CN102396008B - 警报输出控制装置 - Google Patents

Abstract

输出调整ECU(1)包括：请求接受部(11)，其从驾驶辅助ECU(2)接受对驾驶员的警报信息的输出请求；有用性判定部(12)，其在从请求接受部(11)接受了输出请求时，判定输出作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息是否对驾驶员有用；内容改变部(13)，其在通过有用性判定部(12)判定为没有用时，改变所述第一警报信息的内容，并生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息；以及输出执行部(15)，其在通过有用性判定部(12)判定为有用时输出所述第一警报信息，并且在通过有用性判定部(12)判定为没有用时输出所述第二警报信息。如此，输出适当的警报信息。

Description

警报输出控制装置

技术领域

本发明涉及例如搭载在车辆上、并控制从至少一个驾驶辅助装置向驾驶员的警报信息的输出的警报输出控制装置。

背景技术

为了提高驾驶员的安全性、利便性等，人们提出了将与前方存在的车辆等障碍物有关的信息、车速是否合适和是否存在发生脱离车道的可能等与车辆的行驶状态有关的信息等的驾驶辅助信息通过声音、图像等报告给驾驶员。由此，能够使驾驶员采取避免碰撞等危险事态的行动。但是，由于应报告给驾驶员的驾驶辅助信息繁多，因而当多个驾驶辅助信息被同时报告给驾驶员时，可能会发生驾驶员难以分辨的状况。

为了解决上述技术问题，公开了各种方法、装置等(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的行驶辅助信息提示方法是将驾驶辅助信息按紧急性划分等级，在相同等级的情况下，优先将距离发生警告对象失态的预测时间最短的失态提示给驾驶员。根据该方法，由于能够将紧急性最高的信息优先提示给驾驶员，因而即使在应同时提示多个驾驶辅助信息的状况下，也能够通过提示最重要的信息来对驾驶员容易明白地提示驾驶辅助信息。

专利文献1：日本专利文献特开2004-246631号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1记载的行驶辅助信息提示方法中，有可能不会将紧急性低的信息报告给驾驶员，尽管是紧急性低的信息，但还是应报告给驾驶员的。此外，在驾驶员不难分辨的前提下，还是希望尽可能多地将驾驶辅助信息提示给驾驶员。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种可输出适当的警报信息的警报输出控制装置。

为了实现上述目的，本发明具有以下特征。本发明的第一方面是一种警报输出控制装置，所述警报输出控制装置被搭载在车辆上，并控制从至少一个驾驶辅助装置对驾驶员的警报信息的输出，所述警报输出控制装置包括：请求接受单元，所述请求接受单元从所述驾驶辅助装置接受所述警报信息的输出请求；有用性判定单元，当所述请求接受单元接受了输出请求时，所述有用性判定单元判定输出第一警报信息是否对驾驶员有用，所述第一警报信息是被接受输出请求的警报信息；内容改变单元，当所述有用性判定单元判定为没有用时，所述内容改变单元改变所述第一警报信息的内容并生成第二警报信息，所述第二警报信息是对驾驶员有用的警报信息；以及输出执行单元，所述输出执行单元在所述有用性判定单元判定为有用时，输出所述第一警报信息，并且在所述有用性判定单元判定为没有用时，输出所述第二警报信息。

本发明的第二方面是在上述第一方面中，所述有用性判定单元基于驾驶员的驾驶操作的内容来判定是否有用。

本发明的第三方面是在上述第二方面中，当包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作与所述驾驶员的驾驶操作相反时，所述有用性判定单元判定为没有用。

本发明的第四方面是在上述第三方面，当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向是相反方向时，所述有用性判定单元判定为没有用。

本发明的第五方面是在上述第二类型中，所述驾驶操作包括转向操作和加减速操作中的至少一者。

本发明的第六方面是在上述第一方面中，所述有用性判定单元基于第三警报信息来判定是否有用，所述第三警报信息是输出当中的其他警报信息。

本发明的第七方面是在上述第六方面中，所述有用性判定单元基于包含在所述第三警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第三请求操作来判定是否有用。

本发明的第八方面是在上述第七方面中，当包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作与所述第三请求操作相反时，所述有用性判定单元判定为没有用。

本发明的第九方面是在上述第八方面中，当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向是相反方向时，所述有用性判定单元判定为没有用。

本发明的第十方面是在上述第七方面中，所述第三请求操作包括转向操作和加减速操作中的至少一者。

本发明的第十一方面是在上述第一方面上述第二方面以及上述第六方面中的任一方面中，所述内容改变单元通过将包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作改变为不输出的内容，来生成所述第二警报信息。

本发明的第十二方面是在上述第十一方面中，所述内容改变单元将包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作改变为向驾驶员告知驾驶状态的信息，来生成所述第二警报信息。

本发明的第十三方面是在上述第十一方面中，所述第一请求操作包括转向操作和加减速操作中的至少一者。

本发明的第十四方面是在上述第一方面、上述第二方面、以及上述第六方面的任一方面中，所述内容改变单元通过将包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容，来生成所述第二警报信息。

本发明的第十五方面是在上述第十四方面中，所述第一请求操作包括转向操作和加减速操作中的至少一者。

本发明的第十六方面是在上述第一方面、上述第二方面以及上述第六方面的任一方面中，所述输出执行单元通过声音信息、文字信息以及图像信息中的至少一个来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。

本发明的第十七方面是在上述第一方面、上述第二方面以及上述第六方面的任一方面中，所述输出执行单元通过对驾驶员操作的操作单元以及驾驶员中的至少一者施加振动来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。

本发明的第十八方面是在上述第十七方面中，所述驾驶员操作的操作单元包括转向盘。

本发明的第十九方面是在上述第一方面、上述第二方面以及上述第六方面的任一方面中，所述输出执行单元通过向驾驶员操作的操作单元施加力来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。

本发明的第二十方面是在上述第十九方面中，所述驾驶员操作的操作单元包括转向盘。

本发明的第二十一方面是在上述第一方面中，所述驾驶辅助装置包括下述各装置中的至少一个：防止从行驶车道脱离的驾驶辅助装置；确保与前方车辆的车间距的驾驶辅助装置；防止超过预先设定的上限车速的警报输出控制装置；防止与前方物体相撞的驾驶辅助装置；在改变车道时防止与后侧方车辆接近的驾驶辅助装置；防止由于路面坡度的变化而导致车速降低的驾驶辅助装置；降低由对临时停止标识的识别错误(認知ミス)导致的危险性的驾驶辅助装置；督促进行与前方道路的弯曲曲率相应的减速的驾驶辅助装置；以及降低由对红灯信号的识别错误导致的危险性的驾驶辅助装置。

发明效果

根据上述第一方面，从至少一个驾驶辅助装置接受警报信息的输出请求。此外，当接受了输出请求时，判定输出作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息是否对驾驶员有用。另外，当判定为没有用时，改变所述第一警报信息的内容，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息。除此之外，当判定为有用时，输出所述第一警报信息，并且当判定为没有用时，输出所述第二警报信息。因此，能够输出适当的警报信息。

即，当判定为作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息对驾驶员没有用时，改变该第一警报信息的内容，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息，并输出该第二警报信息，因而不会输出对驾驶员没有用的警报信息，因此能够输出适当的警报信息。

具体来说，例如当驾驶员为了超越前方车辆而向右方转向了时，通过防止从行驶车道脱离的驾驶辅助装置为了防止向车道的右方脱离而施加用于督促向左方转向的向左的转向力矩，这对驾驶员不能说是有用的警报。因此，在这种情况下，判定为对驾驶员没有用，改变警报的内容，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息(例如禁止了向左方施加转向力矩的警报信息)，并输出该第二警报信息，因而能够输出适当的警报信息。

根据上述第二方面，根据驾驶员的驾驶操作的内容来判定是否有用。因此，能够适当地判定所述第一警报信息是否对驾驶员有用。

即，例如当作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息对驾驶员有意识地进行着的驾驶操作造成了妨碍、并且不输出该第一警报信息也不会造成安全性降低的情况下，适当地判定为该第一警报信息对驾驶员没有用。

具体来说，例如当驾驶员为了超越前方车辆而向右方转向了时，通过防止从行驶车道脱离的驾驶辅助装置为了防止向车道的右方脱离而施加用于督促向左方转向的向左的转向力矩，这对驾驶员不能说是有用的警报。因此，在这种情况下，根据驾驶员的驾驶操作的内容(＝向右方转向)，适当地判定为所述第一警报信息对驾驶员没有用。

根据上述第三方面，当保护在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作与所述驾驶员的驾驶操作相反时，判定为没有用。因此，能够更加适当地判定所述第一警报信息是否对驾驶员有用。

即，例如当包含在被接受输出请求的警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作与驾驶员有意识地进行着的驾驶操作相反、并且不输出该第一请求操作的内容也不会降低安全性的情况下，适当地判定包含该第一请求操作的第一警报信息对驾驶员没有用。

具体来说，例如当驾驶员为了超越前方车辆而向右方转向了时，通过防止从行驶车道脱离的驾驶辅助装置为了防止向车道右方脱离而施加督促向左方转向(＝第一请求操作)的向左的转向力矩，这对驾驶员不能说是有用的警报。因此，在这种情况下，由于包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作(这里是向左方转向)与所述驾驶员的驾驶操作(＝向右方转向)相反，因而适当地判定为所述第一警报信息对驾驶员没有用。

根据上述第四方面，当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向相反时，判定为没有用。因此，能够更加适当地判定所述第一警报信息是否对驾驶员有用。

即，当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向相反时，由于所述第一请求操作与所述驾驶员的驾驶操作相反，因而能够适当地判定为所述第一警报信息对驾驶员没有用。

