拍摄到的斑马线确定所述车辆到所述斑马线的第一距离；
第二确定单元，用于根据所述车辆的当前车速与所述第一距离确定所述车辆到达所述斑马线的行驶时间；
第一判断单元，用于通过比较所述行驶时间与当前点亮的交通信号灯的剩余时间判断是否满足预警条件；
输出单元，用于在所述第一判断单元判断出满足所述预警条件时，输出交通信号灯预警提示信息。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一确定单元，包括：
第一获取子单元，用于获取车辆的摄像头在第一时刻聚焦到斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第一夹角；以及，
获取车辆的摄像头在第二时刻聚焦到相同的所述斑马线时，所述摄像头到所述斑马线的连线与地面之间的第二夹角；其中，所述第二时刻为时间上在所述第一时刻之后的时刻；
第二获取子单元，用于获取所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间行驶的第二距离；
确定子单元，用于根据所述第二距离、所述第一夹角和所述第二夹角确定所述车辆从所述第二时刻的所在位置行驶至所述斑马线的距离作为所述第一距离。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：
所述第一判断单元，具体用于在所述当前点亮的交通信号灯为红灯时，判断所述行驶时间是否小于红灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，在所述当前点亮的交通信号灯为绿灯时，判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件；
或者，在所述当前点亮的交通信号灯为绿灯时，判断所述行驶时间是否大于绿灯的剩余时间与黄灯的持续时间之和；如果是，确定满足预警条件；
或者，在所述当前点亮的交通信号灯为黄灯时，判断所述行驶时间是否大于黄灯的剩余时间；如果是，确定满足预警条件。
9.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6～8任一项所述的交通信号灯的预警系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1～5任一项所述的交通信号灯的预警方法。
CN201910805007.3A 2019-08-28 2019-08-28 交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质 Active CN110533945B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910805007.3A CN110533945B (zh) 2019-08-28 2019-08-28 交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910805007.3A CN110533945B (zh) 2019-08-28 2019-08-28 交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110533945A true CN110533945A (zh) 2019-12-03
CN110533945B CN110533945B (zh) 2021-09-10

Family

ID=68665033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910805007.3A Active CN110533945B (zh) 2019-08-28 2019-08-28 交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110533945B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111591298A (zh) * 2020-05-22 2020-08-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质
CN112669638A (zh) * 2020-12-14 2021-04-16 中国联合网络通信集团有限公司 车辆安全通行方法、系统、终端设备及计算机存储介质
CN114038204A (zh) * 2020-10-21 2022-02-11 南京光准科技有限公司 一种利用激光感知红绿灯状态实现闯红灯风险预警的装置
CN114822058A (zh) * 2022-05-11 2022-07-29 深圳智慧车联科技有限公司 一种基于信号灯路口的行车规范驾驶提示监测方法、系统、车载终端及存储介质

