JP2007072512A - 道路区画線検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像の中で処理の対象となる領域を設定し(S210)、検出モードが実線等モードであるか間欠線モードであるかを判定し(S220)、判定結果に基づいて検出ラインを設定し(S230、240)、設定した検出ライン上の各画素について、画素の輝度を画像横方向に微分した値に基づいて特徴点を抽出し記憶する(S250)。そして、特徴点の存在する検出ラインの数を数え、これが閾値B以上である場合には検出モードに実線等モードを、閾値B未満である場合には間欠線モードをそれぞれ設定し(S260〜280)、設定した検出モードで道路区画線を検出する(S290)。
【選択図】 図3
Description
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
(X,Y)=((Xm−Xh〜Xm+Xh),車両後方の道路上において7〜17mに相当するY座標の範囲 (=Y1〜Y2)) ‥(1)
(X,Y)=((Xm−Xh〜Xm+Xh),車両後方の道路上において17〜27mに相当するY座標の範囲(=Y2〜Y3)) ‥(2)
Yz = F(Z,θ,f) ‥(3)
なお、近領域や遠領域の道路上の距離は式(1)、(2)で例示した値に限られないが、白線の破線の少なくとも1つが必ず入る程度の距離であることが好ましい。又、任意の画像上の座標を予め設定して用いることも可能である。
(変形例)
以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない領域内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
20 カメラ
22 レンズ
24 撮像素子
26 カメラECU
30 検出装置用ECU
32 CPU
34 ROM
36 RAM
110 特徴点抽出部
112 抽出領域設定部
114 検出ライン設定部
116 抽出部
120 検出モード選択部
Claims (7)
- 道路上に表示される道路区画線の種類の相違に応じて2以上の検出モードを有する道路区画線検出装置において、
車両周辺の道路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された道路の画像データを処理して、画像中の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記抽出された複数の特徴点の道路長手方向の点在態様に基づいて、検出モードを選択する検出モード選択手段と、を備えることを特徴とする道路区画線検出装置。 - 前記特徴点抽出手段は、画像中の、道路長手方向に沿った所定領域内の特徴点を抽出する手段である、請求項1に記載の道路区画線検出装置。
- 前記検出モード選択手段は、前記抽出された特徴点の数に基づいて検出モードを選択する手段である、請求項2に記載の道路区画線検出装置。
- 前記特徴点抽出手段は、道路幅方向の複数の検出ラインで特徴点を抽出する手段である、請求項1又は2に記載の道路区画線検出装置。
- 前記検出モード選択手段は、特徴点が抽出された検出ラインの数に基づいて検出モードを選択する手段である、請求項4に記載の道路区画線検出装置。
- 前記複数の検出ラインは、画像上又は道路上における所定間隔で設定された検出ラインである、請求項4又は5に記載の道路区画線検出装置。
- 前記所定間隔は前記検出モードに基づいて変化する間隔である、請求項6に記載の道路区画線検出装置。
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