具体来说，例如向右方的转向和向左方的转向是相反的操作。此时，对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类是所述车辆的行进方向被改变。此外，例如油门踏板的踩压(＝加速操作)和制动踏板的踩压(＝减速操作)是相反的操作。此时，对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类是所述车辆的速度被改变。

根据上述第五方面，由于所述驾驶操作包括转向操作和加减速操作中的至少一个，因而当所述第一警报信息是重要的警报时，能够适当地判定是否对驾驶员有用。

即，当所述第一警报信息是重要的警报时，所述第一警报信息中大多包含督促驾驶员进行转向操作或加减速操作的信息。因此，当所述第一警报信息是重要的警报时，能够适当地判定是否对驾驶员有用。

根据上述第六方面，基于作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息来判定是否有用。因此，能够适当地判定所述第一警报信息是否对驾驶员有用。

即，例如当作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息请求驾驶员进行与作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息相反的操作、并且不输出该第一警报信息也不会降低安全性的情况下，可适当地判定为该第一警报信息对驾驶员没有用。

具体来说，例如当通过避免与前方物体发生碰撞的驾驶辅助装置而向左方转向了时，通过防止在车道变更时与后侧方车辆接近的驾驶辅助装置为了防止与在左侧车道行驶的后方车辆接近而施加为了督促向右方转向的向右的转向力矩，这对驾驶员不能说是有用的警报。因此，在这种情况下，基于作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息(＝督促向左方转向的信息)，适当地判定为所述第一警报信息(＝督促向右方转向的信息)对驾驶员没有用。

根据上述第七方面，基于包含在所述第三警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第三请求操作来判定是否有用。因此，能够更加适当地判定所述第一警报信息对驾驶员是否有用。

即，例如当作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息请求驾驶员进行与第三请求操作相反的操作、并且不输出该第一警报信息也不会降低安全性的情况下，适当地判定为该第一警报信息对驾驶员没有用，其中所述第三请求操作被包含在作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息中且是对驾驶员请求的操作。

具体来说，例如当通过避免与前方物体发生碰撞的驾驶辅助装置向左方转向(＝相当于第三请求操作)了时，通过防止在车道变更时与后侧方车辆接近的驾驶辅助装置为了防止与在左侧车道行驶的后方车辆接近而施加督促向右方转向的向右的转向力矩，这对驾驶员不能说是有用的警报。因此，在这种情况下，基于作为输出当中的其他警报信息的第三请求操作(＝督促向左方转向的信息)，适当地判定为所述第一警报信息(＝督促向右方转向的信息)对驾驶员没有用。

根据上述第八方面，当包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作与所述第三请求操作相反时，判定为没有用。因此，能够更加适当地判定为所述第一警报信息对驾驶员是否有用。

即，当所述第一请求操作请求驾驶员进行与已处于输出当中的所述第三请求操作相反的操作时，适当地判定为所述第一警报信息对驾驶员没有用。

具体来说，例如，当通过避免与前方物体发生碰撞的驾驶辅助装置向左方转向(＝相当于第三请求操作)了时，通过防止在车道变更时与后侧方车辆接近的驾驶辅助装置为了防止与在左侧车道行驶的后方车辆接近而施加督促向右方转向(＝相当于第一请求操作)的向右的转向力矩，这对驾驶员不能说是有用的警报。因此，在这种情况下，基于作为输出当中的其他警报信息的第三请求操作(＝督促向左方转向的信息)，适当地判定为所述第一警报信息(＝督促向右方转向的信息)对驾驶员没有用。

根据上述第九方面，当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向相反时，判定为没有用。因此，能够更加适当地判定所述第一警报信息是否对驾驶员有用。

即，当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向相反时，由于所述第一请求操作与所述第三请求操作相反，因而能够适当判定为所述第一警报信息对驾驶员没有用。

具体来说，例如向右方的转向和向左方的转向是相反的操作。此时，所述车辆对行驶状态造成的影响的种类是所述车辆的行进方向被改变。此外，例如油门踏板的踩压(＝加速操作)和制动踏板的踩压(＝减速操作)是相反的操作。此时，对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类是所述车辆的速度被改变。

根据上述第十方面，由于所述第三请求操作包括转向操作和加减速操作中的至少一个，因而当所述第一警报信息是重要的警报时，能够适当地判定是否对驾驶员有用。

即，当所述第一警报信息是重要的警报时，所述第一警报信息中大多包含督促驾驶员进行转向操作或加减速操作的信息。因此，当所述第一警报信息是重要的警报时，能够适当地判定是否对驾驶员有用。

根据上述第十一方面，通过将包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作改变为不输出的内容，来生成所述第二警报信息。因此，对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

即，当包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作与驾驶员的驾驶操作、已处于输出当中的警报中所包含的请求操作等相反时，判定为所述第一警报信息没有用。因此，通过将第一请求操作改变为不输出的内容，来对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

根据上述第十二方面，通过将包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作改变为向驾驶员告知驾驶状态的信息，来生成所述第二警报信息。因此，对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

即，当包含在所述第一警报信息中的作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作与驾驶员的驾驶操作、已处于输出当中的警报中所包含的请求操作等相反时，判定为所述第一警报信息没有用。因此，通过将第一请求操作改变为向驾驶员告知驾驶状态的信息，来对所述第一警报信息实施更加适当的改变，生成更适当的警报信息作为所述第二警报信息。

即，通过将第一请求操作改变为向驾驶员告知驾驶状态的信息，第一请求操作不会与驾驶员的驾驶操作、已处于输出当中的警报中所包含的请求操作等相反。并且，由于第一请求操作被改变为向驾驶员告知驾驶状态的信息并被输出，因而会输出被包含在第一请求操作中的对驾驶员有用的信息，因此能够生成更加适当的警报信息作为所述第二警报信息。

根据上述第十三方面，由于所述第一请求操作包含转向操作和加减速操作中的至少一个，因而当所述第一警报信息是重要的警报时，对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息来作为所述第二警报信息。

即，当所述第一警报信息是重要的警报时，所述第一警报信息中大多包含督促驾驶员进行转向操作或加减速操作的信息。因此，当所述第一警报信息是重要的警报时，对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

根据上述第十四方面，将包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容，生成所述第二警报信息。因此，对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

即，当包含在所述第一警报信息中的作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作与驾驶员的驾驶操作、已处于输出当中的警报中所包含的请求操作等相反时，判定为所述第一警报信息没有用。因此，通过将第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容，来对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

即，通过将第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容，第一请求操作不会与驾驶员的驾驶操作、或已处于输出当中的警报所包含的请求操作等相反。此外，由于第一请求操作的内容被改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容并被输出，因而输出被包含在第一请求操作中的对驾驶员有用的信息，因此可生成更加适当的警报信息作为所述第二警报信息。

根据上述第十五方面，由于所述第一请求操作包含转向操作和加减速操作中的至少一个，因而当所述第一警报信息是重要的警报时，对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

即，当所述第一警报信息是重要的警报时，所述第一警报信息中大多包含督促驾驶员进行转向操作或加减速操作的信息。因此，当所述第一警报信息是重要的警报时，对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

根据上述第十六方面，经由声音信息、文字信息以及图像信息中的至少一个来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。因此，能够有效地输出警报信息作为所述第一警报信息和所述第二警报信息。

根据上述第十七方面，通过对驾驶员操作的操作单元和驾驶员中的至少一者施加振动，来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。因此，能够有效地输出警报信息作为所述第一警报信息和所述第二警报信息。

根据上述第十八方面，由于所述驾驶员操作的操作单元包含转向盘，因而可通过施加转向盘的振动来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。因此，能够更加有效地输出警报信息作为所述第一警报信息和所述第二警报信息。

根据上述第十九方面，通过对驾驶员操作的操作单元施加力来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。因此，能够有效地输出警报信息作为所述第一警报信息和所述第二警报信息。

根据上述第二十方面，由于所述驾驶员操作的操作单元包含转向盘，因而可通过向转向盘施加力来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息。因此，能更加有效地输出警报信息作为所述第一警报信息和所述第二警报信息。

根据上述第二十一方面，所述驾驶辅助装置包括下述各装置中的至少一个：防止从行驶车道脱离的驾驶辅助装置；确保与前方车辆的车间距的驾驶辅助装置；防止超过预先设定的上限车速的警报输出控制装置；防止与前方物体相撞的驾驶辅助装置；在改变车道时防止与后侧方车辆接近的驾驶辅助装置；防止由于路面坡度的变化而导致车速降低的驾驶辅助装置；降低由对临时停止标识的识别错误导致的危险性的驾驶辅助装置；督促进行与前方道路的弯曲曲率相应的减速的驾驶辅助装置；以及降低由对红灯信号的识别错误导致的危险性的驾驶辅助装置。因此，能够输出适当的警报信息。

即，由于从输出重要警报的驾驶辅助装置接受警报信息，因此能够输出适当的警报信息。

附图说明

图1是表示本发明的警报输出控制装置的结构的一个例子的框图；

图2是表示第一实施方式中的输出调整ECU的功能结构的一个例子的框图；

图3是表示第一实施方式中的输出调整ECU的动作的一个例子的流程图；

图4是表示第一实施方式中的输出调整ECU进行警报信息的输出调整的状况的一个例子的说明图；

图5是表示图4所示状况下的输出调整ECU的动作的一个例子的流程图；

图6是表示在图5所示流程图的步骤S215等中显示的车道脱离警报画面的一个例子的画面图；

图7是表示第二实施方式中的输出调整ECU的功能结构的一个例子的框图；

图8是表示第二实施方式中的输出调整ECU的动作的一个例子的流程图；

图9是表示第二实施方式中的输出调整ECU进行警报信息的输出调整的状况的第一例的说明图；

图10是表示图9所示状况下输出调整ECU的动作的一个例子的流程图；

图11是表示图10所示流程图的步骤S413等中所施加的振动的一个例子的图表；

图12是表示图10所示流程图的步骤S415等中显示的死角警报画面的一个例子的画面图；

图13是表示第二实施方式中的输出调整ECU进行警报信息的输出调整的状况的第二例的说明图；

图14是表示第二实施方式中的输出调整ECU进行警报信息的输出调整的状况的第三例的说明图；

图15是表示图14所示状况下所显示的车速警报画面、车速降低警报画面的一个例子的画面图。

符号说明

1、1A 输出调整ECU(警报输出控制装置)