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10305993A1 (de) * 2003-02-12 2004-08-26 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Vermessungsverfahren, insbesondere zur Flug- und Fahrzeugführung
KR20070109352A (ko) * 2006-05-11 2007-11-15 엘지전자 주식회사 차량용 감시 장치
JP2008011187A (ja) * 2006-06-29 2008-01-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 表示制御装置
CN101201976A (zh) * 2006-12-15 2008-06-18 黄柏霞 通过视频方式精确获取车辆速度的方法
CN101894271A (zh) * 2010-07-28 2010-11-24 重庆大学 汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法
CN102183250A (zh) * 2011-01-14 2011-09-14 湖南农业大学 一种农业机械的田间道路自动导航定位装置及方法
CN102445148A (zh) * 2010-09-30 2012-05-09 西门子公司 一种获取位置参数的方法、装置及系统
US8618954B2 (en) * 2008-10-27 2013-12-31 James J Free Mobile FLOW readout and mobile FLOW sequencer features
CN103544844A (zh) * 2013-10-12 2014-01-29 浙江吉利控股集团有限公司 一种避免违反交通信号灯的驾驶辅助方法与系统
JP2014106704A (ja) * 2012-11-27 2014-06-09 Clarion Co Ltd 車載画像処理装置
CN104899554A (zh) * 2015-05-07 2015-09-09 东北大学 一种基于单目视觉的车辆测距方法
CN105716567A (zh) * 2014-12-22 2016-06-29 戴尔菲技术公司 通过单眼图像获取设备侦测物体与机动车辆距离的方法
CN106297342A (zh) * 2016-10-19 2017-01-04 胡爱彬 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法
CN106443650A (zh) * 2016-09-12 2017-02-22 电子科技大学成都研究院 一种基于几何关系的单目视觉测距方法
CN106482709A (zh) * 2015-08-25 2017-03-08 腾讯科技（深圳）有限公司 一种车距测量的方法、装置及系统
CN106546257A (zh) * 2013-04-16 2017-03-29 杰发科技（合肥）有限公司 车距测量方法及装置、车辆相对速度测量方法及装置
CN107229055A (zh) * 2017-05-04 2017-10-03 青岛海信电器股份有限公司 移动设备定位方法和移动设备定位装置
US9896106B1 (en) * 2016-10-24 2018-02-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Coasting distance determination for coasting assistance system
US20180151075A1 (en) * 2015-06-04 2018-05-31 Scania Cv Ab Method and control unit for avoiding an accident at a crosswalk
CN109752709A (zh) * 2019-01-22 2019-05-14 武汉鸿瑞达信息技术有限公司 一种基于图像的距离测量方法和装置