11 请求接受部(请求接受单元)

12、12A 有用性判定部(有用性判定单元的一部分)

13、13A 内容改变部(内容改变单元)

14 输出执行部(输出执行单元的一部分)

2 输入设备(驾驶辅助装置)

21 避免车道脱离辅助ECU

22 前车追随辅助ECU

23 车速控制辅助ECU

24 避免碰撞辅助ECU

25 死角确认辅助ECU

26 坡道速度控制辅助ECU

27 临时停止辅助ECU

28 弯道减速辅助ECU

29 红灯信号停止辅助ECU

3 输入传感器(有用性判定单元的一部分)

31 转向操作检测传感器

32 油门操作检测传感器

33 制动操作检测传感器

4 输出设备(输出执行单元的一部分)

41 显示器

42 扬声器

43 座椅振动器

44 转向力矩控制ECU

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的警报输出控制装置的实施方式进行说明。本发明中的警报输出控制装置被搭载在车辆上，并对从至少一个驾驶辅助装置对驾驶员的警报信息的输出进行控制。首先，利用图1对搭载在车辆上的警报输出控制装置的结构的一个例子进行说明。

图1是表示本发明中的警报输出控制装置的结构的一个例子的框图。如图1所示，本发明中的输出调整ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)1(相当于警报输出控制装置)与作为周边设备的输入设备2、输入传感器3以及输出设备4连接并能够与它们通信。

首先，参照图1对输出调整ECU 1的输入设备2进行说明。输入设备2(相当于驾驶辅助装置)是辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助ECU，包括：避免车道脱离辅助ECU 21、前车追随辅助ECU 22、车速控制辅助ECU 23、避免碰撞辅助ECU 24、死角确认辅助ECU 25、坡道速度控制辅助ECU 26、临时停止辅助ECU 27、弯道减速辅助ECU 28、以及红灯信号停止辅助ECU 29。

避免车道脱离辅助ECU 21是输出“用于防止从行驶车道脱离的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，避免车道脱离辅助ECU 21利用由白线检测相机等检测到的、画在车道两端的白线的位置信息，来判定本车脱离所述车道的可能性。此外，当本车脱离所述车道的可能性高时，避免车道脱离辅助ECU 21将包含督促驾驶员进行操作以避免脱离车道的请求操作(这里是转向操作)的警报等输出至输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)。这里，“请求操作”是包含在警报信息中的、督促驾驶员执行的操作。

具体来说，例如当本车脱离所述车道的可能性高时，避免车道脱离辅助ECU 21向输出调整ECU 1输出如下信息：旨在经由转向力矩控制ECU44向避免脱离所述车道的方向施加转向力矩的指示信息；旨在经由显示器41显示表示脱离的方向的图像(参照图6)的指示信息；旨在经由座椅振动器43对驾驶员施加脱离的方向的振动的指示信息；以及经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

这里，向避免脱离所述车道的方向施加转向力矩、显示表示脱离方向的图像、以及对驾驶员施加脱离方向的振动，是包含旨在督促驾驶员采取避免脱离车道的操作的请求操作(这里是转向操作)的警报。

前车追随辅助ECU 22是输出“用于确保与前方车辆的车间距的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，前车追随辅助ECU 22使用由毫米波雷达装置等检测到的与前方车辆的距离、相对速度等信息，进行用于使所述与前方车辆的车间距和预先设定的目标距离保持一致的加减速控制。此外，当所述与前方车辆的车间距小于等于预先设定的最短距离时，前车追随辅助ECU 22将包含旨在督促驾驶员采取维持车间距的操作的请求操作(这里是加减速操作)的警报等输出至输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)。

车速控制辅助ECU 23是输出“用于防止超过预先设定的上限车速的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，车速控制辅助ECU 23进行用于将车速维持为预先设定的目标速度的、基于发动机控制的加减速控制。此外，在下坡等的情况下，当通过发动机控制无法避免超过所述目标速度的上限值时，车速控制辅助ECU 23将包含旨在督促驾驶员采取避免车速超过所述目标速度的上限值的操作的请求操作(这里为加减速操作)的警报等输出至输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)。

具体来说，例如当通过发动机控制无法避免超过所述目标速度的上限值时，车速控制辅助ECU 23将如下的信息输出至输出调整ECU 1：旨在经由显示器41显示表示超过所述目标速度的上限值的图像(参照图15)的指示信息、以及旨在经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

这里，显示表示超过所述目标速度的上限值的图像，是包含旨在督促驾驶员采取避免超过所述目标速度的上限值的操作的请求操作(这里是减速操作)的警报。

避免碰撞辅助ECU 24是输出“用于防止与前方物体碰撞的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，避免碰撞辅助ECU 24使用由毫米波雷达装置等检测出的与前方车辆等物体的距离、相对速度等信息，判定本车与所述物体发生碰撞的可能性。此外，当与所述物体发生碰撞的可能性高时，避免车道脱离辅助ECU 21将包含旨在督促驾驶员采取避免碰撞的操作的请求操作(这里是加减速操作和转向操作)的警报等输出至输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)。

具体来说，例如当本车与所述物体发生碰撞的可能性高时，避免碰撞辅助ECU 24向输出调整ECU 1输出如下信息：旨在经由转向力矩控制ECU 44向避免碰撞的方向施加转向力矩的指示信息；经由显示器41显示表示避免碰撞的方向的图像的指示信息；以及经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

这里，向避免所述碰撞的方向施加转向力矩、以及显示避免所述碰撞的方向的图像，是包含旨在督促驾驶员采取避免碰撞的操作的请求操作(这里是转向操作)的警报。

死角确认辅助ECU 25是输出“用于防止车道变更时与后侧方车辆接近的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，死角确认辅助ECU 25使用由毫米波雷达装置、相机等检测到的与后侧方(或者侧方)的车辆的距离等信息，判定在进行车道变更时与并行的车辆发生碰撞的可能性。此外，当与并行的车辆发生碰撞的可能性高时，死角确认辅助ECU 25向输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)输出包含旨在督促驾驶员采取避免碰撞的操作的请求操作(这里是转向操作)的警报。

具体来说，例如当与并行的车辆发生碰撞的可能性高时，死角确认辅助ECU 25向输出调整ECU 1输出如下信息：旨在经由转向力矩控制ECU44向避免碰撞的方向施加转向力矩(参照图11)的指示信息；旨在经由显示器41显示避免碰撞的方向的图像(参照图12)的指示信息；旨在经由转向力矩控制ECU 44向转向盘施加振动(参照图11)的指示信息；以及旨在经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

这里，施加表示避免碰撞的方向的振动、以及显示表示避免碰撞的方向的图像，是包含旨在督促驾驶员采取避免碰撞的操作的请求操作(这里是转向操作)的警报。

坡道速度控制辅助ECU 26是输出“用于防止由路面坡度等引起的违背意图的减速的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，坡道速度控制辅助ECU 26经由节气门开度传感器等来检测驾驶员有无减速操作、并且使用由车速传感器等检测出的车速来判定是否发生了违背驾驶员的意图的减速。然后，当发生了违背驾驶员意图的减速时，坡道速度控制辅助ECU26将包含旨在督促驾驶员采取避免违背驾驶员意图的减速的操作的请求操作(这里是加速操作)的警报等输出至输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)。

具体来说，例如当发生了违背驾驶员意图的减速时，坡道速度控制辅助ECU 26向输出调整ECU 1输出如下指示信息：旨在经由显示器41显示督促注意速度降低的图像(参照图15)的指示信息；以及旨在经由扬声器42输出督促维持速度的声音(例如“请保持速度行驶”等)的指示信息。

这里，输出督促维持速度的声音是包含旨在督促驾驶员采取避免违背其意图的减速的操作的请求操作(这里是速度维持操作)的警报。

临时停止辅助ECU 27是输出“用于防止对交叉路口等处的临时停止标识的识别错误的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，临时停止辅助ECU 27作为地图信息预先存储有具有临时停止标识的场所的位置信息，使用导航信息和由车速传感器等检测到的车速，当不减速而接近具有临时停止标识的场所时判定为发生了对临时停止标识的识别错误。此外，当判定为发生了对临时停止标识的识别错误时，临时停止辅助ECU 27向输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)输出包含旨在督促临时停止的请求操作(这里是减速操作、停止操作)的警报等。

具体来说，例如当判定为发生了对临时停止标识的识别错误时，临时停止辅助ECU 27向输出调整ECU 1输出如下指示信息：旨在经由显示器41显示表示临时停止标识的图像的指示信息；旨在经由座椅振动器43向驾驶员施加振动的指示信息；以及旨在经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

这里，显示表示临时停止标识的图像是包含旨在督促驾驶员临时停止的请求操作(这里是减速操作、停止操作)的警报。

弯道减速辅助ECU 28是输出“用于针对弯道曲率而减速到合适的行驶速度的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，弯道减速辅助ECU 28从导航信息获取前方弯道的曲率，并判定由车速传感器等检测到的车速是否合适。当弯道减速辅助ECU 28判定为车速不合适时，向输出调整ECU1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)输出包含旨在以合适的速度进入弯道的请求操作(这里是减速操作)的警报等。

具体来说，例如当车速不合适时，弯道减速辅助ECU 28向输出调整ECU 1输出如下指示信息：旨在经由显示器41显示督促以合适速度进入弯道的图像(例如包含“前方有半径50m的弯道，请减速到30km/小时！”的文字的图像)的文字的指示信息；旨在经由座椅振动器43向驾驶员施加振动的指示信息；以及旨在经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

这里，显示督促以合适的速度进入弯道的图像是包含旨在督促驾驶员减速的请求操作(这里是减速操作)的警报。

红灯信号停止辅助ECU 29是输出“用于防止对交叉路口等处的红灯信号的识别错误的信息”作为警报信息的ECU。具体来说，红灯信号停止辅助ECU 29通过路车间通信等获取前方信号机的状态(颜色的变更时机等)，使用由车速传感器等检测到的车速，当在不减速的情况下接近信号机为红灯信号的地方时，判定为发生了对红灯信号的识别错误。此外，红灯信号停止辅助ECU 29在判定为发生了对红灯信号的识别错误时，向输出调整ECU 1(这里是请求接受部11：参照图2、图7)输出包含旨在督促停止的请求操作(这里是减速操作、停止操作)的警报等。

具体来说，例如当红灯信号停止辅助ECU 29判定为发生了对红灯信号的识别错误时，向输出调整ECU 1输出下述指示信息：旨在经由显示器41显示表示红灯信号的图像的指示信息；旨在经由座椅振动器43向驾驶员施加振动的指示信息；以及旨在经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

这里，显示表示红灯信号的图像，是包含旨在督促驾驶员停止车辆的请求操作(这里为减速操作、停止操作)的警报。

如此，由于从避免车道脱离辅助ECU 21、前车追随辅助ECU 22、车速控制辅助ECU 23、避免碰撞辅助ECU 24、死角确认辅助ECU 25、坡道速度控制辅助ECU 26、临时停止辅助ECU 27、弯道减速辅助ECU28、以及红灯信号停止辅助ECU 29向输出调整ECU 1(请求接受部11)输出警报信息，因此，输出调整ECU 1(请求接受部11)接受合适的警报信息。

在本实施方式中，对输入设备2包括避免车道脱离辅助ECU 21、前车追随辅助ECU 22、车速控制辅助ECU 23、避免碰撞辅助ECU 24、死角确认辅助ECU 25、坡道速度控制辅助ECU 26、临时停止辅助ECU27、弯道减速辅助ECU 28、以及红灯信号停止辅助ECU 29的情况进行说明，但输入设备2只要包括避免车道脱离辅助ECU 21、前车追随辅助ECU 22、车速控制辅助ECU 23、避免碰撞辅助ECU 24、死角确认辅助ECU 25、坡道速度控制辅助ECU 26、临时停止辅助ECU 27、弯道减速辅助ECU 28、以及红灯信号停止辅助ECU 29中的至少一个ECU即可。但是，输入设备2包括输出驾驶辅助信息的ECU越多，输出调整ECU 1的效果就越大。

此外，在本实施方式中，对从避免车道脱离辅助ECU 21等的ECU向输出调整ECU 1输入警报信息的情况进行说明，但也可以从其他设备、系统等向输出调整ECU 1输入警报信息。例如，也可以从导航系统向输出调整ECU 1输入警报信息。

接着，参照图1说明输出调整ECU 1的输入传感器3。输入传感器3(相当于有用性判定单元的一部分)是对驾驶员的操作进行检测的传感器(＝操作检测传感器)，包括转向操作检测传感器31、油门操作检测传感器32、以及制动操作检测传感器33。

转向操作检测传感器31是由转向传感器等构成的检测转向角的传感器，将检测到的转向角信息输出至输出调整ECU 1(图2所示的有用性判定部12)。

油门操作检测传感器32是由节气门开度传感器等构成的对油门踏板的踩压量进行检测的传感器，将检测到的踩压量信息输出至输出调整ECU1(图2所示的有用性判定部12)。

制动操作检测传感器33是对制动踏板的踩压量进行检测的传感器，将检测到的踩压量信息输出至输出调整ECU 1(图2所示的有用性判定部12)。

接着，参照图1对输出调整ECU 1的输出设备4进行说明。输出设备4(相当于输出执行单元的一部分)包括显示器41、扬声器42、座椅振动器43、以及转向力矩控制ECU 44。

显示器41由被配置在驾驶席前方的LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)等构成，其根据来自输出调整ECU 1(这里是输出执行部14：参照图2、图7)的指示，显示可供驾驶员辨认的图像、文字等。

扬声器42被配置在驾驶席的侧方，根据来自输出调整ECU 1(这里是输出执行部14：参照图2、图7)的指示，向驾驶员输出指导等的声音。

座椅振动器43被配置在驾驶席的座椅下部的左右两侧，根据来自输出调整ECU 1(这里是输出执行部14：参照图2、图7)的指示，对驾驶员施加右侧、左侧或者左右两侧的振动。

转向力矩控制ECU 44是控制对转向盘施加的转向力矩的ECU，根据来自输出调整ECU 1(这里是输出执行部14：参照图2、图7)的指示，向转向盘施加转向力矩。

<第一实施方式>

图2是表示第一实施方式中的输出调整ECU的功能结构的一个例子的框图。如图2所示，输出调整ECU 1从功能上包括：请求接受部11、有用性判定部12、内容改变部13、以及输出执行部14。

另外，输出调整ECU 1通过使被配置在输出调整ECU 1的适当场所的微型计算机执行被配置在输出调整ECU 1的适当场所的ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)等中预先存储的控制程序，使所述微型计算机从功能上作为请求接受部11、有用性判定部12、内容改变部13、输出执行部14等功能部发挥功能。

请求接受部11(相当于请求接受单元)是从输入设备(＝驾驶辅助ECU)2接受对驾驶员的警报信息的输出请求的功能部。具体来说，从图1所示的避免车道脱离辅助ECU 21、前车追随辅助ECU 22、车速控制辅助ECU 23、避免碰撞辅助ECU 24、死角确认辅助ECU 25、坡道速度控制辅助ECU 26、临时停止辅助ECU 27、弯道减速辅助ECU 28、以及红灯信号停止辅助ECU 29分别接受防止从行驶车道脱离的警报、确保与前方车辆的车间距的警报、防止超过预先设定的上限车速的警报、防止与前方物体发生碰撞的警报、防止车道变更时与后侧方车辆接近的警报、防止由于路面坡度的变化而使得车速降低的警报、降低由对临时停止标识的识别错误导致的危险性的警报、督促进行与前方道路的弯曲曲率相应的减速的警报、以及降低由对红灯信号的识别错误导致的危险性的警报。

有用性判定部12(相当于有用性判定单元的一部分)是如下的功能部：当通过请求接受部11接受到输出请求时，判定输出被接受输出请求的警报信息即第一警报信息是否对驾驶员有用。具体来说，有用性判定部12经由图1所示的输入传感器(＝操作检测传感器)3对驾驶员的驾驶操作进行检测，并基于检测到的驾驶操作的内容来判定是否有用。

更具体而言，当包含在第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作与驾驶员采取的驾驶操作相反时，有用性判定部12判定为没有用，其中所述第一警报信息是通过请求接受部11被接受输出请求的警报信息。这里，例如当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述驾驶操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向为相反方向时，有用性判定部12判定为没有用。

图4是表示第一实施方式中输出调整ECU进行警报信息的输出调整的状况的一个例子的说明图。图4上侧部分的图是用于说明状况的平面图，图4下侧部分的图是时序图。如图4上侧部分的图所示，本发明中搭载了输出调整ECU 1的车辆VC1沿着两侧画有白线LA的车道向图中右侧行驶。车辆VC1的前方，在与车辆VC1行驶的车道相同的车道内，前方车辆VC2向图的右侧行驶。

为了避免与前方车辆VC2发生碰撞，从车辆VC1到达地点P1的时间T11开始，驾驶员向左方转向，通过有用性判定部12经由图1所示的转向操作检测传感器31检测出表示向左方转向的检测信息。在该状况下，从车辆VC1到达地点P2的时间T12开始，通过请求接受部11接受了来自避免车道脱离辅助ECU 21的、为了避免脱离车道而包含旨在向右方转向的请求操作的警报信息。

即，在驾驶员向左方转向的状态下，包含与该驾驶员的操作相反的请求操作(＝向右方转向：第一请求操作)的警报信息(＝第一警报信息)被接受，因而被有用性判定部12判定为没有用。

即，第一请求操作(＝向右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类是对车辆VC1行驶方向的改变，与驾驶操作(＝向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成影响的种类相同。此外，第一请求操作(＝向右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向是右方，与驾驶操作(＝向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向(＝左方向)为相反方向。因此，通过有用性判定部12判定包含第一请求操作的第一警报信息没有用。

如此，有用性判定部12基于驾驶员的驾驶操作的内容来判定是否有用。因此，能够适当地判定所述第一警报信息对驾驶员是否有用。

即，例如在被接受输出请求的警报信息即第一警报信息对驾驶员有意识地进行的驾驶操作造成了妨碍、并且不输出该第一警报信息也不会造成安全性降低的情况下，可适当地判定出该第一警报信息对驾驶员没有用。

在第一实施方式中，对有用性判定部12基于驾驶员进行的驾驶操作的内容来判定是否有用的情况进行说明，但有用性判定部12也可以根据其他信息、或者根据其他信息和驾驶员进行的驾驶操作的内容，来判定是否有用。例如，有用性判定部12也可以根据驾驶员进行的驾驶操作的内容以及第三警报信息来判定是否有用，第三警报信息是输出当中的其他警报信息。此时能够更加适当地判定是否有用。

此外，当包含在第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作(这里是向右方转向)与驾驶员的驾驶操作(这里是向左方转向)相反时，通过有用性判定部12判定为没有用，其中所述第一警报信息是通过请求接受部11接受的警报信息。因此能够更加适当地判定所述第一警报信息对驾驶员是否有用。