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10305993A1 (de) * 2003-02-12 2004-08-26 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Vermessungsverfahren, insbesondere zur Flug- und Fahrzeugführung
KR20070109352A (ko) * 2006-05-11 2007-11-15 엘지전자 주식회사 차량용 감시 장치
JP2008011187A (ja) * 2006-06-29 2008-01-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 表示制御装置
CN101201976A (zh) * 2006-12-15 2008-06-18 黄柏霞 通过视频方式精确获取车辆速度的方法
US8618954B2 (en) * 2008-10-27 2013-12-31 James J Free Mobile FLOW readout and mobile FLOW sequencer features
CN101894271A (zh) * 2010-07-28 2010-11-24 重庆大学 汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法
CN102445148A (zh) * 2010-09-30 2012-05-09 西门子公司 一种获取位置参数的方法、装置及系统
CN102183250A (zh) * 2011-01-14 2011-09-14 湖南农业大学 一种农业机械的田间道路自动导航定位装置及方法
JP2014106704A (ja) * 2012-11-27 2014-06-09 Clarion Co Ltd 車載画像処理装置
CN106546257A (zh) * 2013-04-16 2017-03-29 杰发科技（合肥）有限公司 车距测量方法及装置、车辆相对速度测量方法及装置
CN103544844A (zh) * 2013-10-12 2014-01-29 浙江吉利控股集团有限公司 一种避免违反交通信号灯的驾驶辅助方法与系统
CN105716567A (zh) * 2014-12-22 2016-06-29 戴尔菲技术公司 通过单眼图像获取设备侦测物体与机动车辆距离的方法
CN104899554A (zh) * 2015-05-07 2015-09-09 东北大学 一种基于单目视觉的车辆测距方法
US20180151075A1 (en) * 2015-06-04 2018-05-31 Scania Cv Ab Method and control unit for avoiding an accident at a crosswalk
CN106482709A (zh) * 2015-08-25 2017-03-08 腾讯科技（深圳）有限公司 一种车距测量的方法、装置及系统
CN106443650A (zh) * 2016-09-12 2017-02-22 电子科技大学成都研究院 一种基于几何关系的单目视觉测距方法
CN106297342A (zh) * 2016-10-19 2017-01-04 胡爱彬 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法
US9896106B1 (en) * 2016-10-24 2018-02-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Coasting distance determination for coasting assistance system
CN107229055A (zh) * 2017-05-04 2017-10-03 青岛海信电器股份有限公司 移动设备定位方法和移动设备定位装置
CN109752709A (zh) * 2019-01-22 2019-05-14 武汉鸿瑞达信息技术有限公司 一种基于图像的距离测量方法和装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
庞洪涛: ""基于驾驶模拟实验的无信号交叉口安全视距研究"", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111591298A (zh) * 2020-05-22 2020-08-28 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质
CN111591298B (zh) * 2020-05-22 2021-06-08 安徽江淮汽车集团股份有限公司 车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质
CN114038204A (zh) * 2020-10-21 2022-02-11 南京光准科技有限公司 一种利用激光感知红绿灯状态实现闯红灯风险预警的装置
CN112669638A (zh) * 2020-12-14 2021-04-16 中国联合网络通信集团有限公司 车辆安全通行方法、系统、终端设备及计算机存储介质
CN114822058A (zh) * 2022-05-11 2022-07-29 深圳智慧车联科技有限公司 一种基于信号灯路口的行车规范驾驶提示监测方法、系统、车载终端及存储介质
CN114822058B (zh) * 2022-05-11 2023-03-03 深圳智慧车联科技有限公司 一种基于信号灯路口的行车规范驾驶提示监测方法、系统、车载终端及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110533945B (zh) 2021-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110533945A (zh) 交通信号灯的预警方法、系统、车辆及存储介质
US10745028B2 (en) Method, apparatus and device for obstacle in lane warning
US20210225162A1 (en) Method, apparatus and device for illegal vehicle warning
US11705005B2 (en) Method, apparatus and device for illegal vehicle warning
CN113320532B (zh) 合作式变道控制方法、装置及设备
CN105292103B (zh) 车辆的行驶控制装置
US10126751B2 (en) Lane change support device
KR101354057B1 (ko) 다중 카메라를 이용한 차선 위반 검출 장치 및 이를 이용한 차선 위반 검출 방법, 다중 카메라에 의한 차선 위반 검출 장치를 이용하는 차선 위반 차량 단속시스템
US20170160743A1 (en) System and Method for Influencing Vehicle Systems by Taking Relevant Signal Generators into Account
CN105575127B (zh) 道路交通违章自动取证处罚系统
CN111915896A (zh) 一种基于物联网的智能交通系统及方法
JP6741436B2 (ja) 運転支援システム
CN109166353A (zh) 一种车辆行驶前方复杂路口导向车道检测方法及系统
CN109263541A (zh) 一种车载预警系统、车载预警方法和计算机存储介质
CN108490951A (zh) 一种基于自动驾驶的预判超车方法及其系统
CN109920261A (zh) 一种信息提示的方法、装置、车载设备和可读存储介质
CN106364403A (zh) 一种车道识别方法及移动终端
CN110827556A (zh) 交通信号灯的指示状态提示方法、装置及存储介质
US20190243361A1 (en) Drive switching determination apparatus, drive switching determination method, and program for drive switching determination
CN112802355B (zh) 一种实时获取实景路况的方法、系统及存储介质
CN110444019A (zh) 基于车载停车警示牌的车辆异常停车成因检测方法及系统
US20200231178A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and program
CN110276971A (zh) 一种车辆驾驶的辅助控制方法、系统及车辆
JP2017167795A (ja) 迷惑運転検出装置及び迷惑運転検出方法
CN114582153B (zh) 一种匝道入口长实线提醒方法、系统及车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240716

Address after: 526060 No. 33, Longhu Avenue, high tech Zone, Zhaoqing City, Guangdong Province

Patentee after: ZHAOQING XIAOPENG AUTOMOBILE Co.,Ltd.

Country or region after: China

Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: Room 0811 and 0812, north wing of Fumin Building, No.18 Beijiang Avenue, high tech Zone, Zhaoqing City, Guangdong Province, 526238

Patentee before: ZHAOQING XIAOPENG AUTOMOBILE Co.,Ltd.

Country or region before: China