即，例如，当包含在被接受输出请求的警报信息中的、作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作(这里是向右方转向)与驾驶员有意识地进行的驾驶操作(这里是向左方转向)相反、并且不输出该第一请求操作的内容也不会造成安全性降低的情况下，可适当地判定为包含该第一请求操作的第一警报信息对驾驶员没有用。

在第一实施方式中，对当所述第一请求操作与驾驶员的驾驶操作相反时，有用性判定部12判定为没有用的情况进行说明，但有用性判定部12根据驾驶员的驾驶操作来判定是否有用。例如，有用性判定部12也可以代替所述第一请求操作与驾驶员的驾驶操作相反的情况而在所述第一请求操作是与驾驶员的驾驶操作相同的操作的情况下判定为没有用，或者在上述两种情况下都判定为没有用。即，当所述第一请求操作是与驾驶员的驾驶操作相同的操作的情况下，由于驾驶员正在进行与所述第一请求操作相同的操作，因而判定为没有用。

另外，如使用图4所说明的那样，当所述第一请求操作(这里是右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类与所述驾驶操作(这里是向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类相同(这里是变更车辆VC1的行驶方向)、并且所述第一请求操作对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向(这里是右方)是与所述驾驶操作对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向(这里是左方)相反的方向时，通过有用性判定部12适当地判定为所述第一请求操作与所述驾驶员的驾驶操作相反。因此，能够通过有用性判定部12适当地判定所述第一警报信息对驾驶员没有用。

再次返回到图2，对输出调整ECU 1的功能结构进行说明。内容改变部13(相当于内容改变单元)是如下的功能部：当通过有用性判定部12判定为没有用时，改变所述第一警报信息的内容，并生成第二警报信息，该第二警报信息是对驾驶员有用的警报信息。

具体来说，内容改变部13通过将包含在所述第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作改变为不输出的内容，来生成所述第二警报信息。例如，如使用图1说明的那样，从避免车道脱离辅助ECU21输出旨在向避免脱离车道的方向施加转向力矩的指示信息作为请求操作。因此，在图4的时间点T12，从避免车道脱离辅助ECU 21输出旨在向右方施加转向力矩的指示信息。

此外，如使用图4说明的那样，在时间点T12，由于驾驶员有意识地向左方进行了转向(＝为避免与前方车辆VC2发生碰撞)，基于来自避免车道脱离辅助ECU 21的指示向右方施加转向力矩对驾驶员没有用。因此，向右方施加转向力矩的第一请求操作被内容改变部13改变成不输出。

如此，由于通过内容改变部13将所述第一警报信息改变为不输出被包含在所述第一警报信息中的第一请求操作(这里是向右方施加转向力矩)的内容，因而可对所述第一警报信息实施适当改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

在第一实施方式中，对内容改变部13通过将被包含在所述第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作改变为不输出的内容来生成所述第二警报信息的情况进行说明，但内容改变部13也可以通过其他方法来改变所述第一警报信息，生成所述第二警报信息。例如，内容改变部13也可以将第一请求操作改变为向驾驶员告知驾驶状态的信息。在图4所示的状况下，例如内容改变部13也可以代替作为第一请求操作的“向右方施加转向力矩”，而改变为告知“要脱离车道了”的驾驶状态的声音信息。

另外，内容改变部13将包含在所述第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成影响的方向的内容，来生产所述第二警报信息。例如，如使用图1所说明的那样，从避免车道脱离辅助ECU 21输出旨在经由显示器41显示表示脱离方向的图像(参照图6)的指示信息、以及旨在经由座椅振动器43向驾驶员施加脱离方向的振动的指示信息，作为请求操作。因此，在图4的时间点T12，从避免车道脱离辅助ECU 21输出旨在经由显示器41显示表示向左方脱离车道的图像(参照图6的下侧图)的指示信息、以及旨在经由座椅振动器43向驾驶员施加脱离方向即左方的振动的指示信息。

此外，如使用图4说明的那样，在时间点T12，由于驾驶员有意识地向左方进行了转向(＝为了避免与前方车辆VC2发生碰撞)，因而根据来自避免车道脱离辅助ECU 21的指示，经由显示器41显示向左方脱离车道的图像(参照图6的下侧图)、以及经由座椅振动器43向驾驶员施加作为脱离方向的左方的振动，对驾驶员没有用。

因此，通过内容改变部13将表示向左方脱离车道的图像(参照图6的下侧图)的显示改变为仅表示脱离车道的图像(参照图6的上侧图)的显示，来生成包含该内容的第二警报信息。此外，通过内容改变部13，代替向作为脱离方向的左方施加振动、而改变为向两侧施加振动以仅表示脱离车道，来生成包含该内容的第二警报信息。

如此，由于通过内容改变部13将包含在所述第一警报信息中的第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容，因此可对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

在第一实施方式中，对内容改变部13将包含在所述第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容的情况进行说明，但内容改变部13也可以用其他方法来改变所述第一警报信息，生成所述第二警报信息。例如，内容改变部13可以将第一请求操作改变为不输出的信息。在图4所示的状况下，例如，内容改变部13也可以将作为第一请求操作的“显示表示向左方脱离车道的图像(参照图6的下侧图)”、以及“施加作为脱离方向的左方的振动”改变为不输出的信息。

输出执行部14(相当于输出执行单元的一部分)是经由输出设备4输出所述第一警报信息或第二警报信息的功能部。即，当通过有用性判定部12判定为有用时，输出执行部14输出通过请求接受部11接受了输出请求的第一警报信息。此外，当通过有用性判定部12判定为没有用时，输出执行部14输出由内容改变部13生成的第二警报信息。

图3是表示第一实施方式中输出调整ECU 1的动作的一个例子的流程图。首先，判定是否通过请求接受部11经由驾驶辅助ECU 2接受了第一警报信息(S101)。当判定为没有接受第一警报信息时(S101中为“否”)，使处理处于待机状态。当判定为接受了第一警报信息时(S101中为“是”)，通过有用性判定部12经由输入传感器(＝操作检测传感器)3检测驾驶员的驾驶操作(S103)。

然后，通过有用性判定部12，判定被包含在通过步骤S101接受的第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作是否与步骤S103中检测到的驾驶操作相反(S105)。当判定为不相反时(S105中为“否”)，通过输出执行部14输出在步骤S101中接受的第一警报信息(S107)，结束处理。当判定为相反时(S105中为“是”)，通过内容改变部13改变为不包含在步骤S101中接受的第一警报信息中包含的第一请求操作的内容等，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息(S109)。然后，通过输出执行部14输出在步骤S109中生成的第二警报信息(S111)，结束处理。

图5是表示图4所示状况下输出调整ECU 1的动作的一个例子的流程图。在图4中，对驾驶员向左方转向、并通过避免车道脱离辅助ECU 21判定为脱离左侧白线的可能性高的情况进行了说明，但在图5中，为了方便，对驾驶员进行了转向操作、并通过避免车道脱离辅助ECU 21判定为脱离白线的可能性高的情况进行说明。

首先，判定是否通过请求接受部11从避免车道脱离辅助ECU 21接受了作为表示脱离白线的警报的脱离警报(S201)。当判定为没有接受到脱离警报时(S201中为“否”)，使处理处于待机状态。当判定为接受了脱离警报时(S201中为“是”)，通过有用性判定部12经由转向操作检测传感器31检测驾驶员进行的转向操作(S203)。然后，通过有用性判定部12判定在步骤S205中接受的脱离警报是否是表示脱离左侧白线的脱离警报(S205)。

当判定为不是表示脱离左侧白线的脱离警报时(在S205中为“否”)，使处理进入步骤S207。当判定为是表示脱离左侧白线的脱离警报时(在S205中为“是”)，通过有用性判定部12，根据步骤S203中检测到的检测结果来判定是否处于向左方的转向当中(S219)。当判定为处于向左方转向当中时(S219中为“是”)，使处理进入步骤S221。当判定为不处于向左方转向当中时(S219中为“否”)，使处理进入步骤S229。

当在步骤S205中为“否”时，通过有用性判定部12判定在步骤S205中接受到的脱离警报是否是表示脱离右侧白线的脱离警报(S207)。当判定为不是表示脱离右侧白线的脱离警报时(S207中为“否”)，处理结束。当判定为是表示脱离右侧白线的脱离警报时(S207中为“是”)，通过有用性判定部12，根据在步骤S203中检测到的检测结果，判定是否处于向右方转向当中(S209)。当判定为处于向右方转向当中时(S209中为“是”)，使处理进入步骤S221。当判定为不处于向右方转向当中时(S209中为“否”)，使处理进入步骤S211。

当在步骤S209中为“否”时，在步骤S211～步骤S217中，通过输出执行部14输出在步骤S201中接受的第一警报信息。首先，通过输出执行部14经由转向力矩控制ECU 44向转向盘施加向左方的转向力矩(S211)。然后，通过输出执行部14经由扬声器42输出蜂鸣声(S213)。接着，通过输出执行部14经由显示器41显示表示脱离右侧白线的图像(图6的中间部分的图像：使右侧白线闪烁的图像)(S215)。然后，通过输出执行部14经由座椅振动器43将表示脱离右侧白线的振动(＝右侧振动器的振动)施加给驾驶员(S217)，处理结束。

当在步骤S219中为“否”时，在步骤S229～步骤S235中，通过输出执行部14输出在步骤S201中接受的第一警报信息。首先，通过输出执行部14经由转向力矩控制ECU 44向转向盘施加向右方的转向力矩(S229)。然后，通过输出执行部14经由扬声器42输出蜂鸣声(S231)。接着，通过输出执行部14经由显示器41显示表示脱离左侧白线的图像(图6的下侧部分的图像：使左侧白线闪烁的图像)(S233)。然后，通过输出执行部14经由座椅振动器43将表示脱离左侧白线的振动(＝左侧振动器的振动)施加给驾驶员(S235)，处理结束。

当在步骤S209中为“是”、或者在步骤S219中为“是”时，通过内容改变部13改变在步骤S201中接受的第一警报信息，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息(S221)。然后，在步骤S223～步骤S227中，通过输出执行部14输出在步骤S221中生成的第二警报信息。首先，通过输出执行部14经由扬声器42输出蜂鸣声(S223)。接下来，通过输出执行部14经由显示器41显示表示脱离白线的图像(图6的上侧部分的图像：使两侧白线闪烁的图像)(S225)。然后，通过输出执行部14经由座椅振动器43将表示脱离白线的振动(＝两侧振动器的振动)施加给驾驶员(S227)，处理结束。

图6是表示图5所示流程图的步骤S215等在显示器41上显示的车道脱离警报画面的一个例子的画面图。图6所示的三个车道脱离警报画面500、510、520被输出执行部14分别在图5所示流程图的步骤S225、S215、S233中显示。车道脱离警报画面500包括被闪烁显示的两侧的白线图像501、502，是表示脱离白线的图像。车道脱离警报画面510包括被点亮显示的左侧的白线图像511、以及被闪烁显示的右侧的白线图像512，是表示脱离右侧白线的图像。车道脱离警报画面520包括被闪烁显示的左侧的白线图像521、以及被点亮显示的右侧的白线图像522，是表示脱离左侧白线的图像。即，车道脱离警报画面500、510、520是表示向被闪烁显示的白线侧脱离的画面。

如此，当被包含在由请求接受部11接受的第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作与驾驶员的驾驶操作相反时，通过有用性判定部12判定为所述第一警报信息没有用。然后，通过内容改变部13将第一请求操作改变为不显示方向性的内容等，由此对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息，并将其输出，因而能够输出适当的警报信息。

<第二实施方式>

图7是表示第二实施方式中的输出调整ECU的功能结构的一个例子的框图。如图7所示，输出调整ECU 1A从功能上包括：请求接受部11、有用性判定部12A、内容改变部13A、以及输出执行部14。

输出调整ECU 1A使被配置在输出调整ECU 1A的适当场所的微型计算机执行被配置在输出调整ECU 1A的适当场所的ROM(Read OnlyMemory)等中预先存储的控制程序，由此使所述微型计算机从功能上作为请求接受部11、有用性判定部12A、内容改变部13A、输出执行部14等功能部发挥功能。

由于请求接受部11(相当于请求接受单元)、以及输出执行部14(相当于输出执行单元)是执行与图2所示的第一实施方式中的输出调整ECU 1的请求接受部11和输出执行部14同样的处理的功能部，因此在此省略其说明。

当有用性判定部12A(相当于有用性判定单元的一部分)是如下的功能部：当通过请求接受部11接受了输出请求时，判定输出作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息是否对驾驶员有用。具体来说，有用性判定部12A根据作为从输入设备(驾驶辅助ECU)2输出当中的其他警报信息的第三警报信息，来判定是否有用。

更具体地说，当第一请求操作与第三请求操作相反时，有用性判定部12A判定为没有用，其中，所述第一请求操作被包含在所述第一警报信息中且作为对驾驶员请求的操作，所述第三请求操作被包含在所述第三警报信息中且作为向驾驶员请求的操作。即，当所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的种类相同、并且所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向与所述第三请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向为相反方向时，有用性判定部12A判定为没有用。

图9是表示第二实施方式中的输出调整ECU 1A进行警报信息的输出调整的状况的第一例的说明图。图9的上侧部分的图是用于说明状况的平面图，图9的下侧部分的图是时序图。如图9的上侧部分的图所示，搭载了输出调整ECU 1的车辆VC1沿着两侧画有白线LA的车道向图中右侧行驶。车辆VC1的前方，在与车辆VC1行驶的车道相同的车道内，前方车辆VC2向图的右侧行驶。此外，在车辆VC1行驶着的车道的左侧(图的上侧)具有其他车道，在该车道内，与车辆VC1的左后方并行的车辆VC3在向图的右侧行驶。

为了避免与前方车辆VC2发生碰撞，通过避免碰撞辅助ECU 24，从车辆VC1到达地点P3的时间T21开始输出包含旨在向左方转向的请求操作的警报信息。此外，为了避免与并行车辆VC3发生碰撞，死角确认辅助ECU 25从车辆VC1到达地点P4的时间T22开始输出包含旨在向右方转向的请求操作的警报信息，由请求接受部11接受。

即，在从避免碰撞辅助ECU 24输出包含旨在向左方转向的请求操作(＝第三请求操作)的警报信息(＝第三警报信息)的状态下，包含与输出当中的请求操作(＝第三请求操作)相反的请求操作(＝向右方转向：第一请求操作)的警报信息(＝第一警报信息)被接受，因而被有用性判定部12A判定为没有用。

即，第一请求操作(＝向右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类是对车辆VC1的行驶方向的改变，其与第三请求操作(＝向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类相同。此外，第一请求操作(＝向右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成影响的方向是右方，与第三请求操作(＝向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成影响的方向(＝左方)相反。从而，通过有用性判定部12A判定为包含第一请求操作的第一警报信息没有用。

如此，由有用性判定部12A基于作为从输入设备(驾驶辅助ECU)2输出当中的其他警报信息的第三警报信息来判定是否有用。因此，能够适当地判定所述第一警报信息对驾驶员是否有用。

即，例如当作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息是请求驾驶员执行与作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息相反的操作、并且不输出该第一警报信息也不会使得安全性降低时，可适当地判定为该第一警报信息对驾驶员没有用。

在第二实施方式中，对有用性判定部12A基于作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息来判定是否有用的情况进行说明，但有用性判定部12A也可以代替作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息，而基于其他信息来判定是否有用，或者也可以基于上述两者来判定是否有用。例如，有用性判定部12A也可以基于驾驶员进行的驾驶操作的内容、以及作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息，来判定是否有用。此时，能够更加确切地判定是否有用。

此外，当第一请求操作(这里是向右方转向)与第三请求操作(这里是向左方转向)相反时，通过有用性判定部12A判定为没有用，其中所述第一请求操作被包含在作为由请求接受部11接受的警报信息的第一警报信息中且作为对驾驶员请求的操作，所述第三请求操作被包含在作为输入设备(驾驶辅助ECU)2输出当中的其他警报信息的第三警报信息中。因此，能够更加适当地判定所述第一警报信息是否对驾驶员有用。

即，例如，当第一请求操作(这里是向右方转向)与第三请求操作(这里是向左方转向)相反、并且不输出该第一请求操作的内容也不会降低安全性时，可适当地判定包含该第一请求操作的第一警报信息对驾驶员没有用，其中所述第一请求操作被包含在被接受输出请求的警报信息中且作为对驾驶员请求的操作，所述第三请求操作被包含在作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息中。

在第二实施方式中，对有用性判定部12A在所述第一请求操作与所述第三请求操作相反时判定没有用的情况进行说明，但有用性判定部12A也可以基于作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息来判定是否有用。例如，也可以代替所述第一请求操作与所述第三警报信息中包含的第三请求操作相反的情况，而在所述第一请求操作与所述第三警报信息中包含的第三请求操作为相同操作的情况下，由有用性判定部12A判定为没有用，或者在上述两种情况下都判定为没有用。即，当所述第一请求操作与所述第三警报信息中包含的第三请求操作为相同操作时，由于驾驶员已经请求了与所述第一请求操作相同的操作，因而判定为没有用。

另外，如使用图4所说明的那样，当所述第一请求操作(这里是向右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类与所述第三请求操作(这里是向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类相同(这里是车辆VC1的行驶方向的改变)、并且所述第一请求操作对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向(这里是右方)与所述第三请求操作对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向(这里是左方)相反时，可通过有用性判定部12A适当地判定为所述第一请求操作与所述驾驶员的驾驶操作相反。因此，能够通过有用性判定部12A适当地判定所述第一警报信息对驾驶员没有用。

再次返回图7，对输出调整ECU 1A的功能结构进行说明。内容改变部13A(相当于内容改变单元)是如下的功能部：当有用性判定部12A判定为没有用时，其改变所述第一警报信息的内容，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息。

具体来说，内容改变部13A将被包含在所述第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作的内容改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成的影响的方向的内容，并生成所述第二警报信息。例如，如使用图1说明的那样，从死角确认辅助ECU 25施加表示避免碰撞的方向的振动作为请求操作。因此，在图9的时间点T22，从死角确认辅助ECU 25输出旨在施加督促向右方转向的振动(参照图11的上侧部分的图表)的指示信息。

此外，如使用图9说明的那样，在时间点T22，由于为了避免与前方车辆VC2发生碰撞而由避免碰撞辅助ECU 24请求了向左方转向，因此基于来自死角确认辅助ECU 25的指示施加督促向右方转向的振动对驾驶员来说没有用。因此，通过内容改变部13A将施加督促向右方转向的振动的第一请求操作改变为不显示方向的振动(参照图11的中间部分的图表)。

另外，例如，如使用图1说明的那样，从死角确认辅助ECU 25输出旨在经由显示器41显示表示避免与后方车辆发生碰撞的方向的图像(参照图12)的指示信息。因此，在图9的时间点T22，从死角确认辅助ECU25输出旨在经由显示器41显示表示避免与后方车辆发生碰撞的方向为右方的图像(参照图12的上侧图)的指示信息。

此外，如使用图9说明的那样，在时间点T22，由于为了避免与前方车辆VC2发生碰撞而由避免碰撞辅助ECU 24请求了向左方转向，因此基于来自死角确认辅助ECU 25的指示经由显示器41显示表示避免与后方车辆发生碰撞的方向为右方的图像(参照图12的上侧图)对驾驶员来说没有用。

因此，通过内容改变部13A，将显示表示避免与后方车辆发生碰撞的方向为右方的图像(参照图12的上侧图)改变为显示仅表示后方存在车辆的图像(参照图12的中间部分的图)，并生成包含该内容的第二警报信息。

如此，通过内容改变部13A将所述第一警报信息中所包含的第一请求操作(这里是施加督促向右方转向的振动、以及显示避免碰撞的方向是右方的图像)改变为不包含方向的内容，因而对所述第一警报信息实施了适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。

在第二实施方式中，对内容改变部13A通过将被包含在所述第一警报信息中的、作为对驾驶员请求的操作的第一请求操作改变为不包含所述第一请求操作对所述车辆的行驶状态造成影响的方向的内容，由此生成所述第二警报信息的情况进行说明，但内容改变部13A也可以使用其他方法来改变所述第一警报信息，来生成所述第二警报信息。例如，内容改变部13A也可以将第一请求操作改变为向驾驶员告知驾驶状态的信息。在图9所示的状况下，例如也可以代替作为第一请求操作的“施加督促向右方转向的振动”，而由内容改变部13A将其改变为告知“左侧后方有正在行驶的车辆”的驾驶状态的声音信息。

图8是表示第二实施方式中输出调整ECU 1A的动作的一个例子的流程图。首先，判定是否通过请求接受部11经由驾驶辅助ECU 2接受了第一警报信息(S301)。当判定为没有接受第一警报信息时(S301中为“否”)，使处理为待机状态。当判定为接受了第一警报信息时(S301中为“是”)，通过有用性判定部12A判定是否有作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息(S303)。当判定为没有第三警报信息时(S303中为“否”)，处理进入步骤S311。

当判定为有第三警报信息时(S303中为“是”)，通过有用性判定部12A提取被包含通过步骤S301接受的第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作(S305)。然后，通过有用性判定部12A提取被包含在通过步骤S303判定为处于输出当中的第三警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第三请求操作(S307)。接着，通过有用性判定部12A来判定在步骤S305中提取出的第一请求操作是否与在步骤S307中提取的第三请求操作相反(S309)。当判定为不相反时(S309中为“否”)、或者在步骤S303中为“否”时，通过输出执行部14输出在步骤S301中接受的第一警报信息(S311)，处理结束。当判定为相反时(S309中为“是”)，通过内容改变部13A改变为不包含步骤S301中接受的第一警报信息中包含的第一请求操作的内容等，来生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息(S313)。然后，通过输出执行部14输出在步骤S313中生成的第二警报信息(S315)，处理结束。

图10是表示图9所示状况下输出调整ECU 1A的动作的一个例子的流程图。在图9中，对通过避免碰撞辅助ECU 24督促向左方转向、通过死角确认辅助ECU 25督促向右方转向的情况进行了说明，但在图10中，为了方便，对通过避免碰撞辅助ECU 24督促向右方或左方的转向操作、通过死角确认辅助ECU 25督促向右方或左方的转向操作的情况进行说明。

首先，通过请求接受部11判定是否从死角确认辅助ECU 25接受了用于防止车道变更时与后侧方车辆接近的警报、即死角警报(S401)。当判定为没有接受到死角警报时(S401中为“否”)，使处理处于待机状态。当判定为接受了死角警报时(S401中为“是”)，通过有用性判定部12A判定在步骤S401中接受的死角警报是否是督促向右方转向操作的死角警报(S403)。

当判定为不是督促向右方转向操作的死角警报时(S403中为“否”)，处理进入步骤S405。当判定为是督促向右方转向操作的死角警报时(S403中为“是”)，通过有用性判定部12A判定是否处于避免碰撞辅助ECU 24输出避免碰撞警报的过程中(S417)。当判定为避免碰撞警报不处于输出当中时(S417为“否”)，处理进入步骤S429。当判定为避免碰撞警报处于输出当中时(S417中为“时”)，通过有用性判定部12A判定避免碰撞警报是否是督促向左方进行转向操作的警报(S419)。当判定为不是向左方进行转向操作的警报时(S419中为“否”)，处理进入步骤S429。当判定为是督促向左方进行转向操作的警报时(S419中为“是”)，处理进入步骤S423。

当在S403中为“否”时，通过有用性判定部12A判定是否是督促向左方进行转向操作的死角警报(S405)。当判定为不是督促向左方进行转向操作的死角警报时(S405中为“否”)，处理结束。当判定为是督促向左方进行转向操作的死角警报时(S405中为“是”)，通过有用性判定部12A来判定避免碰撞辅助ECU 24是否处于输出避免碰撞警报的过程中(S407)。当判定为避免碰撞警报不处于输出当中时(S407中为“否”)，处理进入步骤S411。当判定为避免碰撞警报处于输出当中时(S407中为“是”)，通过有用性判定部12A判定避免碰撞警报是否是督促向右方进行转向操作的警报(S409)。当判定为不是督促向右方进行转向操作的警报时(S409中为“否”)，处理进入步骤S411。当判定为是督促向右方进行转向操作的警报时(S409中为“是”)，处理进入步骤S411。

当步骤S407中为“否”时、或者步骤S409中为“否”时，在步骤S411～步骤S415中，通过输出执行部14输出步骤S401中接受的第一警报信息。首先，通过输出执行部14经由扬声器42输出蜂鸣声(S411)。接着，通过输出执行部14经由转向力矩控制ECU 44将督促向左方转向的振动(参照图11的下侧部分的图表)施加给转向盘(S413)。然后，通过输出执行部14经由显示器41显示督促向左方转向的图像(图12的下侧部分的图像)(S415)，处理结束。

当步骤S417中为“否”时、或者步骤S419中为“否”时，在步骤S429～步骤S433中，通过输出执行部14输出在步骤S401接受的第一警报信息。首先，通过输出执行部14经由扬声器42输出蜂鸣声(S429)。接下来，通过输出执行部14经由转向力矩控制ECU 44将督促向右方转向的振动(参照图11的上侧部分的图表)施加给转向盘(S431)。然后，通过输出执行部14经由显示器41显示督促向右方转向的图像(图12的上侧部分的图像)(S433)，处理结束。

当步骤S409中为“是”时、或者步骤S419中为“是”时，通过内容改变部13A改变在步骤S401中接受的第一警报信息，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息(S421)。然后，在步骤S421～步骤S427中，通过输出执行部14输出在步骤S421中生成的第二警报信息。首先，通过输出执行部14经由扬声器42输出蜂鸣声(S423)。接下来，通过输出执行部14经由转向力矩控制ECU 44将不表示转向的方向性的振动(参照图11的中间部分的图表)施加给转向盘(S425)。然后，通过输出执行部14经由显示器41显示不表示转向的方向性的图像(图12的中间部分的图像)(S427)，处理结束。

图11是表示在图10所示流程图的步骤S413等中施加的振动的一个例子的图表。图中纵轴是施加给转向盘的转向力矩，横轴是时间T。这里，施加给转向盘的转向力矩将使转向盘向顺时针方向旋转的转向力矩(＝督促向右方转向的转向力矩)作为正方向。

图11所示的三个图表是通过输出执行部14分别在图10所示的流程图的步骤S431、S425、S413中经由转向力矩控制ECU 44施加到转向盘上的转向力矩。如上侧部分的图表所示，在步骤S431中施加给转向盘的转向力矩是以使转向盘向顺时针方向旋转的转向力矩(＝督促向右方转向的转向力矩)ΔTR为中心而振动的力矩。如中间部分的图表所示，在步骤S425中被施加给转向盘的转向力矩是以“0”为中心振动的不表示方向性的力矩。如下侧部分的图表所示，在步骤S431中被施加给转向盘的转向力矩是以使转向盘向逆时针方向旋转的转向力矩(＝督促向左方转向的转向力矩)-ΔTR为中心而振动的力矩。

图12是表示在图10所示的流程图的步骤S415等中显示的死角警报画面的一个例子的画面图。图12所示的三个死角警报画面600、610、620通过输出执行部14分别在图10所示流程图的步骤S433、S427、S415中被显示。在死角警报画面600中显示有表示本车辆VC1的本车辆图像601、表示在左侧后方行驶的车辆VC3的后方车辆图像602、表示转向盘的转向盘图像603以及表示转向方向的箭头604。死角警报画面600是通过转向盘图像603和箭头604督促向右方转向的图像。

在死角警报画面610中显示了表示本车辆VC1的本车辆图像611、以及表示在左侧后方行驶的车辆VC3的后方车辆图像612。死角警报画面610由于不和死角警报画面600那样包含转向盘图像603和箭头604，因而是不表示转向方向的图像(＝仅表示后方存在车辆的图像)。在死角警报画面620中显示有表示本车辆VC1的本车辆图像621、表示在右侧后方行驶的车辆的后方车辆图像622、表示转向盘的转向盘图像623以及表示转向方向的箭头624。死角警报画面620是通过转向盘图像623和箭头624督促向左方转向的图像。

如此，当被包含在请求接受部11接受的第一警报信息中的、作为向驾驶员请求的操作的第一请求操作与作为输出当中的其他警报信息的第三警报信息中包含的第三请求操作相反时，通过有用性判定部12A判定为所述第一警报信息没有用。然后，通过内容改变部13A将第一请求操作改变为不表示方向性的内容等，由此对所述第一警报信息实施适当的改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息，并将其输出，因而能够输出适当的警报信息。

图13是表示第二实施方式中的输出调整ECU 1A进行警报信息的输出调整的状况的第二例的说明图。图13的上侧部分的图是用于说明状况的平面图，图13的下侧部分的图是时序图。如图13的上侧部分的图所示，搭载了输出调整ECU 1的车辆VC1在两侧画有白线LA的车道内向图的右侧行驶。车辆VC1的前方，在和车辆VC1行驶着的车道相同的车道内，前方车辆VC2在向图的右侧行驶。

然后，避免碰撞辅助ECU 24为了避免与前方车辆VC2发生碰撞，从车辆VC1到达地点P3的时间T31开始输出包含旨在向左方转向的请求操作的警报信息。此外，避免车道脱离辅助ECU 21为了避免脱离车道，从车辆VC1到达地点P6的时间T32开始输出包含旨在向右方转向的请求操作的警报信息，由请求接受部11接受。

即，在从避免碰撞辅助ECU 24输出包含旨在向左方转向的请求操作(＝第三请求操作)的警报信息(＝第三警报信息)的状态下，包含与输出当中的请求操作(＝第三请求操作)相反的请求操作(＝向右方转向：第一请求操作)的警报信息(＝第一警报信息)被接受，因而被有用性判定部12A判定为没有用。

即，第一请求操作(＝向右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类是对车辆VC1的行驶方向的改变，与第三请求操作(＝向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类相同。此外，第一请求操作(＝向右方转向)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向是右方，与第三请求操作(＝向左方转向)对车辆VC1的行驶状态造成影响的方向(＝左方)相反。因此，通过有用性判定部12A判定为包含第一请求操作的第一警报信息没有用。

此外，通过内容改变部13A将第一请求操作改变为不表示方向性的内容等，由此对所述第一警报信息实施适当改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息。这里，从避免车道脱离辅助ECU 21输出的第一请求操作中如使用图1在上面叙述的那样，包括：向避免脱离车道的方向(这里是右方)施加转向力矩、显示表示脱离方向(这里是左方)的图像(这里是图6的下侧部分的图)、以及向驾驶员施加脱离方向(这里是左方)的振动。

因此，例如通过内容改变部13A，禁止向避免脱离车道的方向(这里是右方)施加转向力矩的第一请求操作的输出，将显示表示脱离方向(这里是左方)的图像(这里是图6的下侧部分的图)的第一请求操作改变为显示不表示方向的图像(这里是图6的上侧部分的图)，将施加脱离方向(这里是左方)的振动的第一请求操作改变为施加不表示方向的振动，来生成第二警报信息。

图14是表示第二实施方式中的输出调整ECU 1A进行警报信息的输出调整的状况的第三例的说明图。图14中从上侧起依次是表示油门开度、路面坡度、车速V的图表，下端的图是时序图。在图14所示的图表中，时序图的横轴全部是时间T。这里，假定在图1所示的车速控制辅助ECU23中预先设定了目标速度的上限值VM，在坡道速度控制辅助ECU 26中设定了降低量阈值ΔV。

如图14所示，在时间点T41，驾驶员为了超车的目的进行加速，踩下了油门，因而车速V增加。然后，在时间点T42，速度V超过了目标速度的上限值VM，因而通过车速控制辅助ECU 23输出用于防止超过上限车速的警报信息。具体来说，如使用图1在上面说明的那样，通过车速控制辅助ECU 23输出如下的指示信息：旨在经由显示器41显示表示超过了所述目标速度的上限值的图像(参照图15)的指示信息、以及旨在经由扬声器42输出唤起驾驶员注意的蜂鸣声的指示信息。

然后，在时间点T43，由于路面坡度是上坡，因而车速V开始降低。接着，在时间点T44，由于速度V的降低量超过了降低量阈值ΔV，因而通过坡道速度控制辅助ECU 26，请求输出用于防止由于路面坡度等引起的与意图相反的减速的警报信息。具体来说，如使用图1在上面说明的那样，通过坡道速度控制辅助ECU 26，将旨在经由显示器41显示督促注意速度降低的图像(参照图15)的指示信息、以及旨在经由扬声器42输出督促维持速度的声音(例如“请保持速度行驶”等)的指示信息输出给输出调整ECU 1。

即，在从车速控制辅助ECU 23输出包含旨在减速的请求操作(＝第三请求操作)的警报信息(＝第三警报信息)的状态下，包含与输出当中的请求操作(＝第三请求操作)相反的请求操作(＝维持速度：第一请求操作)的警报信息(＝第一警报信息)被接受，因而被有用性判定部12A判定为没有用。

即，第一请求操作(＝维持速度)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类是对车辆VC1的行驶速度的改变，与第三请求操作(＝减速)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的种类相同。此外，第一请求操作(＝维持速度)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向是维持，与第三请求操作(＝减速)对车辆VC1的行驶状态造成的影响的方向(＝减速)相反。因此，通过有用性判定部12A判定为包含第一请求操作的第一警报信息没有用。

此外，通过内容改变部13A将第一请求操作改变为不表示方向性的内容等，由此对所述第一警报信息实施适当改变，生成适当的警报信息作为所述第二警报信息，并将其输出。这里，如使用图1在上面说明的那样，从坡道速度控制辅助ECU 26输出的第一请求操作中，包括输出督促维持速度的声音(例如“请保持速度行驶”等)。

因此，例如通过内容改变部13A，将输出督促维持速度的声音(例如“请保持速度行驶”等)的第一请求操作改变为不表示方向的声音信息(例如“请注意速度”等)，生成第二警报信息。

图15是表示图14所示状况下所表示的车速警报画面、车速降低警报画面的一个例子的画面图。图15的上侧所示的车速警报画面700中显示有车速警报显示部701，在该车速警报显示部701中显示了示出超过了目标速度的上限值的文字信息(这里是“限速100km/h”)。此外，图15的下侧部分所示的车速降低警报画面710中显示有速度降低警报显示部711，在该速度降低警报显示部711中显示了示出督促注意降低速度的文字信息(这里是“注意降低速度！”)。

如此，根据第一实施方式中的输出调整ECU 1、第二实施方式中的输出调整ECU 1A，当判定出作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息对驾驶员没有用时，改变该第一警报信息的内容，生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息，并输出该第二警报信息，而不会输出对驾驶员没有用的警报信息，因此能够输出适当的警报信息。

另外，本发明中的警报输出控制装置不限于上述第一实施方式、第二实施方式，也可以是下述方式。

(A)在第一实施方式中，对输出调整ECU 1从功能上包括请求接受部11、有用性判定部12、内容改变部13、输出执行部14等的情况进行了说明，但也可以是请求接受部11、有用性判定部12、内容改变部13、以及输出执行部14中的至少一个功能部由电路等硬件实现的方式。

同样，在第二实施方式中，对输出调整ECU 1A从功能上包括请求接受部11、有用性判定部12A、内容改变部13A、输出执行部14等的情况进行了说明，但也可以是请求接受部11、有用性判定部12A、内容改变部13A以及输出执行部14中的至少一个功能部由电路等硬件实现的方式。

(B)在第一实施方式、第二实施方式中，对输出执行部14经由声音信息、文字信息、以及图像信息来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息的情况进行了说明，但也可以是输出执行部14经由声音信息、文字信息以及图像信息中的至少一个来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息的方式。

(C)在第一实施方式、第二实施方式中，对输出执行部14经由对转向盘和驾驶员施加振动来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息的情况进行了说明，但也可以是输出执行部14经由对转向盘和驾驶员中的至少一者施加振动来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息的方式。

(D)在第一实施方式、第二实施方式中，对输出执行部14经由对转向盘施加振动来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息的情况进行了说明，但也可以是经由对驾驶员操作的其他操作单元(例如油门踏板等)施加振动来输出所述第一警报信息和所述第二警报信息的方式。

产业上的可利用性

本发明例如能够适用于被搭载在车辆上、并且对从至少一个驾驶辅助装置向驾驶员的警报信息的输出进行控制的警报输出控制装置。

Claims (7)

1.一种警报输出控制装置，所述警报输出控制装置被搭载在车辆上，输出从驾驶辅助装置接收的包含对车辆的行驶状态造成影响的第一请求操作的第一警报信息，并控制对驾驶员的警报信息的输出，所述警报输出控制装置的特征在于，

所述第一请求操作是对驾驶员请求的操作，

当所述第一请求操作与驾驶员的驾驶操作相反时，所述警报输出控制装置将所述第一请求操作改变为不对车辆的行驶状态造成影响并且向驾驶员告知驾驶状态的内容，并输出包含所述被改变的第一请求操作的第二警报信息。

2.如权利要求1所述的警报输出控制装置，其特征在于，

所述行驶状态是行驶方向。

3.如权利要求1所述的警报输出控制装置，其特征在于，

改变前的所述第一请求操作是以下操作中的至少一个：向避免脱离车道的方向施加转向力矩；在图像上显示从车道脱离的方向；以及向驾驶员施加从车道脱离的方向的振动。

4.如权利要求3所述的警报输出控制装置，其特征在于，

改变后的所述第一请求操作是以下操作中的至少一个：显示表示脱离车道的图像；以及向驾驶员施加表示脱离车道的振动。

5.如权利要求1所述的警报输出控制装置，其特征在于，

所述第一警报信息包含不对车辆的行驶状态造成影响的其他警报。

6.如权利要求5所述的警报输出控制装置，其特征在于，

所述其他警报是为了告知脱离车道而用蜂鸣声唤起驾驶员注意的警报。

7.一种警报输出控制装置，所述警报输出控制装置被搭载在车辆上，输出从驾驶辅助装置接收的第一警报信息，并控制对驾驶员的警报信息的输出，所述第一警报信息包括：对车辆的行驶状态造成影响的第一请求操作；以及不对车辆的行驶状态造成影响的其他警报，所述警报输出控制装置的特征在于，

所述第一请求操作是对驾驶员请求的操作，

当所述第一请求操作对车辆的行驶状态造成的影响的方向和驾驶员的驾驶操作对车辆的行驶状态造成的影响的方向是相同方向时，所述警报输出控制装置输出所述第一警报信息，

当所述第一请求操作对车辆的行驶状态造成的影响的方向和驾驶员的驾驶操作对车辆的行驶状态造成的影响的方向不是相同方向时，所述警报输出控制装置输出不包含所述第一请求操作的第二警报信息。